¿Robótica Móvil en Colombia?

Carlos Alberto Parra Rodríguez, Ph.D.Director Maestría en Ingeniería ElectrónicaProfesor Titular

Agenda•¿Qué es un robot?

• Investigación en robótica móvil

• Estado del arte

• El grupo de investigación

• Proyectos en robótica – Robótica Móvil

– Proyecto Amaranta

– Proyecto Arcadio

– Proyectos en Visión

– Robótica en educación

– Otros escenarios y otros proyectos en Colombia

¿Qué es un robot?

¿Qué es un robot?

Investigación en robótica móvil

• Investigación científica: problemas reales.

• Aplicaciones varias:– Industriales– Medicina– Hogar– Ambientes de riesgo– Lúdicas

Investigación en robótica

• Caso Japón:– Humanoides

• Objetivo de país• Ambientes

concebidos para humanos

• ¿Aplicaciones?

Estado del arte

Estado del arte

Robótica móvil- TAREA

• Ejemplo:– ¿CÓMO IR A?

• Modo Teleoperado.• Modo Autónomo.

– Puntos de interés– Localización– Modelo del ambiente– Sensores

Estado del arte

• Modelos de navegación– Puntos de interés - Landmark.

• ¿En ambiente natural?

Estado del arte

Estado del arte

Estado del arte

“Visión tiempo real sobre arquitecturas hardware dedicadas”

Colaboración Colombo-Francesa

Financió: Ecos-Nord

Grupo de investigación

• Grupo SIRP. Interdisciplinario - Reconocido por Colciencias

• 10 profesores de la Facultad, estudiantes de pregrado, maestría y doctorado

• Áreas de trabajo: – Sistemas Inteligentes: Aprendizaje de Máquina, Razonamiento

con Incertidumbre y Reconocimiento de Patrones– Robótica: Robótica Móvil, Robótica Biológicamente Inspirada,

Sistemas Articulados, Automatización Industrial, Tele-operación y Robótica Cooperativa.

– Percepción: Visión por Computador, Sensores y Fusión Multisensorial.

Grupo de investigación

• Máquina inteligente: entes que integren capacidades de percepción, de acción y de razonamiento

• Desarrollo de robots o de máquinas para el servicio del hombre

• Aplicación de la robótica en Colombia

• Diseño de prototipos orientados a experimentación

Proyectos en Robótica Móvil

Robótica móvil para intervención en zonas de riesgo: Proyecto Amaranta

Desminado humanitario,

Tarea compleja para el ser

humano

Necesidad económica y social

Terrenos recuperables para

la agricultura y caminos

Financiado por Colciencias

Proyecto Amaranta

- Peso: 30 kg

- Altura: 40 cm

- 3 a 6 patas-rueda con 3 DOF

- Cuerpo: forma hexagonal

- Brazo manipulador 4 DOF

- 2 Modos de operación (Teleoperado & Autónomo)

Proyecto Amaranta

300 m max.

Zigbee® Protocol

Proyecto Amaranta

• Especificaciones– Sensores Propioceptivos:

• 16 encoders en cuadratura: odometría, velocidad de motores• 4 Potenciómetros: posición de motores con set point• 4 sensores de fuerza: medida de presión de la pata con respecto al

suelo– Sensores Extereoceptivos:

• Cámara CCD (pan-tilt-zoom)

• Detector de metales: encontrar minas con componentes metálicas– Medida del campo inducido sobre una bobina.– Instalado sobre el brazo para hacer barrido de la región

• Garmin® Personal Navigator®: GPS, brújula electrónica y un altímetro

Proyecto Amaranta

Proyecto Arcadio

• Robot móvil para desactivación de explosivos

Base móvil y brazo manipulador

Financiado por Colciencias y Armada Nacional

Proyecto Arcadio

Proyecto Arcadio

Proyectos en Visión

Proyectos en Visión

Proyectos en Visión

Robótica en Educación

• ¿La robótica en el aula?

• Competencias y concursos– Diferentes categorías

• Campus Party• IEEE

Robótica en Educación

• Currículo aplicación en materias tradicionales

Proyecto con Fundación Telefónicahttp://www.educared.org/global/mundo-robotica

Otros escenarios de aplicación

• Interacción hombre máquina– Adquisición de variables de tráfico urbano

Modelar comportamiento

Otros escenarios de aplicación

Conteo de vehículos y estimación de velocidad

Otros escenarios de aplicación

http://opencvjaveriana.wikispaces.com/

Evaluación del riesgo

Otros proyectos en Colombia

• Vehículos aéreos: inspección de líneas eléctricas

• Robótica en medicina: prótesis• Vehículos acuáticos• Vehículos para exploración de ductos• ….

Agradecimientos

• Camilo Otálora• Julián Quiroga• Alejandro Forero• Martha Manrique• Álvaro Hilarión• Camila Pontón• Henry Carrillo• Snaider Carrillo• Diego Botero• Todo el equipo humano

SIRP

Preguntas

carlos.parra@javeriana.edu.co

www.gruposirp.org