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Soporte Técnico 1
Soporte Técnico 2
Soporte Técnico 3
Accionamientos de avance: Son aquellos accionamientos de velocidad variable usados en aplicaciones de par constante (por ejemplo: posicionado de elementos móviles).
Potencia comprendida entre 30W y 10KW.Aplicaciones:
Máquina herramienta (movimiento de los carros de las máquinas.
Robótica (movimiento de los ejes del robot).
En general, aplicaciones donde se quiera controlar:Par,Velocidad, o Posición.
INTRODUCCIÓN
Soporte Técnico 4
Motores paso a paso. Posicionado del elemento móvil sencillo, realizado en lazo abierto (prestaciones dinámicas pobres). Rendimiento del 20%.
Servomotor DC de imán permanente. Control de posición en lazo cerrado. Actualmente usados en aplicaciones de bajo costo.
Servomotor brushless DC. Inercia 10 veces menor que un servomotor DC. Problema: rizado de par.
Servomotor brushless AC. Control digital y control del lazo de posición. Prestaciones excelentes.
Década 60:
Década 70:
1985:
1990:
EVOLUCIÓN
Soporte Técnico 5
Servomotor: motor utilizado en los accionamientos de avance.
Lleva acoplado algún elemento sensor (encoder, resolver o tacodinamo) para captar la posición del rotor.
Control fino de par, velocidad o posición, mediante la alimentación a través de un convertidor electrónico de potencia.
Sistema deControl
Convertidor de potencia
ServomotorConsigna
Sensor
CARACTERÍSTICAS BÁSICAS
Elementos servoaccionamiento
Soporte Técnico 6
El motor se alimenta a través de un inversor trifásico que opera en modulación y anchura de pulsos (PWM).Así es posible alimentar el motor a tensión y frecuencia variable.
Rectificador (AC/DC)
Filtro Frenoregenerativo
Inversor (IGBT´s) (DC/AC)
Convertidor de potencia
CARACTERÍSTICAS BÁSICAS
Soporte Técnico 7
Motor síncrono de imán permanente. Imanes ubicados en la periferia del rotor. Rotor "ahuecado" para reducir la inercia. Devanado situado en el estátor (en estrella), con lo que se consigue:
Mejor evacuación del calor producido por efecto Joule. Menor tamaño del motor.
Disposición del motor brushless:
Es idóneo para los accionamientos de avance debido a que: Tiene una brillante respuesta dinámica. No necesita mantenimiento. Es un buen motor para posicionar.
CARACTERÍSTICAS BÁSICAS
Servomotor
EstatorRotor
ImanesBobinas
Soporte Técnico 8
Operación:Par constante (imanes permanentes).
Características:Baja inercia.Elevado par de pico.Posicionado preciso.
Control:Par.Velocidad.Posición.
Aplicaciones:Accionamientos de avance.Posicionado con ciclos rápidos.Maquinaria de propósito general.Robótica.
Inconvenientes:Potencia limitada.
CARACTERÍSTICAS BÁSICAS
Servomotor brushless AC
Soporte Técnico 9
Un accionamiento de avance (servoaccionamiento) es reversible, operando en los cuatro cuadrantes.
En los cuadrantes 2 y 4 el motor opera en frenado regenerativo. Debe tenerse en cuenta la energía regenerativa que se produce durante el frenado.
Par
n
T
n
T
n
T
n
T
Velocidad
2 1
3 4
Operación en cuatro cuadrantes.
CARACTERÍSTICAS BÁSICAS
Soporte Técnico 10
Par de pico en aceleración (para vencer par resistente y par dinámico).Velocidad = consigna Par de motor = Par resistenteFrenada (pico de par menor porque el par resistente ayuda a frenar).
El ciclo de trabajo define la evolución del par y de la velocidad en el eje del motor en función del tiempo.
CARACTERÍSTICAS BÁSICAS
Ciclo de trabajo típico de un accionamiento de avance:
Ciclo de trabajo
Velocidad
Par
t
t
Soporte Técnico 11
Área de trabajo de un servomotor brushless:
En régimen permanente el motor sólo puede operar en la zona 1, no debiéndose superar el par nominal. Si se supera se producirá un calentamiento excesivo.
Durante la aceleración y la deceleración sí se puede operar en la zona 2.
Área de trabajo del servomotor.
CARACTERÍSTICAS BÁSICAS
Tp
Tn
T (par)
N (velocidad)
(Par nominal)
(Par máximo)
2
1
Soporte Técnico 12
En régimen permanente, el par motor no debe superar el par nominal. En caso de superarlo el motor sufrirá un calentamiento excesivo.
Si el par resistente ofrecido por la carga es constante, la condición para que
opere correctamente es que el par resistente no supere el par nominal. En muchas aplicaciones el par resistente varía con el ciclo de trabajo.
Entonces es necesario el cálculo del par térmico equivalente. El par motor es proporcional a la corriente. El calentamiento se debe a
pérdidas por efecto Joule, que son proporcionales al cuadrado del valor eficaz de la corriente del motor.
Por tanto, se puede calcular el par térmico equivalente, que es el valor del par continuo que provocaría el mismo calentamiento de la máquina:
Para que el calentamiento no sea excesivo, el par térmico equivalente no deberá superar el par nominal del motor. Se deberá satisfacer la siguiente condición:
ciclo
i2i
rms T
tT T
N
i 0
th ciclo T
Par térmico equivalente.
CARACTERÍSTICAS BÁSICAS
Soporte Técnico 13
Soporte Técnico 14
Para el cálculo de la velocidad y el par en el eje del servomotor esnecesario tener en cuenta:
El movimiento de la máquina.El sistema de transmisión.
En cuanto al movimiento de la máquina, éste puede ser:Movimiento de rotación.Movimiento horizontal.Movimiento vertical.
También es necesario conocer la inercia equivalente de la cargaacoplada al eje del motor. El criterio óptimo es que la inerciaequivalente que se ve desde el eje del servomotor sea igual a lainercia del servomotor.
me J J
Velocidad y par del servomotor.
CRITERIOS DE SELECCIÓN
Soporte Técnico 15
Igualmente importante es el sistema utilizado para la conversión del movimiento, pudiéndonos encontrar con:
Reductora:
Polea:
Piñón cremallera:
Husillo:
mL·r
Je = M·r2
TL
r·Tm =
JL
r2Je =
F·rTm =
vL
rm =
vL
rm =
F·rTm = Je = M·r2
2··vL
h
m =F·h
··Tm = Je = M·
h
·( )2
Velocidad angular Par Inercia
CRITERIOS DE SELECCIÓN
Velocidad y par del servomotor.
Soporte Técnico 16
L
mNN r
L
mP
P LL
mmT
T
L
m r
rT T Lm
2LLc J
2
1 E
2mec J
2
1 E
Plato divisor accionado a través de un reductor.
Inercia total del accionamiento: JT = Jm + Je
Ejemplo para movimiento de rotación.
CRITERIOS DE SELECCIÓN
eJL
r2 J
Soporte Técnico 17
En las aplicaciones en que el accionamiento opera en régimen de aceleración y deceleración, la reducción óptima es aquella en la que la inercia equivalente es igual a la inercia del motor.
El par de aceleración en el eje del motor será:
Para minimizar el par de aceleración, se deriva la expresión respecto a r y se iguala a cero:
Por lo tanto, la reducción óptima:
JL
Jm
roptima =
CRITERIOS DE SELECCIÓN
Ejemplo para movimiento de rotación.
JL·L
rT = Jm·L·r +
JL·L
r2
dT
dr Jm·L +
Soporte Técnico 18
1 Se calcula el ciclo de trabajo suponiendo que la inercia del motor es nula.
2 Se elige, en principio, un motor cuyo par de pico sea ligeramente superior al par máximo del ciclo de trabajo.
3 A la inercia de la carga transferida al eje del motor se le suma la inercia del motor, con lo cual se conoce la inercia total del accionamiento.
4 Se calcula de nuevo el ciclo de trabajo. Si el par máximo supera al de pico se elige un motor mayor.
5 Si el accionamiento opera la mayor parte del tiempo en aceleración-deceleración, se puede hallar la reducción o paso de husillo óptimo para minimizar el tamaño del motor.
6 Se calcula el par térmico equivalente, comprobando que es inferior al par nominal del motor. De no ser así, hay que escoger un motor mayor y repetir el proceso a partir del punto 3.
SELECCIÓN DEL SERVOMOTOR
PASOS A SEGUIR:PASOS A SEGUIR:
Soporte Técnico 19
Modos de funcionamiento:Golpe a golpe Vmax ejes = 48 m/min Mascado Cadencia = 300 golpes/min
Avance máximo = 3mm
Excéntrica:De los 360º, 144º son para el movimiento de los ejes.
Eje X:Masa del carro = m = 500 KgPaso del husillo = Ph = 40 mmInercia del husillo = Jh =10-2 Kg·m2 Par de fricción = TF = 2 Nm
Elegir el servomotor adecuado para el avance del eje X.
Ejemplo: Punzonadora
SELECCIÓN DEL SERVOMOTOR
Datos aplicación
Soporte Técnico 20
SELECCIÓN DEL SERVOMOTOR
Ejemplo: Punzonadora
Paso 1: Se calcula el ciclo de trabajo suponiendo que la inercia del motor es nula.
Velocidad máxima del servomotor:
rpm 1200 2
60 N
rad/s 125.66 40·10
·0.822
p·v2
m/s 0.8 6048
v
maxmax
3-h
maxmax
max
·
Perfil de velocidad eje X en mascado:
ms 200 30060
tciclo ms 80
360144
tavance
m 3·10 2
·80·10V
2
·tVA 3-
-3pavancep
m/s75·10 80·10
2·3·10
t2·A
V 3-3-
-3
avancep
Velocidad angular de pico en el eje:
rad/s 11.78 40·10
·75·102·
p
·v2·
3-
-3
h
pp
200·
(Avance máximo)
Aceleración angular en el eje del servomotor:
23-
avance
p rad/s 294.5 40·10
11.78
/2t
Inercia equivalente carro trasladada al eje motor:
22-2
-3h
e Kg·m 2·10 4·
500·(40·10
4·
m·p J
2
2
2)
Inercia total:2-2-2-2
heT Kg·m 3·10 1·102·10 J J J
Soporte Técnico 21
SELECCIÓN DEL SERVOMOTOR
Ejemplo: Punzonadora
Par de aceleración, de pico y de frenada:
Nm 8.83 ·294.53·10 ·J T -2T
Nm 10.83 28.83 TT T Fa1
Nm 6.83 28.83- TT T Fa2
El ciclo de trabajo queda definido (sin tener en cuenta la inercia del motor):
Paso 2: Se elige, en principio, un motor cuyo par de pico sea ligeramente superior al par máximo del ciclo de trabajo.
De un catálogo brushless, se escoge un motor con:
- Velocidad nominal: 1200 rpm.- Par nominal: 8 Nm.- Par de pico: 15 Nm.- Inercia: 1·10-2 Kg.m2
Paso 3: A la inercia de la carga transferida al eje del motor se le suma la inercia del motor, con lo cual se conoce la inercia total del accionamiento.
Inercia total:
JT = Jm + Je +Jh = 1·10-2 + 2·10-2 + 1·10-2 = 4·10-2 Kg·m2
Paso 4: Se calcula de nuevo el ciclo de trabajo. Si el par máximo supera al de pico se elige un motor mayor.
Soporte Técnico 22
SELECCIÓN DEL SERVOMOTOR
Ejemplo: Punzonadora
El nuevo ciclo de trabajo del accionamiento es:
Par de aceleración, de pico y de frenado:
11.77 Nm ·294.54·10 ·J T -2T
Nm13.77 211.77 TT T Fa1 Nm 9.77- 211.77- TT T Fa2
Paso 6: Se calcula el par térmico equivalente, comprobando que es inferior al par nominal del motor. De no ser así, hay que escoger un motor mayor y repetir el proceso a partir del punto 3.
A continuación se calcula el par térmico equivalente:
Nm 7.55 200·10
·40·109.77·40·1013.77
T
tT T
3-
3-23-2
ciclo
iirms
N
i 0
2·
Como el par de pico no supera el par máximo y el par térmico equivalente es inferior al par nominal, el servomotor elegido es válido.
El par nominal del motor escogido es:
Par nominal: 8 Nm.
Soporte Técnico 23
Soporte Técnico 24
Comando Error
Feedback (realimentación)
Ganancias Comando resultante
+-
• Los lazos de control trazan el camino de cómo va a ser tratado un factor individual dentro del servodriver:» Un comando es dado y comparado con la realimentación (actual
performance, es decir “lo que se ha ejecutado”).
» El error resultante se procesa multiplicándose por una ganancia variable.
» Este nuevo “error” actúa como un comando al siguiente lazo o a la etapa de potencia del amplificador (servodriver).
¿QUÉ ES UN LAZO DE CONTROL?
Soporte Técnico 25
El comando introducido pasa al contador de error donde se establece el error e como la diferencia entre el valor de consigna y la realimentación, es decir, entre lo comandado y lo ejecutado.
Este error pasa por el bloque de transformación donde se modifica según unas ganancias y transformaciones para adecuarse a la señal necesaria para controlar el dispositivo de salida.
El dispositivo a controlar deberá devolver una señal de realimentación que relacione la orden recibida con la ejecutada. Ésta entra en el contador de error para definir la señal de error e.
El objetivo de cualquier servocontrol es mantener a cero el valor e de la señal de error.
SERVOCONTROL
Contador de Error D/A SV
Encoder
Comando e
-Motor
Realimentación (feedback)
Bloque transformaciónseñales, ganancias, etc ...
P, PI, PID, FF
e = Comando - Realimentación
PV
Dispositivode salida +
Soporte Técnico 26
Contador de Error D/A SV
Encoder
Comando e
t1, 0t2, 500t3, 1000
-
Motor
Realimentación (feedback)
Bloque transformaciónseñales, ganancias, etc ...
P, PI, PID, FF
e = Comando - Realimentación
t1, e = 1000 - 0 = 1000t2, e =1000 - 500 = 500t3, e =1000 - 1000 = 0
1000
PV
Dispositivode salida
+
t1: Comando 1000 pulsos y realimentación 0 pulsos ya que el motor todavía no se ha movido por lo que el error será de 1000 pulsos que provocará que el motor se mueva.
t2: Comando 1000 pulsos pero ya el motor se ha movido y el encoder ha generado una realimentación de 500 pulsos por lo que el contador de error indica un error de 500 pulsos (1000-500) que provocará que el motor siga moviendose.
t3: Comando 1000 pulsos pero el movimiento del motor ha provocado que el encoder realimente 1000 pulsos por lo que el error será 0 (1000-1000) y provocará la parada del motor.
SERVOCONTROL (ejemplo1)
Soporte Técnico 27
t1: Comando 0 pulsos y realimentación 0 pulsos. El motor está parado.
t2: Si el motor se mueve ligeramente debido a una fuerza externa, provocará una realimentación de 20 pulsos y por lo tanto un error de -20 pulsos (0 - 20) que provocará que el motor gire en sentido opuesto al creado por la fuerza.
t3: Al moverse en sentido contrario la realimentación de -20 pulsos hará compensar los 20 pulsos de error y el error se hará 0 (20 - (-20)) provoduciendo la parada del motor.
Contador de Error D/A SV
Encoder
Comando e
t1, 0t2, 20t3, +20
-Motor
Realimentación (feedback)
Bloque transformaciónseñales, ganancias, etc ...
P, PI, PID, FF
e = Comando - Realimentación
t1, e =0 - 0 = 0t2, e =0 - 20 = -20t3, e =-20 - (-20) = 0
0
PV
Dispositivode salida +
Fuerza externa
SERVOCONTROL (ejemplo2)
Soporte Técnico 28
+-+-+- PWM
Lazo de parLazo de velocidadLazo de posición
• Hay tres lazos de control: Posición, velocidad y par.
• Dependiendo del modo de control a utilizar, estos lazos pueden cerrarse o en el controlador o en el amplificador (servodriver).
• En última instancia, el amplificador (servodriver) controla el par del motor. La velocidad y posición cambian al ajustar la cantidad de par en el amplificador.
LOS LAZOS DE CONTROL
Soporte Técnico 29
• Objetivo último: Asegurar que se aplica al motor la correcta cantidad de par
• Comando: Viene desde el lazo de velocidad (control de velocidad,
posición o velocidades internas) o la entrada analógica de
par TREF (control de par)
• Realimentación: Transformador de corriente
• Ganancias: Preseleccionadas de fábrica
• Salida: Controla la PWM de la etapa de potencia
+- PWM
Lazo de par
EL LAZO DE PAR
Soporte Técnico 30
• Objetivo último: Asegurar que el motor rote a la velocidad comandada
• Comando: Viene desde el lazo de posición (control de posición) o la
entrada analógica de velocidad (control de velocidad) o
parámetros (velocidades internas)
• Realimentación: Encoder (frecuencia de los pulsos)
• Ganancias: Ganancia del lazo de velocidad (P) y la constante de
tiempo de integración del lazo de velocidad (I)
• Salida: Comando al lazo de control
+-+- PWM
Lazo de parLazo de velocidad
EL LAZO VELOCIDAD
Soporte Técnico 31
• Objetivo último: Asegurar que la carga está en la posición comandada
• Comando: Viene desde el programa del controlador o un tren de
pulsos
• Realimentación: Encoder (número de pulsos)
• Ganancias: Ganancia del lazo de posición (P)
• Salida: Comando al lazo de velocidad
+-+-+- PWM
Lazo de parLazo de velocidadLazo de posición
EL LAZO DE POSICIÓN
Soporte Técnico 32
• En el modo control de par, el amplificador (servodriver) recibe un comando analógico de par de ±12V, desde el controlador de nivel superior.
• El amplificador (servodriver) es responsable de asegurar que el motor aplique la apropiada cantidad de par. (El lazo de par se cierra en el amplificador.)
• El controlador cierra los lazos de velocidad y posición.
• El controlador es normalmente muy inteligente y el amplificador tiene un nivel bajo de sofisticación.
PWM
Lazo de parLazo de velocidadLazo de posición
Controlador Amplificador (servodriver)
CONTROL DE PAR
Soporte Técnico 33
• En el modo de control de velocidad, el amplificador recibe un comando analógico de velocidad de ±12V, desde el controlador de nivel superior.
• El amplificador (servodriver) es responsable de asegurar que el motor rote a la velocidad adecuada, para lo cual debe también aplicar la cantidad apropiada de par. (Los lazos de velocidad y par se cierran en el amplificador.)
• El controlador cierra el lazo de posición.
• Ambos, el controlador y el amplificador (servodriver) usan un nivel medio de sofisticación. Controladores típicos son CNC o Motion control de bajo costo.
PWM
Lazo de parLazo de velocidadLazo de posición
Controlador Amplificador (servodriver)
CONTROL DE VELOCIDAD
Soporte Técnico 34
• En el modo de control de posición, el amplificador recibe un tren de pulsos digital, p.ej. Pulsos/dirección, desde el controlador de nivel superior.
• Para un control preciso de posición del motor, el amplificador debe controlar la velocidad y el par del motor. (Los lazos de posición, velocidad y par se cierran en el amplificador).
• El controlador no cierra ningún lazo, pero puede monitorizar la realimentación .
• El controlador es bajo en sofisticación del movimiento y el amplificador muy complejo. Controladores típicos son PLC’s tarjetas posicionadoras o salida de pulsos.
PWM
Lazo de parLazo de velocidadLazo de posición
Amplificador (servodriver)
Desde el controlador
Realimentación opcional
CONTROL DE POSICIÓN
Soporte Técnico 35
Lazo de posición usando un contador de error con una ganancia P y Feedforward
Lazo de velocidad usando un controlador PI
Lazo de corriente (par) usando un controlador PID(no accesible por el usuario)
Servosistema
+++
--
-
Feedback corrienteFeedback de velocidad
Feedback de posición
Servomotor
PI
Servo-driver analógico
Lazo de posición Lazo de velocidad Lazo de corriente
Servo-driver de pulsos
P + FF-
PID-
ESQUEMA INTERNO
Soporte Técnico 36
Soporte Técnico 37
Parte I.- Introducción (¿qué hay de nuevo?)
Parte II.- Descripción del producto (Modelos, referencias, características y funciones)
Parte III.- Programación y prácticas
Soporte Técnico 38
Soporte Técnico 39
Soporte Técnico 40
PARTES DE UN SERVOMOTOR W
EstatorBobinado
End Cap (x2)
Ball Bearing (x2)rodamiento a bolas
Imanes del rotor (NdFeB) Nedimio-Hierro-BoroEnsamblado del rotor
Freno de sujección (opcional) Conector de
potencia / freno
Shaft (Eje)
Conector de la realimentación
Soporte Técnico 41
70% llenado70% llenado
No necesita No necesita huecohueco
Hueco necesario Hueco necesario paso de aujapaso de auja
Núcleo estatorNúcleo estator1 sóla pieza1 sóla pieza
NuevoNuevo
AntiguoAntiguo
40% llenado40% llenado
Núcleo estatorNúcleo estatorsegmentadosegmentado
• Los motores antíguos eran bobinados con aguja, lo que requiere un espacio para que se pueda mover. Además se realiza un bobinado inexacto.Sólo 40% del espacio se llenaba de cobre.
• Los servomotores W tienen el estator segmentado y cada segmento es bobinado por separado y con alta precisión. El factor de llenado es 70%.
CONSTRUCCIÓN SERVOMOTOR W
Soporte Técnico 42
• Encapsulado del nucleo del motor» Debido a la mayor densidad de hilo,
la ventilación es crítica.
» Para aumentar la disipación del calor en los bobinados, el espacio libre en el bobinado se llena con resina conductora del calor.
• Imanes del rotor de (NdFeB) Neodimio-Hierro-Boro» Motores con materiales con mayor
densidad de flujo magnético
» Superior a los imanes comúnmente usados de Samario Cobalto o Ferrita.
» Mismo par en menor tamaño.
CONSTRUCCIÓN SERVOMOTOR W
Soporte Técnico 43
• Reducción extremos de vueltas» El extremo de las vueltas es
donde el cable cruza el polo de un hueco a otro.
» Serie W tiene extremos de vuelta más cortos, consiguiendo menor tamaño y mayor eficacia Generación anterior Serie nueva
• Especificación de redondez mejorada» El hueco interior del estator se
ha redondeado a .001”
» Dejando un menor hueco de aire• Reduce los “escalones” en el par
Vista lateral del estator
Vista lateral del estator
CONSTRUCCIÓN SERVOMOTOR W
Soporte Técnico 44
Mayor resolución del encoder serie8192ppr (UT) ----->17 bit inc (32768ppr)
Instalación y configuración más fáciles Reducción del cableado de encoder
Incremental (9 a 4 hilos) + pantalla Parámetros de motor automáticamente comunicados con el amplificador Diagnósticos y alarmas de encoder Mayor
resolución del encoder
Motor
Interface SerieASIC
Std. A,B,C Line driver Encoder (Escalable)
Par de pico y nominal = 3 x nominal durante >3s Velocidad máxima (Igual o superior) Inercia de montaje mecánico (Igual o menor) Conector de potencia y realimentación (igual servos UT) Realimentación de encoder incremental o absoluta (opcional) Opciones de freno mecánico a 24VDC
NovedadesNovedades
Lo que sigue igualLo que sigue igual
CARACTERÍSTICAS
Soporte Técnico 45
Operación intermitente:Se puede operar en esta región durante cortos espacios de tiempo
Operación contínua:Es la region de operación segura
Par (N-m)Par (N-m)
Vel
oci
dad
(R
PM
)V
elo
cid
ad (
RP
M)
4000
3000
1000
2000
2 4 6 800
5000
Con
tínuo
Inte
rmite
nte
Par de pico limitado por los valores de las corrientes de los componentes del amplificador
Máxima velocidad limitada por los componetes mecánicos y la resolución del encoder
Disminución del par de pico resultado de la limitación de la tensión del bus DC
El motor está diseñado alrededor de este punto “par nominal a velocidad nominal”
Par nominal
CURVA VELOCIDAD-PAR
Soporte Técnico 46
Par (N-m)Par (N-m)
Vel
oci
dad
(R
PM
)V
elo
cid
ad (
RP
M)
4000
3000
1000
2000
2 4 6 800
5000
Con
tínuo
Inte
rmite
nte
• Si el motor está operando a una velocidad superior a la nominal, entonces la cantidad de par contínuo y de pico disponible disminuye
• A velocidad nominal o menor, el par de pico disponible es 3 veces el par contínuo a esa velocidad.
• El par de pico es la máxima cantidad de par que el motor puede dar a una velocidad dada.
• Par nominal es la máxima cantidad de par que el motor puede dar en modo contínuo• La velocidad nominal es la máxima velocidad a la que se consigue par nominal
• La región de par contínuo se determina por el aumento del temperatura del motor.
CURVA VELOCIDAD-PAR
Soporte Técnico 47
• Servos W monitorizan constantemente la corriente enviada al motor para proteger lo electrónicamente contra sobrecarga.
• El tiempo antes de que ocurra una alarma de sobrecarga depende de la severidad de la sobrecarga.
• Nuestros servos permiten mayores picos de par durante tiempos más largos lo que permite aceleraciones más rápidas.
El Par es directamente proporcional a la Corriente
T T I IT
iem
po
de
op
erac
ión
(s)
Tie
mp
o d
e o
per
ació
n (
s)
10000
1000
100
3
100 300200
Corriente media del motor (%)Corriente media del motor (%)
5
10
A.71
MOTORES400W
A.72
MOTORES800W
ESPECIFICACIONES DE SOBRECARGA
Soporte Técnico 48
• Potencia nominal (kW): Potencia del motor.
• Par nominal (Nm): Par que el motor puede dar continuamente a velocidad nominal.
• Pico instantáneo de par (Nm): Máxima par que un motor puede producir.
• Corriente nominal (Arms): Corriente consumida por el motor operando a par nominal.
• Corriente máxima instantánea (Arms): Corriente máxima consumida por el motor.
• Velocidad nominal (rpm): Velocidad máxima a la que se puede dar el par nominal.
• Velocidad máxima instantánea (rpm): Velocidad máxima del motor.
• Constante de par (Nm/ARMS): Par que el motor producirá por cada amperio de
corriente rms.
• Momento de inercia (kgm2): Inercia del rotor del motor (puede variar con freno o
encoder absoluto).
ESPECIFICACIONES DEL MOTOR
Soporte Técnico 49
• Potencia media (kW/s): Potencia del motor/unidad de tiempo, usado para
evaluar la ejecución del servo (mayores valores, mejor ejecución).
• Aceleración angular nominal (rad/s2): Una medida de cómo de rápido el
motor acelera con JM=JL y el par nominal aplicado.
• Constante de tiempo mecánica (ms): Tiempo requerido para acelerar al
63.3% de la velocidad nominal del motor aplicando una tensión constante al
motor. Esto muestra el tiempo de retraso del movimiento debido a la inercia del
motor.
• Constante de tiempo inductiva (o electrica) (ms): Tiempo requerido
para que la corriente aplicada al motor alcance el 63.3% del valor saturado
aplicando una tensión constante con el eje del motor fijo.
ESPECIFICACIONES DEL MOTOR
Soporte Técnico 50
OMRON Corporation
R88M-
AC SERVO MOTOR
W45015F-S2
450
2.84
1.9
W N·m A
1500 r/min CONT. 400V INS.FSER.No. 9P0622 021 -020
MADE IN JAPAN 9909
OMRON
Nombre
Potencia
Par nominal
Velocidad Nominal
Fecha
Corriente nominal
Número de serie
DATOS DE LA ETIQUETA
Soporte Técnico 51
OMRON Corporation
R88M-
AC SERVO MOTOR
W45015F-S2
450
2.84
1.9
W N·m A
1500 r/min CONT. 400V INS.FSER.No. 9P0622 021 -020
MADE IN JAPAN 9909
OMRON
DATOS DE LA ETIQUETA
Nombre
Potencia
Par nominal
Velocidad Nominal
Fecha
Corriente nominal
Número de serie
Soporte Técnico 52
Soporte Técnico 53
InversorInversorConversorConversorConvierte entrada AC en tensión del Bus DC
Conmuta la tensión del bus DC al motor usando PWM para crear un corriente de frecuencia variable
BU
S D
CB
US
DC
Corriente salida
Tensión entrada
Corriente entrada
Tensión salida+
L1
L2
L3
T1
T2
T3
-
OPERACIÓN DEL AMPLIFICADOR
Soporte Técnico 54
Onda Portadora
Señal de corriente analógica
Salida PWM
Forma de onda de la corriente resultante
OPERACIÓN DEL AMPLIFICADOR
Soporte Técnico 55
• Microprocesador RISC de 32-bits
» Ejecuta las función “pensantes” del driver
» Velocidad de respuesta del lazo de velocidad de 400Hz, aceptable para el 98% de las aplicaciones
• ASIC (circuito integrado específico para la aplicación) de 16-bits
» Reduce el número de componentes en el amplificador (driver)
» Reduce el costo del amplificador
» Más pequeño y fiable que métodos anteriores.
ASIC Y EL EL MICROPROCESADOR
Soporte Técnico 56
• Tecnología de montaje en superficie» Proceso mediante el cual pequeños componentes electronicos se
sueldan a la placa de circuito mediante una máquina.
» Mucho más fiable que la tecnología “through-hole”.
» Permite a los amplificadores W ser mucho más pequeños que modelos anteriores.
Placa control de la generación anterior
Placa de control de la serie W
MONTAJE EN SUPERFICIE
Soporte Técnico 57
• La serie W utiliza lo último en componentes de potencia
» Transistores de conmutación IGBT
» Módulos de potencia inteligentes (IPM)
» Transformadores de corriente en lugar de resistencias
• Permite la más alta performance y el ruido audible más bajo.
IGBTs Y IPMs
Soporte Técnico 58
LED rojo:Presencia potencia bus DC
• Mejora presentación del driver» UL, c-UL, CE (mismo modelo)
» Control de par, velocidad o posición
» Compatible con la mayoria de los PLC, placas para PC, controladores generales de movimiento, CNC, etc.
» parámetrización sin necesidad de ningún accesorio o PC
• …redución número de modelos
PULSOS
ANALÓGICO
PULSOANALÓGICO
(Igual tamaño)
TERMINALES RÁPIDA CONEXIÓN / DESCONEXIÓN
Conector encoder(2CN)
Potencia al motor
Conexión al controlador (1CN)
Conexión reactancia DC
Consola programación y monitorización incorporada
LED verde:Placa controlalimentada
¿QUÉ ES NUEVO? (AMPLIFICADOR)
Soporte Técnico 59
Serie U Serie WAncho banda lazo velocidad 250 Hz 400HzAncho banda lazo posición 750 Hz 1 kHzvelocidad máxima (rpm) 4500 rpm 5000rpmPrecisión posicionado 8192 ppr 32768pprMicroprocesador 16 bit 32 bitASIC (encoder y lazo de par) Res.menor Res.mayor
•Más altas prestaciones Tiempos de ciclo más cortos
•Avanzados algoritmos incluyendo: ganancia anticipativa del par, control dampening, y control speed observer•Control anti-vibración (resonancias mecánicas)
¿QUÉ ES NUEVO? (AMPLIFICADOR)
Soporte Técnico 60
• Lazos cerrados con gran velocidad, resolución y precisión
• Mejoras en los sensores de corriente:
» deriva con la temperatura es 10% de la serie U
• ASIC (70k puertas)» Control de corriente d - q
(2 componentes de la corriente de realimentación: magnetizadora y la que produce el par)
» encoder y algunas E/S
• 32bit Risc CPU con Flash EPROM
» 8kHz vs. 4kHz (serie U)
» Fácil actualización firmware
Lazo de par Serie U Serie WResolución +/- 10 bit +/- 14 bitVelocidad actualización 250 s 62.5 s
Motor
ASICCPU
Corriente feedback
Resistencia Shunt (sensor de corriente)
Amplificador serie W
Precisión control de par ±2%
¿QUÉ ES NUEVO? (AMPLIFICADOR)
Soporte Técnico 61
• Nuevos Modulos de potencia inteligentes
• Componentes de potencia De-rated y robusta capacidad de sobrecarga térmica (igual)
• Por definición, los sistemas de movimiento de alta funcionalidad operan con altas dinámicas eléctricas y ambientes térmicos.
¿QUÉ ES NUEVO? (AMPLIFICADOR)
Soporte Técnico 62
Tamaño Modelo Ancho Alto05 a 10 W 3.54 6.3
UT 4.33 7.46
15 W 4.33 6.3
UT 4.33 7.46
20 a 30 W 4.33 9.84
UT 5.31 9.84
• Reducción del tamaño del amplificador (frente UT)
Reducción de los requerimientos de espacio en el panel
• Nuevo Funcionalidad expandible» añadir módulos (futuros buses de campo, etc.)
• Nuevo Añadir regeneración externa
• Nuevo Conexión por separado etapa potencia y control
…una plataforma de potencia que es flexible a cualquier requimiento de expansión del sistema
¿QUÉ ES NUEVO? (AMPLIFICADOR)
Soporte Técnico 63
Número de serie
Sello de inspección
Especificaciones de salida
Especificaciones de entrada
Modelo
ETIQUETA IDENTIFICATIVA
Soporte Técnico 64
Soporte Técnico 65
Soporte Técnico 66
149 - 199 45 - 63
24 - 28
100 - 130
10
0 -
13
0
88
96
- 1
14
3000 rpm3000 rpm3000 rpm3000 rpm
IP67 autoventilado (excepto la sección del eje)
400V400V400V400V
SERVOMOTORES 400V, 3000rpm
Soporte Técnico 67
118 - 192 58 - 79
130 - 180
13
0 -
18
0
19 - 35
10
9 -
14
0
88
1500 rpm1500 rpm1500 rpm1500 rpm
IP67 autoventilado (excepto la sección del eje)
400V400V400V400V
SERVOMOTORES 400V, 1500rpm
Soporte Técnico 68
149 - 202 45 - 60
24 - 28
96
- 1
14
88
116 - 155
11
6 -
15
5
6000 rpm6000 rpm6000 rpm6000 rpm
IP67 autoventilado (excepto la sección del eje)
400V400V400V400V
SERVOMOTORES 400V, 6000rpm
Soporte Técnico 69
3000 rpm3000 rpm3000 rpm3000 rpm
IP57 autoventilado(excepto la sección del eje)
200V200V200V200V
SERVOMOTORES 200V, 3000rpm
Existen también la opción de que los servomotores incorporen conectores
INTERCONECTRON, con IP67.
Soporte Técnico 70
3000 rpm3000 rpm3000 rpm3000 rpm
IP57 autoventilado(excepto la sección del eje)
200V200V200V200V
SERVOMOTORES 200V, 3000rpm (cubo)
Tipo cuboTipo cuboTipo cuboTipo cubo
Existen también la opción de que los servomotores incorporen conectores
INTERCONECTRON, con IP67.
Soporte Técnico 71
OMRON Corporation
R88M-
AC SERVO MOTOR
W45015F-S2
450
2.84
1.9
W N·m A
1500 r/min CONT. 400V INS.FSER.No. 9P0622 021 -020
MADE IN JAPAN 9909
OMRON
Nombre
Potencia
Par nominal
Velocidad Nominal
Fecha
Corriente nominal
Número de serie
DATOS DE LA ETIQUETA
Soporte Técnico 72
Soporte Técnico 73
R88D-WT05HFR88D-WT10HFR88D-WT15HF
R88D-WT20HFR88D-WT30HF
110 mm
160 mm250 mm
180 mm
39 mm
8 mm
SERVODRIVERS 400V
Soporte Técnico 74
SERVODRIVERS 200V monofásico
R88D-WTA3HR88D-WTA5HR88D-WT01HR88D-WT02H R88D-WT04H R88D-WT08HH
R88D-WT15HH
Soporte Técnico 75
CN3 - Comunicación ordenador
Led alimentación
CN1 - Conector Entradas / Salidas
CN2 - Conector realimentación
Conexiones alimentación principal
Conexión bateria encoder absoluto y salidas analógicas
Placa referencia
Conector tarjeta opcional
Led de carga
Operador digital
Conexiones alimentación control
Conexiones al motor
Conexiones resistencia regen.(Sólo drivers trifásicos)
(W) ASPECTO
Soporte Técnico 76
Número de serie
Sello de inspección
Especificaciones de salida
Especificaciones de entrada
Modelo
(W) ETIQUETA IDENTIFICATIVA
Soporte Técnico 77
Soporte Técnico 78
Soporte Técnico 79
Servodriver
SERVODRIVERS (400VAC trifásico)SERVODRIVERS (400VAC trifásico)SERVODRIVERS (400VAC trifásico)SERVODRIVERS (400VAC trifásico)
HF: 380VAC
AlimentaciónAlimentación
05: 500W10: 1K0W15: 1k5W20: 2k0W30: 3k0W
Potencia aplicablePotencia aplicable
Serie WEntrada analógica o de
pulsos
(W) REFERENCIAS
R88D-WT05HFR88D-WT10HFR88D-WT15HFR88D-WT20HFR88D-WT30HF
Soporte Técnico 80
SERVOMOTORES (400VAC trifásico)SERVOMOTORES (400VAC trifásico)SERVOMOTORES (400VAC trifásico)SERVOMOTORES (400VAC trifásico)
15: 1500 rpm30: 3000 rpm60: 6000 rpm
Velocidad nominalVelocidad nominal450: 450W850: 850W1k0: 1000W1k3: 1300W1k5: 1500W1k8: 1800W2k0: 2000W2k9: 2900W3k0: 3000W
PotenciaPotencia
Serie WSerie W
ServomotorServomotor
F: Encoder incremental 17 bits
C: Encoder absoluto 17 bits
EspecificacionesEspecificaciones
--: Sin frenoB: Freno 24VDC
FrenoFreno
Chaveteroy roscado
EjeEje
(W) REFERENCIAS
Soporte Técnico 81
CABLE DE ENCODER (400VAC trifásico)CABLE DE ENCODER (400VAC trifásico)CABLE DE ENCODER (400VAC trifásico)CABLE DE ENCODER (400VAC trifásico)
Longitud (metros):003, 005, 010, 020Accesorios servos Serie W, cable encoder
B: tipo servomotor
R88A-CRWB003N-ER88A-CRWB005N-ER88A-CRWB010N-ER88A-CRWB020N-E
55100-0600 (soldar)55102-0600 (crimpar)MOLEX JAPAN.Co.
CONECTOR UT ENCODER (17)-V1
MS3106B20-29S (recto)MS3108B20-29S (codo)DAIICHI DENSHI KOGYO(DDK)
(W) REFERENCIAS
CONECTOR-W ENCODER-V1
Soporte Técnico 82
CABLE DE POTENCIA (400VAC trifásico)CABLE DE POTENCIA (400VAC trifásico)CABLE DE POTENCIA (400VAC trifásico)CABLE DE POTENCIA (400VAC trifásico)
Longitud (metros):003, 005, 010, 020Accesorios servos Serie W, cable potencia
C: servomotor 1k5w y 2k0w (3000rpm) D: servomotor >1k5
R88A-CAWC003S-ER88A-CAWC005S-ER88A-CAWC010S-ER88A-CAWC020S-ER88A-CAWD003S-ER88A-CAWD005S-ER88A-CAWD010S-ER88A-CAWD020S-E
CONECTOR UT POT 13 (4) -V1CONECTOR UT POT 44 (4) -V1
MS3106B18-10SMS3106B22-22SDAIICHI DENSHI KOGYO(DDK)
(W) REFERENCIAS
Soporte Técnico 83
450W (1500rpm)850W (1500rpm)1k0W (3000rpm)1k0W (6000rpm)1k3W (1500rpm)1k5W (3000rpm)1k5W (6000rpm)2k0W (3000rpm)
1k8W (1500rpm)2k9W (1500rpm)3k0W (3000rpm)3k0W (6000rpm)
(W) REFERENCIAS
Soporte Técnico 84
CABLE DE FRENO (400VAC trifásico)CABLE DE FRENO (400VAC trifásico)CABLE DE FRENO (400VAC trifásico)CABLE DE FRENO (400VAC trifásico)
Longitud (metros):003, 005, 010, 020Accesorios servos Serie W, cable potencia
Cable de freno
CONECTOR UT-55 FRENO V1MS3106B10-3SDAIICHI DENSHI KOGYO(DDK)
(W) REFERENCIAS
Si el servomotor 400VAC tiene freno, necesitar obligatoriamente este cable además del de encoder y potencia
Soporte Técnico 85
Soporte Técnico 86
Servodriver
SERVODRIVERS (200VAC monofásico)SERVODRIVERS (200VAC monofásico)SERVODRIVERS (200VAC monofásico)SERVODRIVERS (200VAC monofásico)
200VACmonofásico
H: < 750WHH: 750W y 1500W
AlimentaciónAlimentaciónA3: 30WA5: 50W01: 100W02: 200W04: 400W08: 750W15: 1k5W
Potencia aplicablePotencia aplicable
Serie WEntrada analógica o de
pulsos
(W) REFERENCIAS
R88D-WTA3HR88D-WTA5HR88D-WT01HR88D-WT02H
R88D-WT04HR88D-WT08HHR88D-WT15HH
Soporte Técnico 87
SERVOMOTORES (200VAC monofásico)SERVOMOTORES (200VAC monofásico)SERVOMOTORES (200VAC monofásico)SERVOMOTORES (200VAC monofásico)
30: 3000 rpm
Velocidad nominalVelocidad nominal
030: 30W050: 50W100: 100W200: 200W400: 400W750: 750W1k5: 1500W
PotenciaPotencia
ServomotorServomotor
Chaveteroy roscado
EjeEje
(W) REFERENCIAS
Serie WSerie WW: modelo cilindroWP: modelo cubo
--: Sin frenoB: Freno 24VDC
FrenoFreno
EspecificacionesEspecificaciones
H: Encoder incremental 13 bits
T: Encoder absoluto 16 bits
Soporte Técnico 88
CABLE DE ENCODER (220VAC monofásico)CABLE DE ENCODER (220VAC monofásico)CABLE DE ENCODER (220VAC monofásico)CABLE DE ENCODER (220VAC monofásico)
Longitud (metros):003, 005, 010, 020Accesorios servos Serie W, cable encoder
A: tipo servomotor
55100-0600 (soldar)55102-0600 (crimpar)MOLEX JAPAN.Co.
(W) REFERENCIAS
CONECTOR-W ENCODER-V1
Driver Motor
Soporte Técnico 89
CABLE DE POTENCIA (220VAC monofásico)CABLE DE POTENCIA (220VAC monofásico)CABLE DE POTENCIA (220VAC monofásico)CABLE DE POTENCIA (220VAC monofásico)
Longitud (metros):003, 005, 010, 020
Accesorios servos Serie W, cable potencia
A: servomotor 750wB: servomotor 1k5W
R88A-CAWA0xxS-ER88A-CAWA0xxB-ER88A-CAWB0xxS-ER88A-CAWB0xxB-E
(W) REFERENCIAS
S: Sin frenoB: Con freno
Driver MotorCable para motor sin freno
Cable para motor con freno
Soporte Técnico 90
Soporte Técnico 91
- Filtros de entrada
- Resistencia de frenado
- Consola a distancia
- Cables propósito general
- Cable a MC (2 ejes)- Cable a MC (1 eje)
- R88A-FIW4006-E (<2kW)- R88A-FIW4010-E (>= 2kW)- R88A-FIW104-E (<= 200W)- R88A-FIW107-E (400W)- R88A-FIW115-E (750W)- R88A-FIW125-E (1K5W)
- R88A-RR22047S
- R88A-PR02W- R88A-CCW002C + R88A-PR02U
- R88A-CPWxxxS
- R88A-CPWxxxM2- R88A-CPWxxxM1
(W) REFERENCIAS
220VAC monof.
400VAC
Soporte Técnico 92
SERVOMOTORSERVOMOTOR SERIE WSERIE W
DRIVERDRIVER SERIE WSERIE W
ALIMENTACIÓN24V0V
Contactor Contactor magnéticomagnéticoFiltro de Filtro de
ruidoruidoMolded-case Molded-case
Circuit Breaker Circuit Breaker (MCCB)(MCCB)
400V400VACAC trifásico trifásico
Protege la línea abriendo el circuito cuando se detecta una sobrecorriente.
MN50-CF (Mitsubishi Co.)
MCCBMCCB
ContactorContactorDa y quita alimentación al servo. Instalar un supresor de picos en la bobina de excitación
Elimina ruido de la línea y el conducido generado por el driver
Filtro de ruidoFiltro de ruido
(W) INSTALACIÓN
Soporte Técnico 93
• Siempre instalar los drivers verticales sobre una superificie sólida plana. Es necesario para propiciar la conducción del calor.
• Dejar suficiente espacio alrededor de los amplificadores para el flujo del aire. Reglas para el espaciado se muestran en el dibujo.
• Los ventiladores deben de dimensionarse según las pérdidas totales de los equipos de la cabina
(W) INSTALACIÓN
Soporte Técnico 94
SERVOMOTORSERVOMOTOR
SERVODRIVERSERVODRIVER
CABLE ENCODERCABLE ENCODER
CABLE CABLE POTENCIAPOTENCIA
CONTROLADORCONTROLADORCABLE CPUCABLE CPU
Resistencia regenerativaReactancia contínuaConsola a distancia
(W) CONECTIVIDAD
Soporte Técnico 95
(W) CONECTIVIDAD
L1L2+1+2-
L1CL2CB1B2
UVWGND
L1L2L3+1+2-
L1CL2CB1B2B3
UVWGND
Alimentación 220VAC (principal)
Reactancia DC (cortocircuito)
Negativo bus DC
Alimentación 220VAC (control)
Resistencia regeneración
Servomotor
Servomotor
Resistenciaregeneración
24VDC (control)
Alimentación (principal)400VAC
Reactancia DC (cortocto)
Negativo bus DC
Soporte Técnico 96
Soporte Técnico 97
- OPERATION SUAVEOPERATION SUAVE- El rizado de la velocidad se ha reducido substancialmente gracias al
control speed observer.
- La operación se ha suavizado a bajas velocidades.
- ALTA VELOCIDAD, ALTA PRECISIÓN- ALTA VELOCIDAD, ALTA PRECISIÓN
- Aumento de la velocidad hasta 6000 rpm.
- Mayor precisión posicionado gracias a encoder serie de alta resolución (16/17bits, 16384 /32768 ppr).
- Mejora de la precisión del control de par (de 5% a 2%) gracias al control vectorial de la corriente d-q.
- REDUCCIÓN TIEMPO DE POSICIONADO (1/3 U)- REDUCCIÓN TIEMPO DE POSICIONADO (1/3 U)
- Reducción del tiempo de operación de la CPU (1/2 U) y la mejora de los algoritmos de control han mejorado la supresión de vibración pudiendo reducir el tiempo de establecimiento del posicionado
(W) CARACTERÍSTICAS
Soporte Técnico 98
- AUTOTUNING ONLINEAUTOTUNING ONLINE- Automáticamente mide las características de la máquina y ajusta las
ganacias necesarias del servo. Rápida parametrización incluso para primeros usuarios .
- DISCRIMINACIÓN AUTOMÁTICA DEL MOTORDISCRIMINACIÓN AUTOMÁTICA DEL MOTOR- El servodriver automáticamente determina la capacidad y el tipo del motor y
establece los parámetros relacionados.
- TERMINALES DE CONEXIÓN DE LA RESISTENCIA REGENERATIVA TERMINALES DE CONEXIÓN DE LA RESISTENCIA REGENERATIVA - Estandarización del terminal de conexión de la resistencia regenerativa
externa.
- CONECTORES DE USO EUROPEO INCLUIDOSCONECTORES DE USO EUROPEO INCLUIDOS- Conectores tipo bloque de terminales de facil conexión .
- SOFTWARE DE MONITORIZACIÓN Y PROGRAMACIÓNSOFTWARE DE MONITORIZACIÓN Y PROGRAMACIÓN- Software para ejecutar tareas de setup del sistema, parametrización y
monitorización.
W-monW-mon
(W) CARACTERÍSTICAS
Soporte Técnico 99
- AMPLIA LÍNEA DE MOTORESAMPLIA LÍNEA DE MOTORES- Amplia variedad de modelos que permiten elegir el motor más adecuado para
cada aplicación.
- COMPATIBLE CON CABLES DE MAYOR LONGITUDCOMPATIBLE CON CABLES DE MAYOR LONGITUD- Cables de potencia y encoder de hasta 50m pueden usarse.
- TODOS EN UNOTODOS EN UNO- En el mismo diseño se pueden utilizar el control de par, posición, y velocidad
sin más que cambiar un parámetro .
- TARJETAS OPCIONALES DE EXPANSIÓNTARJETAS OPCIONALES DE EXPANSIÓN- Posibilidad de tarjetas opcionales como: buses de campo.
En desarrolloEn desarrollo
(W) CARACTERÍSTICAS
Soporte Técnico 100
- NORMAS INTERNACIONALESNORMAS INTERNACIONALES- Los servodrivers y motores pueden exportarse sin ningún problema ya que
cumplen los estándares CE, UL y cUL.
- CONTRAMEDIDA CONTRA LOS ARMÓNICOSCONTRAMEDIDA CONTRA LOS ARMÓNICOS- Incorpora un terminal de conexión para una reactancia DC.
- RESISTENCIA AMBIENTALRESISTENCIA AMBIENTAL- Poseen un grado de protección IP67 excepto en la zona del eje por lo que
estos motores son ideales para aplicaciones a prueba de agua.
(W) CARACTERÍSTICAS
Soporte Técnico 101
- OPERADOR DIGITAL INCORPORADOOPERADOR DIGITAL INCORPORADO- Acceso directo a los parámetros desde el propio servodriver.
- ALIMENTACIÓN PRINCIPAL Y DE CONTROL SEPARADASALIMENTACIÓN PRINCIPAL Y DE CONTROL SEPARADAS- Las fuentes de alimentación para los circuitos de potencia y de control han
sido separados para un más fácil mantenimiento. Si ocurre una alarma, se puede apagar la alimentación de la etapa de potencia mientras se lee y corrige la alarma.
- REDUCCIÓN DEL CABLEADOREDUCCIÓN DEL CABLEADO- Cuando se usa un encoder serie, el número de señales de encoder se reduce
a la mitad. Incremental de 9 a 5 hilos.
- MONITORIZACIÓN DEL FACTOR CARGA
- MONITORIZACIÓN DEL FACTOR DE CARGA DE REGENERACIÓN
El valor efectivo de carga y el factor de regeneración se pueden monitorizar en todo momento.
- CONTRASEÑA (PASSWORD): Evita los cambios no autorizados de los parámetros
- JOGGING: Realiza posicionados
OT
RA
S
OT
RA
S
FU
NC
ION
ES
FU
NC
ION
ES
(W) CARACTERÍSTICAS
Soporte Técnico 102
Soporte Técnico 103
• Configurar la resolución de la realimentación de la posición (Pn201)
» Hacer coincidir la resolución de la realimentación y/o las posibilidades de frecuencia de respuesta del controlador
» El rango de ajuste varia con el encoder usado desde 16 a 2048 o 16,384
• Nuevo …Pn002.2 cambia la salida de encoder absoluto a encoder incremental para el controlador de posición.
Controlador configurable
(W) FUNCIONES
Soporte Técnico 104
Reconocimiento automático del motor
• Nuevo Con el encoder serie, el amplificador reconoce el tipo motor, capacidad, y juego de parámetros del motor de acuerdo a:» Servo W automáticamente
establece los correctos niveles de protección de sobrecarga.
» Optimiza la ejecución del lazo de par por la impedancia del bobinado del motor conectado.
» tipo de encoder, resolución, etc.
• Único código de alarma (A05) para errores de combinación
Plug & Play: Reduce el tiempo de instalación
1500 rpm
6000 rpm
(W) FUNCIONES
Soporte Técnico 105
Seleccionar 3 tipo de las 9 posibles
Mapeado configurable de E/S
• Nuevo ... La localización de las E/S del CN1 pueden distribuirse libremente entre los terminales disponibles
• 3 terminales de salida se pueden usar para cualquiera de las 9 funciones diferentes (Salidas indicando: posicionado completo, velocidad coincidente, límite de par alcanzado, detección de rotación´, códigos de alarma, etc.)
• 7 terminales de entrada pueden usarse por cualquiera de las 14 funciones diferentes
• Por defecto: Las señales E/S del CN1 son iguales a los UT
(W) FUNCIONES
Soporte Técnico 106
Alimentación del circuito principal y de control
• Nuevo Entrada de alimentación principal y de control » Se puede apagar sólo la alimentación
principal en el caso de una alarma de servo
• Nuevo Entrada opcional de alimentación del bus DC via los terminales + y -
• Detección de la pérdida de alimentación» El valor de fábrica de recuperación ante
pérdida es de < 20ms. Se puede establecer (Pn509) hasta 1 s.
• Alarma AF1 de detección de pérdida de fase
• Alarmas A40 y A41 de detección de Over voltage y under voltage
Alimentación de control
Alimentación potencia
(W) FUNCIONES
Soporte Técnico 107
Funciones de monitorización
• Nuevo …Visualizador incorporado
• Nuevo... Visualiza el tipo de motor, capacidad, resolución del encoder y versión del software
• Nuevo Muestra la versión del software del driver y la modificación Y
• Nuevo establecer parámetros por defecto incorporados
• Nuevo diagnóstico de alarma y reset desde el panel frontal
Reduce el tiempo de set-up
(W) FUNCIONES
Soporte Técnico 108
Funciones para el set-up de la máquina• Jogging (Fn002)…Ejecuta una
simple comprobación del cableado
» Útil durante el proceso de instalación y diagnóstico de la máquina
• Nuevo Función de búsqueda de origen (Fn003)
» Para alinear el pulso Z del encoder del motor con la posición de origen de máquina
» Sin el acoplamiento conectado, elige movimiento forward o reverse a 60rpm, la rutina automáticamente para en el pulso Z y se fija
Alineando el eje del motor con la máquina
(W) FUNCIONES
Soporte Técnico 109
• Nuevo ...Usar el servo W para visualizar» Par RMS (Un009) (par
efectivo en 10 ciclos)
» Potencia regeneración (Un00A)(par efectivo en 10 ciclos)
» Útil durante el desarrollo de la máquina para optimizar el tamaño del servo
• Usar el servo W para visualizar» velocidad
» referencia de par %
» indicador del estado E/S
Reduce el tiempo de instalación y diagnostico
Funciones de monitorización
(W) FUNCIONES
Soporte Técnico 110
Contraseña de protección
• Nuevo Acceso no autorizado a los parámetros y algunas funciones (Fn010)
• Nuevo Reset de los parámetros a valores por defecto (Fn005)
» excepción: cuando los parámetros están protegidos por Fn010
• Unidad de mano portable con cable al conector CN3
(W) FUNCIONES
Soporte Técnico 111
Técnicas de ajuste avanzado
• Nuevo Autotuning On line» Las características de la máquina se
comprueban (usando el servo W para calcular la inercia de la máquina) automáticamente para un ajuste óptimo
» (1) Valor por defecto (Pn110.0) a ejecutarse sólo cuando se alimenta.
» (2) Para aplicaciones con cambios de inercia de carga, Pn110.0 puede seleccionarse en autoajuste contínuo mientras el sistema está en operación
» (3) Puede deshabilitarse completamente
• Los resultados dependen de la construcción mecánica/rigidez del sistema
Reduce el tiempo de set-up
(W) FUNCIONES
Soporte Técnico 112
Autotuning On-line
• CUANDO NO USAR AUTOTUNING» modo de control de par
» cuando se usen otras técnicas de ajuste avanzado
• CUANDO NO USAR AUTOTUNING CONTINUO» cuando la inercia de la carga cambia en
200ms o menos (cuando la carga cambia rápidamente)
» cuando la velocidad de aceleración o deceleración es lenta (habilitada la función de arranque suave (soft start))
» cuando la rigidez del sistema mecánico es extremadamente baja
(W) FUNCIONES
Soporte Técnico 113
Control Speed Observer
• El uso del control speed observer proporciona» movimiento suave a bajas
velocidades
» Tiempos de posicionado más cortos cuando los sistemas de movimiento tienen una rigidez mecánica baja
• Ripple(rizos) de la velocidad a 10 rpm» Serie W ~5% pp
» Serie U ~10%ppTiempo (t)
Vel
ocid
ad (
rpm
) Tiempo reducido de posicionado
(W) FUNCIONES
Soporte Técnico 114
Soporte Técnico 115
• El operador digital incorporado da acceso a todos los parámetros, funciones auxiliares y datos de monitorización para configurar y diagnosticar el amplificador.
• Podemos usar una consola a distancia o un software por el puerto CN3 para realizar las mismas funciones.
Estado Funciones Auxiliares Parámetros Monitor
MODE/SET DATA/
400V 0.45kW
AC SERVODRIVEROMRON R88D-WT05HF
400V 0.45kW
AC SERVODRIVEROMRON R88D-WT05HF
MODE/SET DATA/
400V 0.45kW
AC SERVODRIVEROMRON R88D-WT05HF
MODE/SET DATA/
400V 0.45kW
AC SERVODRIVEROMRON R88D-WT05HF
MODE/SET DATA/
MODE / SET
(W) OPERADOR DIGITAL
Soporte Técnico 116
• El modo Estado se visualiza por defecto tras la alimentación.
• Muestra el estado del driver (base block, run, overtravel).
• Si ocurre una alarma, automáticamente será mostrado su código.
• Los dos primeros dígitos del display se usan para mostrar bits importantes como estado de la entrada de referencia, velocidad coincidente, etc.
400V 0.45kW
AC SERVODRIVER
OMRON R88D-WT05HF
MODE/SET DATA/
Bit de datos Códigoestado
(W) MODO DE ESTADO
Soporte Técnico 117
Posicionado completo (rango Pn500)Velocidad alcanzada (rango Pn503)
Detección de velocidad de rotación (rango Pn502)
Baseblock(motor no alimentado)
Alimentaciónc. control
NOTA: Posición/Velocidad y par
Alimentación
c. principal
bb Baseblockrun En operaciónPot Prohibido girar directonot Prohibido girar reversoA02 Alarma 02
Comando de entrada de pulsos
Comando de entrada velocidad
Comando de entrada par >10% par nominal
Señal reset contador de Error
(W) MODO DE ESTADO
Soporte Técnico 118
• Existen varias funciones auxiliares incluidas en el driver para asistir a la configuración y puesta a punto del equipo.
400V 0.45kW
AC SERVODRIVEROMRON R88D-WT05HF
MODE/SET DATA/
(W) FUNCIONES AUXILIARES
Soporte Técnico 119
• Fn000 - Histórico de alarmas (10 últimas)» Visualiza las diez últimas alarmas producidas.
• Fn001 - Rigidez para el autotuning online» Define la stiffness (rigidez) de la máquina para el
autotuning.
• Fn002 - Operación JOG» Poner en marcha el motor sin comando externo.
• Fn003 - Modo búsqueda origen» Encuentra el pulso Z (origen) y mantiene la
posición (para alinear el motor y la máquina).
• Fn005 - Inicialización de parámetros» Pone todos los parámetros al valor de fábrica.
• Fn006 - Limpiar el histórico de alarmas» Limpia los datos del histórico de alarmas
(Fn000).
(W) FUNCIONES AUXILIARES
Soporte Técnico 120
• Fn007 - Almacenar el dato de inercia obtenido en el autotunning» Escribe la inercia calculada en Pn-103.
• Fn008 - Setup del encoder absoluto» Inicialización del encoder absoluto.
• Fn009 - Ajuste automático del offset de la referencia analógica (velocidad / par)» Automáticamente establece los niveles de
velocidad-cero y par-cero (elimina la deriva).
• Fn00A - Ajuste manual del offset de la referencia analógica de velocidad» Ajusta el nivel de velocidad-cero.
• Fn00b - Ajuste manual del offset de la referencia analógica de par » Ajusta el nivel de par-cero.
(W) FUNCIONES AUXILIARES
Soporte Técnico 121
• Fn00C - Ajuste manual del cero de la salida analógica (monitor)» Ajusta el nivel de cero (desviación) de la salida
analógica.
• Fn00d - Ajuste manual de la ganancia de la salida analógica (monitor) » Ajusta el escalado (ganancia) de la salida
analógica.
• Fn00E - Ajuste automático del offset de la señal de corriente del motor
• Fn00F - Ajuste manual del offset de la señal de corriente del motor» Ajuste del nivel de la corriente del transformador
(feedback de la corriente). NO TOCAR.
(W) FUNCIONES AUXILIARES
Soporte Técnico 122
• Fn010 - Función Password
» Cambio entre operaciones de lectura / escritura o sólo lectura.
• Fn011 - Chequeo del modelo del motor
» Visualiza el motor conectado.
• Fn012 - Versión del software
» Visualiza la versión del firmware en el driver.
• Fn013 - Límite multí-vuelta del encoder absoluto
» Escribe el parámetro de límite multi-vuelta (Pn205) en el encoder (Un fallo aquí produce alarma A.CC)
• Fn014 - NO USAR
(W) FUNCIONES AUXILIARES
Soporte Técnico 123
Fn005Fn005 Inicialización de constantesInicialización de constantes
Fn005 DATA/SHIFT P.InIt MODE/SETP.InIt
donE
parpadea
Fn000Fn000 Histórico de alarmasHistórico de alarmas
Fn000 DATA/SHIFT 0-A.04CPF00CPF01
0-A.--
No se almacenan
Sin alarmas
Fn002Fn002 Jog (movimiento manual)Jog (movimiento manual)
Fn002 DATA/SHIFT JOG MODE/SET Servo ON / OFF
Sentido de giro
Velocidad Pn304 = 500 rpm
(W) FUNCIONES AUXILIARES
Prácticas
Soporte Técnico 124
Fn003Fn003 Búsqueda de origenBúsqueda de origen
Fn003 DATA/SHIFT -..CSr MODE/SET
Fn010Fn010 PasswordPassword
Fn010 DATA/SHIFT P.0000
Fn011Fn011 Modelo motorModelo motor
Fn011 DATA/SHIFT F.020FMODE/SET
Voltage y modelo motor00 100VAC01 200VAC02 400VAC
..CSr Servo ON/OFF
parpadea
P.0001
donE
P.0045 E.0013 Y.0010MODE/SET MODE/SET
Potenciax10W
Encoder00 INC 13 13bits01 ABS 16 16bits 17 17bits
Especificación
(W) FUNCIONES AUXILIARES
Prácticas
Soporte Técnico 125
• Los parámetros de monitorización hacen un seguimiento de la velocidad, par o el estado de las E/S.
• Los datos monitor se designan como “Un”, por ejemplo Un001.
• Hay dos tipos de parámetros en modo monitor:» Numéricos, como parámetros de velocidad, par o error de posición.
» Estado de bit, que determinan si un punto de E/S está ON/OFF; como /RUN o /ALM.
400V 0.45kW
AC SERVODRIVEROMRON R88D-WT05HF
MODE/SET DATA/
(W) MODO MONITOR
Soporte Técnico 126
• Un000 - Velocidad actual del motor (rpm)
• Un001 - Referencia de velocidad (rpm)» Sólo disponible en modo control de velocidad.
• Un002 - Referencia de par (% nominal)» Sólo disponible en modo control de par.
• Un003 - Ángulo de rotación 1 (pulsos)» Nº de pulsos desde el origen. (x4)
• Un004 - Ángulo de rotación 2 (grados)» Ángulo eléctrico.
• Un005 - Señales de entrada
» Estado ON/OFFde todas las entradas.
• Un006 - Señales de salida» Estado ON/OFF de todas las salidas.
3000 rpm
(W) MODO MONITOR
Soporte Técnico 127
• Un007 - Velocidad de los pulsos de entrada (rpm)» Velocidad comandada por la entrada de pulsos
(proporcional a la frecuencia de los pulsos)
• Un008 - Valor contador de error (unidad ref.)» Error entre el comando de pulsos y la posición actual
del motor.
• Un009 - Factor de carga acumulado (% par nominal)» Muestra el par RMS efectivo cada 10 ciclos
• Un00A - Factor de carga regenerativa (% potencia regenerativa máxima o (Pn600))» Potencia media disipada por la resistencia de
regeneración.
• Un00b - Potencia consumida por la resistencia DB (% corriente nominal)» Potencia media consumida por el freno dinámico (DB)
(W) MODO MONITOR
Soporte Técnico 128
• Un00C - Contador de pulsos de la entrada de referencia (pulsos)» Número de pulsos recibidos en el driver. Sólo disponible en control de
posición.
• Un00D - Contador de pulsos de realimentación (pulsos)» Número de pulsos de realimentación recibidos en el driver (x4).
(W) MODO MONITOR
Soporte Técnico 129
8 7 6 5 4 3 2 1
OFFON
7 6 5 4 3 2 1
OFFON
Un005 Un005 Señales de entradaSeñales de entrada
Un006 Un006 Señales de salidaSeñales de salida
(W) MODO MONITOR
Soporte Técnico 130
Un000Un000 Velocidad real del motor (rpm)Velocidad real del motor (rpm)
Un003Un003 Ángulo de rotación 1 (pulsos)Ángulo de rotación 1 (pulsos)
00000 - 65535 (por revolución)
Un004Un004 Ángulo de rotación 2 (grados)Ángulo de rotación 2 (grados)
00000 - 00360 (4 veces por revolución)
Un00dUn00d Contador de error (realimentación)Contador de error (realimentación)
Un00d DATA/SHIFT H.0000 L.0000
(W) MODO MONITOR
Prácticas
Un005Un005 Señales de entradaSeñales de entrada
Un006Un006 SeÑales de salidaSeÑales de salida Según cuadro anterior
Soporte Técnico 131
• Parámetros son lugares de almacenaje electrónico para datos que el amplificador necesita para operar.
• Lós parámetros también son llamados “constantes”.
• Los parámetros o constantes empiezan con las letras “Pn”, como en Pn001.
• Hay dos tipos de parámetros:» Constantes de tipo selección
» Constantes de tipo ajuste
MODE/SET DATA/
400V 0.45kW
AC SERVODRIVER
OMRON R88D-WT05HF
(W) PARÁMETROS USUARIO
Soporte Técnico 132
Constantes de tipo selección
• Las constantes de usuario de tipo selección simulan electrónicamente dip-switches.
• Hay cuatro dígitos por constante, cada uno de ellos puede ser programado con valores de 0 a F.
• Cada dígito selecciona la forma de trabajar de un parámetro.
F 04 7
Nibble 3Nibble 2 Nibble 1
Nibble 0
(W) PARÁMETROS USUARIO
Soporte Técnico 133
• Los parámetros de usuario de tipo ajuste simulan electrónicamente potenciómetros
• En estos parámetros se puede seleccionar cualquier valor entero dentro del rango permitido.» Vease el manual de usuario para los rangos de los parámetros
individuales.
• El uso típico son parámetros de ganancia, resolución de encoder, velocidad de jog, etc.
Mínimo Máximo
Medio
(W) PARÁMETROS USUARIO
Constantes de tipo ajuste
Soporte Técnico 134
Pn000 - Pn005: Constantes de configuración
Pn100 - Pn123: Constantes relacionadas con ganancias
Pn200 - Pn208: Constantes relacionadas con posición
Pn300 - Pn308: Constantes relacionadas con velocidad
Pn400 - Pn409: Constantes relacionadas con par
Pn500 - Pn512: Constantes relacionadas con secuencia E/S
Pn600 - Pn601: Otras constantes
Juego de parámetros de usuario
(W) PARÁMETROS USUARIO
Soporte Técnico 135
Parámetros de configuración
Pn-000: Selecciones básicasPn-000.0: Selección dirección rotaciónPn-000.1: Selección método de controlPn-000.2: Dirección del eje (nº esclavo)Pn-000.3: ----
Pn-001: Selecciones de la aplicación (1)Pn-001.0: Modo de parada ante Servo OFF o AlarmaPn-001.1: Modo de parada ante Overtravel (POT /NOT)Pn-001.2: Alimentación AC o DCPn-001.3: Selección salida código Warning (sobrecargas A91/92)
Pn-002: Selecciones de la aplicación (2)Pn-002.0: Selección entrada analógica (TREF / CN1-9,10)Pn-002-1:Selección entrada analógica (VREF / CN1-5,6)Pn-002-2:Encoder absolutoPn-002-3: ----
(W) PARÁMETROS USUARIO
Soporte Técnico 136
Pn-003: Selecciones de la aplicación (3)Pn-003.0: Selección salida analógica de monitor 1Pn-003.1: Selección salida analógica de monitor 2Pn-003.2: ----Pn-003.3: ----
Pn-004: ----Pn-005: ----
Parámetros de configuración
(W) PARÁMETROS USUARIO
Soporte Técnico 137
El cambio de giro directo / inverso se puede realizar a través de un comando de entrada seleccionable por parámetro, sin necesidad de cambiar cables
Sentido giro:Sentido giro: Visto desde el eje del motor
Pn000.0: Dirección de rotación
(W) PARÁMETROS USUARIO. (Pn000.0)
Soporte Técnico 138
0: Control de velocidad (entrada analógica +/-10V)1: Control de posición (entrada tren de pulsos)2: Control de par (entrada analógica +/-10V)3: Velocidades internas4: Velocidades internas + control de velocidad5: Velocidades internas + control de posición6: Velocidades internas + control de par7: Control de posición + control de velocidad8: Control de posición + control de par9: Control de par + control de velocidadA: Control de velocidad + función zero clampB: Control de posición + control de posición (inhibit)
Pn000.1: Modos de control
(W) PARÁMETROS USUARIO. (Pn000.1)
Soporte Técnico 139
Motor libre
DB STOP
Emergencia (par Pn406)
DB hold
Servo OFF
Servo ON
Overtravel(POT/NOT)
Método de parada
Pn001.1 Pn001.0
Pn001.1
1 ó 2
0
0 ó 1
2
1
2
Estado tras parada
DB off
Pn001.0
0
1
2
Pn001.0: Método de parada ante Servo-off o Alarma (freno dinámico ON, OFF, parada libre)
Pn001.1: Parada ante overtravel (POT / NOT) (Pn001.0, par Pn406 servo ON,OFF)
Pn001.0/1: Métodos de parada
(W) PARÁMETROS USUARIO. (Pn001.0/1)
Soporte Técnico 140
Soporte Técnico 141
Entrada de pulsosEntrada de pulsos
Entrada analógicaEntrada analógica
(W) COMANDO
Soporte Técnico 142
Soporte Técnico 143
(W) ENTRADAS Y SALIDAS
Soporte Técnico 144
• Los servos W tienen 7 entradas programables y 1 fija.
• Las entradas programables se llaman SI0-SI6.
• Cualquier señal puede ser invertida. Igualmente pueden programarse permanentemente a ON o OFF.
• Para reasignar las entradas, primero Pn50A.0=1
Pn50A.10: Entrada SI0 (CN1-40)1: Entrada SI1 (CN1-41)2: Entrada SI2 (CN1-42)3: Entrada SI3 (CN1-43)4: Entrada SI4 (CN1-44)5: Entrada SI5 (CN1-45)6: Entrada SI6 (CN1-46)7: Siempre ON
8: Siempre OFF9: Entrada invertida SI0 (CN1-40)A: Entrada invertida SI1 (CN1-41)B: Entrada invertida SI2 (CN1-42)C: Entrada invertida SI3 (CN1-43)D: Entrada invertida SI4 (CN1-44)E: Entrada invertida SI5 (CN1-45)F: Entrada invertida SI6 (CN1-46)
Selección de la señal /S-ON
(W) ENTRADAS Y SALIDAS
Señales de entrada
Soporte Técnico 145
• Algunos nombres de señales tienen una línea sobre ellos o van precedidos por una barra oblicua (slash) (como RUN o /RUN). Son señales “activas en baja”. Esto significa que por defecto, se necesita un señal “baja” (por ejemplo masa) para activar la señal. A esto se le llama entrada negada.
• Todas las entradas pueden ser invertidas (activas en alta) mediante la programación adecuada.
+24V
S-ON
24V24V
0V0V
““Off”Off” ““Off”Off”
““On”On”
““Alta”Alta” ““Alta”Alta”
““Baja”Baja”
(W) ENTRADAS Y SALIDAS
Señales de entrada
Soporte Técnico 146
• Habilitar el servo (/RUN)» Usada para alimentar los transistores y proveer corriente al motor.
» Cuando esta entrada no está activa (a masa), el amplificador está en modo “Base Block).
• Límites recorrido en sentido forward/reverse (P-OT y N-OT)» Usadas como entradas hardware para switches de límite. Estas
señales son “activas en alta”.
» Por defecto, el driver busca estas señales pero se pueden deshabilitar.
(W) ENTRADAS Y SALIDAS
Señales de entrada
Soporte Técnico 147
• Control proporcional (/MING)
» Usada para cambiar entre control PI y control P.
• Reset de alarma (/RESET)
» Usada para resetear el servodriver después de que ocurra una alarma. Esto también se puede hacer mediante un ciclo de alimentación (apagando y encendiendo) o usando el operador digital o el software.
• Límite de par forward/reverse (/P-CL y /N-CL)
» Usada para activar y desactivar el límite externo de par.
OFF ON
(W) ENTRADAS Y SALIDAS
Señales de entrada
Soporte Técnico 148
• Dirección del control de velocidad (/RDIR)» Selecciona la dirección de rotación en el modo de control de velocidades
internas.
• Selección de velocidad del control de velocidad (/SPD1 y /SPD2)» Selecciona la velocidad en el modo de control de velocidades internas
• Selección del modo de control (/TV-SEL)» Cambia entre dos modos de control programados en Pn000.1
• Función zero-clamp (/P-LOCK)» Habilita o deshabilita la función zero-clamp (P-LOCK)
• Reference Pulse Inhibit (/IPG)» Ignora tren pulsos entrada en modo control posición (INHIBIT)
• Seleción de ganancia (/G-SEL)» Cambia entre dos juegos de ganancias
(W) ENTRADAS Y SALIDAS
Señales de entrada
Soporte Técnico 149
• Los servos W tienen tres salidas programables y 4 salidas fijas.
• Las salidas programables se llaman SO1-SO3.
• Cualquier salidas puede invertirse usando Pn512.
Pn50E.0 0: Deshabilitado1: Salida SO1 (CN1-25, 26)2: Salida SO2 (CN1-27, 28)3: Salida SO3 (CN1-29, 30)
Selección señal /INP1
Pn512.0 0: Salida SO1 no es inversa1: Salida SO1 inversaSeñal SO1
Inversa
(W) ENTRADAS Y SALIDAS
Señales de salida
Soporte Técnico 150
• Alarma (/ALM)» Indica un fallo en el servodriver. Se lee un código de error en el operador
digital o el software.• Coincidencia de posición (/INP1) Sólo en control de posiciónSólo en control de posición
» Indica que la posición actual del motor está dentro de un rango de la posición comandada ( indicador “in position”).
» La variación permisible entre las posiciones actual y comandada se programa en una constante de usuario (Pn500: Rango de posicionado completo).
• Coincidencia de velocidad (/V-CMP) Sólo en control de velocidadSólo en control de velocidad
» Indica que la velocidad actual del motor está dentro de un rango de la velocidad comandada (indicador “en velocidad”).
» La variación permisible entre las velocidades actual y comandada se programa en la constante de usuario (Pn-503: Rango de coincidencia de velocidad).
• Detección de rotación (/TGON)» Indica que el motor está en operación rotando a una velocidad inferior a la
programada en una constante (Pn502: Nivel de detección de rotación).
(W) ENTRADAS Y SALIDAS
Señales de salida
Soporte Técnico 151
• Servo preparado (/READY) » Indica que no hay alarmas en el servo, está alimentado el circuito de
potencia, ha recibido la señal de /RUN y está preparado para recibir una señal de comando.
• Límite de corriente (/CLIMT)» Activada cuando se alcanza un límite de par (corriente).
• Límite de velocidad (/VLIMT)» Activada cuando se alcanza un límite de velocidad.
• Bloqueo del freno (/BKIR)» Usada para controlar el relé que controla la sujección del freno.
• Aviso (Warning) (/WARN)» Activa cuando la corriente de salida se acerca la nivel de sobrecarga, es
decir, ocurre una indicación de sobrecarga (A.91) o de sobrecarga regenerativa (A.92)
• Posición cercana (/INP2)» Activa cuando la posición actual se acerca a la posición comandada
(Pn504: Ancho de la señal /INP2).» El ancho de la señal /INP2 es mayor que el de posicionado completo /INP1
(W) ENTRADAS Y SALIDAS
Señales de salida
Soporte Técnico 152
Parámetros secuencia entradas / salidas
Pn-500: Ancho de posicionado completoPn-501: Nivel de zero-clamp (P-LOCK)Pn-502: Nivel de detección de velocidadPn-503: Ancho salida señal de coincidenciaPn-504: Ancho de la señal INP2Pn-505: Nivel de overflow contador errorPn-506: Tiempo de frenado 1Pn-507: Nivel de velocidad salida de frenoPn-508: Tiempo de frenado 2Pn-509: Momentary hold Time (tiempo sin alarmas ante fallo alimentación)
(W) PARÁMETROS USUARIO
Soporte Técnico 153
Pn-50A: Seleccion de señales de entradaPn-50A.0:Asignación de señales de entradaPn-50A.1: Señal /RUNPn-50A.2: Señal /MINGPn-50A.3: Señal P-OT
Pn-50B Selección señales de entradaPn-50B.0: Señal N-OTPn-50B.1: Señal /RESETPn-50B.2: Señal /P-CLPn-50B.3: Señal /N-CL
Pn-50C: Selección señales de entradaPn-50C.0:Señal /RDIRPn-50C.1:Señal /SPD1Pn-50C.2:Señal /SPD2Pn-50C.3:Señal /TV-SEL
(W) PARÁMETROS USUARIO
Parámetros secuencia entradas / salidas
Soporte Técnico 154
Pn-50D: Seleccion de señales de entradaPn-50D.0:Señal /P-LOCKPn-50D.1:Señal /IPGPn-50D.2:Señal /G-SELPn-50D.3:----
Pn-50E: Selección señales de salidaPn-50E.0: Señal /INP1Pn-50E.1: Señal /V-CMPPn-50E.2: Señal /T-GONPn-50E.3: Señal /READY
Pn-50F: Selección señales de salidaPn-50F.0: Señal /CLIMTPn-50F.1: Señal /VLIMTPn-50F.2: Señal /BKIRPn-50F.3: Señal /WARN
(W) PARÁMETROS USUARIO
Parámetros secuencia entradas / salidas
Soporte Técnico 155
Pn-510: Seleccion de señales de salidaPn-510.0: Señal /INP2Pn-510.1: ----Pn-510.2: ----Pn-510.3: ----
Pn-511: ----Pn-512: Inversión salidasPn-512.0: Salida S01 (CN1-25 y 26)Pn-512.1: Salida S02 (CN1-27 y 28)Pn-512.2: Salida S03 (CN1-29 y 30)Pn-512.3: ----
Pn-600: Capacidad resistencia regenerativa
(W) PARÁMETROS USUARIO
Parámetros secuencia entradas / salidas
Soporte Técnico 156
• Los frenos de sujección son dispositivos mecánicos que se usan para mantener la posición cuando el motor no tiene energía.
• Más frecuentemente se pueden encuentran en ejes verticales, donde la carga puede caer si no se usa un freno.
• El freno se libera cuando se le aplica una tensión de alimentación de 24VDC.
• Los drivers W pueden controlar el relé de freno mediante la señal /BKIR (Brake Interlock).
(W) PARÁMETROS US. (Pn506/507/508)
Freno mecánico de sujección
Soporte Técnico 157
• Si se dehabilita el motor y se activa la señal /BKIR al mismo tiempo, el motor podría caer una pequeña cantidad. Esto es debido al tiempo de actuación mecánica del freno.
• Esto se rectifica usando Pn506 (tiempo demora del freno) para mantener el motor con energía un poco más de tiempo para dar tiempo al freno mecánico a actuar.
Entrada /RUN
Salida /BKIR
Estado del motor
Servo ON Servo OFF
Freno liberado Freno aplicado
“Run” “Base Block”
Pn506Tiempo demora freno
(W) PARÁMETROS US. (Pn506/507/508)
Soporte Técnico 158
• Si se pierde alimentación mientras el motor está girando, las constantes Pn507 y Pn508 se usan para determinar cuando aplicar el freno.» Pn508 es el tiempo máximo desde la pérdida de alimentación hasta la
actuación del freno.
» Pn507 es la velocidad de actuación del freno. Si la velocidad cae por debajo de esta velocidad, se aplica el freno.
• Si se pierde la alimentación, lo primero que ocurra (tiempo mayor de Pn508 o velocidad menor de Pn507) causará la activación del freno.
Entrada /RUN o ALM
Velocidad del motor
Salida /BK
Servo ON Servo OFF
Freno liberado Freno aplicado
Parada motor por DB o parada libre
Pn507 Nivel velocidad
Pn508 tiempo demora freno
La salida /BKIR es forzada a “ON”
(W) PARÁMETROS US. (Pn506/507/508)
Soporte Técnico 159
Práctica: Cablear las señales 41, 42 y 43 del CN1Práctica: Cablear las señales 41, 42 y 43 del CN1
24V
CN1-41
CN1-42
CN1-43
CN1-47(+24VIN)
(W) PARÁMETROS USUA. (PRACTICA)
Parámetros secuencia entradas / salidas
Soporte Técnico 160
Práctica: Mapear las siguientes entradasPráctica: Mapear las siguientes entradas
/RUN CN1-43POT CN1-42NOT (invertido) CN1-41
Pn50A = 2831Pn50B = 888A
Pn50A.0 = 1 Habilitar cambio E/SPn50A.1 = 3 Señal RunPn50A.3 = 2 Señal POTPn50B.2 = A Señal NOT
El resto de las entradas las desactivamos poniéndolas siempre a OFF
Activando y desactivando estas entradas, veremos que el display muestra el estado:
Pot (funcion POT activa)Not (función NOT activa)run (función RUN activa y POT/NOT desactiva)Pot / Not (función POT y función NOT activa)
(W) PARÁMETROS USUA. (PRACTICA)
Parámetros secuencia entradas / salidas
Soporte Técnico 161
Soporte Técnico 162
PWM
Lazo de parLazo de velocidadLazo de posición
Controlador Amplificador
• En modo control de par el amplificador recibe un comando de par analógico, ±12V, de un controlador.
• El amplificador es responsable de asegurar que el motor proporcione la adecuada cantidad de par. (El lazo de par se cierra en el amplificador)
• El controlador cierra los lazos de velocidad y posición.
• El controlador es muy inteligente y el amplificador es muy simple.
(W) PARÁMETROS USUARIO
Control de par
Soporte Técnico 163
SGDH
SERVOPACK
200V
comando par±12V
Realimentación del encoder
Controlador
CN1-9
CN1-10
T-REFT-REFFiltro
A/DCN1-5
CN1-6
FiltroV-REFV-REF
Referencia de par
Límite de velocidad
EJEMPLOS:CONTROL DE TENSIÓNCONTROL DE PRESIÓN
Control de par
(W) PARÁMETROS USUARIO
Soporte Técnico 164
• El comando de referencia puede escalarse usandoPn400: Ganancia de la referencia de par (Tensión para el par nominal).
• Por defecto, 3.0V de comando provocan que el motor gire con el par nominal, y 9.0V de comando hacen que gire con par de pico.
La ganancia de la referencia de par está en unidades de 0.1V/100% par.
Ejemplo: Si Pn400 = 30:30•(0.1V) = 3.0V referencia = 100% parPar de pico = 300% par nominal = 9.0V
Pn400=50
Par
Voltios
Pn400=30
3V
100% Par
5V
300% Par
Pn400: Escalado comando par
(W) PARÁMETROS USUARIO (Pn400)
Soporte Técnico 165
• Si Pn400=50, ¿cuántos voltios de comando darán el 50% del par
nominal?
• Si el controlador tiene un rango de comando de ±6V, ¿qué se
escribirá en Pn400 para dar una capacidad de par completa con la
mejor resolución?
• Se tiene un controlador con ±10V, pero es seguro que nunca se
usará más del 167% del par. ¿Qué debería ponerse en Pn400?
(W) PARÁMETROS USUARIO (Pn400)
Pequeño test
Soporte Técnico 166
• Si Pn400=50, ¿cuántos voltios de comando darán el 50% del par
nominal?
• Si el controlador tiene un rango de comando de ±6V, ¿qué se
escribirá en Pn400 para dar una capacidad de par completa con la
mejor resolución?
• Se tiene un controlador con ±10V, pero es seguro que nunca se
usará más del 167% del par. ¿Qué debería ponerse en Pn400?
Pn400=50, así 5V entrega el par nominal. Por lo que Pn400=50, así 5V entrega el par nominal. Por lo que 2.5V dan 50% par.2.5V dan 50% par.
Si 6V=par de pico, entonces 2V=par nominal. Poner Si 6V=par de pico, entonces 2V=par nominal. Poner Pn400 a 20.Pn400 a 20.
100%V?
%167V10
100%V?
%167V10 ?=6V. Poner ?=6V. Poner Pn400 a 60.Pn400 a 60.
(W) PARÁMETROS USUARIO (Pn400)
Pequeño test
Soporte Técnico 167
• En el modo de control de par, el motor gira a cualquier velocidad que el par permita. Bajo condiciones de no carga, se necesita muy poquito par para ir a máxima velocidad.
• Un límite de velocidad se puede establecer de dos formas:» Se puede usar el valor de un parámetro (Pn407) como un límite de
velocidad preestablecido.
» Se usa un límite de velocidad analógico (entrada V-REF) como limite de velocidad analógica.
• El escalado se hace con Pn300 (Ganancia de referencia de velocidad).
(W) PARÁMETROS USUARIO
Límite de velocidad
Soporte Técnico 168
Pn-400: Ganancia referencia de parPn-401: Cte de tiempo del filtro de la referencia de parPn-402: Límite de par sentido forwardPn-403: Límite de par sentido reversePn-404: Límite de par externo sentido forwardPn-405: Límite de par externo sentido reversePn-406: Par parada de emergencia (P-OT, N-OT)Pn-407: Límite de velocidad en control de parPn-408: Activación filtro NOTCHPn-408.0 : (Activar/desactivar el filtro NOTCH)
Pn-409: Frecuencia del filtro NOTCH
(W) PARÁMETROS USUARIO
Parámetros relacionados con el PAR
Soporte Técnico 169
• Si una máquina vibra a una frecuencia más baja que la respuesta requerida por la máquina, usar el filtro de referencia de par o deshacer el ajuste del sistema no funcionará. En estos casos, un filtro Notch puede ser apropiado.
• Un filtro notch es una combinación de un filtro paso alto y un filtro paso bajo que debilita eficazmente la respuesta en la frecuencia problemática.
• La más precisa manera de determinar las frecuencia problemáticas de la máquina, es usar un acelerómetro para medir la vibración, entonces aplicar un filtro FFT para vere donde la mágnitud de la vibración es mayor.
(W) PARÁMETROS USUARIO
Filtro Notch
Soporte Técnico 170
Soporte Técnico 171
PWM
Lazo de parLazo de velocidadLazo de posición
Controlador Amplificador
• En el modo de control de velocidad, el amplificador recibe un comando analógico de velocidad, ±12V, de un controlador de nivel superior.
• El amplificador es responsable de asegurar que el motor gire a a la velocidad apropiada, para lo cuál debe también aplicar la cantidad apropiada de par. (Los lazos de par y velocidad ser cierran en el amplificador).
• El controlador cierra el lazo de posición.
• Ambos, el controlador y el amplificador usan un nivel medio de sofisticación. Controladores típicos son: CNC, o tarjetas Motion control
(W) PARÁMETROS USUARIO
Control de velocidad
Soporte Técnico 172
CN1-5
CN1-6
V-REFV-REFFiltro
A/DCN1-9
CN1-10
FiltroT-REFT-REF
Referencia velocidad
Límite de par
SGDH
SERVOPACK
200V
comando velocidad
±12V
Realimentación del encoder
Controlador
MC221MC421MC402NC222
Control de velocidad
(W) PARÁMETROS USUARIO
Soporte Técnico 173
• Por defecto, 6V del comando provocan que el motor gire a velocidad nominal.
• El comando puede escalarse usando Pn300 : Ganancia referencia velocidad (Voltios a 100% velocidad nominal)
La ganancia de la referencia de velocidad está en unidades de 0.01V/velocidad nominal. Ejemplo: Si Pn300 = 600,
600• 0.01V = 6V causará que el motor rote a velocidad nominal.
rpm
Voltage del comando
Pn300=
Pn300=600
6 Voltios6 Voltios
Velocidad nominalVelocidad nominal
7 Voltios7 Voltios
Pn300: Escalado comando velocidad
(W) PARÁMETROS USUARIO (Pn300)
Soporte Técnico 174
• En un motor de 1500rpm nominales, el controlador está causando que el motor gire a 1000rpm. Con el mismo comando se quiere girar a 750rpm speed. El valor actual de Pn300 es 600. ¿A qué valor se debería cambiar?
• Un cliente tiene un CNC que da un rango de comando de ±6V. Quiere conseguir un rango de velocidad completo en un motor de 1500rpm nominales y 3000rpm máximas. ¿Qué debería escribirse en Pn300?
• ¿Cuál es la velocidad más rápida a la que puede rotar un motor de 3000 rpm nominales, 5000 rpm máximo si el amplificador está en modo de control de velocidad y Pn300=900? (entrada tensión +/- 12V)
(W) PARÁMETROS USUARIO (Pn300)
Pequeño test
Soporte Técnico 175
• En un motor de 1500rpm nominales, el controlador está causando que el motor gire a 1000rpm. Con el mismo comando se quiere girar a 750rpm speed. El valor actual de Pn300 es 600. ¿A qué valor se debería cambiar?
• Un cliente tiene un CNC que da un rango de comando de ±6V. Quiere conseguir un rango de velocidad completo en un motor de 1500rpm nominales y 3000rpm máximas. ¿Qué debería escribirse en Pn300?
• ¿Cuál es la velocidad más rápida a la que puede rotar un motor de 3000 rpm nominales, 5000 rpm máximo si el amplificador está en modo de control de velocidad y Pn300=900? (entrada tensión +/- 12V)
6V / 3000 rpm = 3 V / velocidad nominal = 6V / 3000 rpm = 3 V / velocidad nominal = Pn300=300Pn300=300
Pn300 = 900 significa 9 V = velocidad nominal (3000 rpm). Pn300 = 900 significa 9 V = velocidad nominal (3000 rpm). Por lo tanto, 3V = 1000rpm, y el comando máximo de 12V hará que el motor Por lo tanto, 3V = 1000rpm, y el comando máximo de 12V hará que el motor rote a rote a 4000 rpm4000 rpm..
Si Pn300 = 600 entonces 6V = 1500rpm, así 4V=1000 rpm. Los mismos 4 Si Pn300 = 600 entonces 6V = 1500rpm, así 4V=1000 rpm. Los mismos 4 voltios DEBERÍAN causar 750 rpm. Si 4V = 750rpm, entonces 8V = 1500rpm voltios DEBERÍAN causar 750 rpm. Si 4V = 750rpm, entonces 8V = 1500rpm (velocidad nominal). Escribir (velocidad nominal). Escribir Pn300=800Pn300=800..
(W) PARÁMETROS USUARIO (Pn300)
Pequeño test
Soporte Técnico 176
• En el modo de control de velocidad, el motor usará todo el par disponible para rotar a la velocidad comandada.
• Hay tres formas de limitra la cantidad de par que el motor puede producir:» Límites de par internos
» Límites de par externos
» Límite de par analógico
(W) PARÁMETROS USUARIO
Límite de par
Soporte Técnico 177
• Un límite de par interno es aquel que siempre está activo.
• El valor del límite de par se establece en una constante de usuario y se almacena como un porcentaje del par nominal.
• Si se ha establecido un valor como límite de par interno, entonces el motor nunca será capaz de aplicar mas par que el seleccionado.
• Los límites de par forward y reverse se establecen por separado.
PAR (N-m)PAR (N-m)
VE
LO
CID
AD
(R
PM
)V
EL
OC
IDA
D (
RP
M)
Usar un límite de par interno es como cortar la parte de par alto de la curva velocidad/par.
(W) PARÁMETROS USUARIO
Límite de par interno
Soporte Técnico 178
• Un límite de par externo se activa mediante una entrada externa.
• El valor del límite de par se establece como una constante de usuario y se almacena como un porcentaje del par nominal.
• Si la entrada de límite de corriente (/P-CL o /N-CL) se activa “ON”, entonces el límite queda habilitado. Si la entrada se desactiva “OFF” el límite se inhibe.
• Los límites de par forward y reverse se establecen por separado.
PAR (N-m)PAR (N-m)
VE
LO
CID
AD
(R
PM
)V
EL
OC
IDA
D (
RP
M)
PAR (N-m)PAR (N-m)
VE
LO
CID
AD
(R
PM
)V
EL
OC
IDA
D (
RP
M)
/P-CL y /N-CL “OFF”
/P-CL o /N-CL “ON”
(W) PARÁMETROS USUARIO
Límite de par externo
Soporte Técnico 179
• Un límite de par analógico usa la entrada de referencia de par (T-REF) como límite.
• El factor de escalado está en la constante Pn400 (Ganancia de la entrada de referencia de par).
• El voltage de la referencia actua como límite en ambas direcciones.
(W) PARÁMETROS USUARIO
Límite de par analógico
Soporte Técnico 180
Pn-300: Ganancia referencia de velocidadPn-301: Velocidad 1Pn-302: Velocidad 2Pn-303: Velocidad 3Pn-304: Velocidad de JogPn-305: Tiempo de aceleraciónPn-306: Tiempo de deceleraciónPn-307: Cte tiempo del filtro referencia velocidadPn-308: Cte tiempo del filtro ganancia feedforward de velocidad
(W) PARÁMETROS USUARIO
Parámetros relacionados con VELOCIDAD
Soporte Técnico 181
Con la señal /RUN activa comprobamos que el par en ambos sentidos es del 300% del par nominal.
Al intentar girar el eje del motor con la mano, no nos es posible debido al alto par de giro.
Práctica: Límite de par interno en sentido forward al 10%Práctica: Límite de par interno en sentido forward al 10%
Pn402 = 10 Al intentar girar el eje del motor con la mano, NO es posible en sentido reverse (300%) mientras que en sentido forward, SI (10%).
R88M-W45015F-S2
VE
LO
CID
AD
(R
PM
)V
EL
OC
IDA
D (
RP
M)
PAR (N-m)PAR (N-m)2.84 8.928.92 2.84 0.3
1500
3000
1500
3000
REVERSE FORWARDREVERSE FORWARD
(W) PARÁMETROS USUA. (PRACTICA)
Práctica: Límites de par
Soporte Técnico 182
Práctica:Límite de par externo en sentido reverse al 10%Práctica:Límite de par externo en sentido reverse al 10%
Pn405 = 10
– Asignamos la señal /NCL al pin CN1-42– Deshabilitamos la señal Pot
Pn50A = 8831Pn50b = 288A
Pn50b.3 = 2Pn50A.3 = 8
– Definimos el límite de par externo en sentido reverso activo por la señal NCL
VE
LO
CID
AD
(R
PM
)V
EL
OC
IDA
D (
RP
M)
PAR (N-m)PAR (N-m)2.84 8.928.92 2.84 0.3
1500
3000
1500
3000
REVERSE FORWARDREVERSE FORWARD
VE
LO
CID
AD
(R
PM
)V
EL
OC
IDA
D (
RP
M)
2.84 8.928.92 2.84 0.3
1500
3000
1500
3000
REVERSE FORWARDREVERSE FORWARD
0.3
/NCL = ON/NCL = ON /NCL = OFF/NCL = OFF
(W) PARÁMETROS USUA. (PRACTICA)
Práctica: Límites de par
Soporte Técnico 183
Soporte Técnico 184
• El control de velocidades internas utiliza velocidades predefinidas (hasta 3 más la velocidad cero) en lugar de un comando analógico.
• Cuando se usa el control de velocidades internas, el lazo de posición no se cierra.
• La posición se puede mantener a velocidad cero usando la función “Zero-Clamp” (P-lock).
PWM
Lazo de parLazo de velocidadLazo de posición
Controlador Amplificador
(W) PARÁMETROS USUARIO
Control de velocidades internas
Soporte Técnico 185
SGDH
SERVOPACK
200V
Entradas digitalesComando de
velocidad y dirección
No necesita realimentación
Controlador
PLCs
CN1-47
CN1-40 a CN1-46+24VIN+24VIN
RDIRRDIR
Velocidades
Dirección
CN1-40 a CN1-46
CN1-40 a CN1-46
SPD1SPD1SPD2SPD2
(W) PARÁMETROS USUARIO
Control de velocidades internas
Soporte Técnico 186
• El control de velocidades internas reasigna las entradas /SPD1, /SPD2, y /R-DIR como señales de selección de velocidad y dirección.
SGDH
SERVOPACK200V
/SPD1/SPD2/R-DIR
SPEED 1Pn301
SPEED 2Pn302
SPEED 3Pn303
Normal
ON
ON
OFF
OFF
OFF
ON
ON
OFF
/R-DIR se usa como una señal de cambio de dirección
/SPD1 /SPD2
• Cuando ambas señales /SPD1 y /SPD2 están “OFF”, el amplificador puede funcionar como:
• Par analógico (Pn000.1 = 6)
• Velocidad analógica(Pn000.1 = 4)• Entrada pulsos posición (Pn000.1 =
5)• Velocidad cero (Pn000.1 =
3)
(W) PARÁMETROS USUARIO
Control de velocidad
Soporte Técnico 187
• Los servos W pueden dar tiempos de aceleración y deceleración cuando se usan “escalones” de tensión como comando de referencia.» Esta característica puede usarse también en modo de control de
velocidades internas.
• Las constantes se definen en unidades de ms, pero el tiempo debe ser referenciado a la velocidad máxima.
Tiempo aceleración deseado
Velocidad deseada
Velocidad máxima
ND
NMax
tD
Pn305 tiempo aceleracióntA
Pn305 =NMax • tD
ND
La deceleración (Pn306) se define siguiendo el mismo proceso
ND
(W) PARÁMETROS USUARIO (Pn305/306)
Pn305/306: Tiempos de aceleración
Soporte Técnico 188
• Se esta usando el control de velocidades internas en un motor de 1500rpm nominales (3000rpm máx.). Se quiere acelerar a 2000 rpm en ½ segundo y decelerar a 0 rpm en 1 segundo. ¿Qué parámetros son necesarios programar y a qué valores?
• Un motor de 3000rpm nominales (5000rpm máx.). Se esta girando a 1000rpm y es necesario acelerar hasta 2500rpm en 0.75 segundos. ¿Qué parámetros son necesarios programar y a qué valores?
• ¿Cuál es el tiempo mayor que un motor de 3000rpm (5000rpm máx), puede usar (Pn305) para acelerar desde 0 a 900rpm ?
(W) PARÁMETROS USUARIO (Pn305/306)
Pequeño test
Soporte Técnico 189
• Se esta usando el control de velocidades internas en un motor de 1500rpm nominales (3000rpm máx.). Se quiere acelerar a 2000 rpm en ½ segundo y decelerar a 0 rpm en 1 segundo. ¿Qué parámetros son necesarios programar y a qué valores?
• Un motor de 3000rpm nominales (5000rpm máx.). Se esta girando a 1000rpm y es necesario acelerar hasta 2500rpm en 0.75 segundos. ¿Qué parámetros son necesarios programar y a qué valores?
• ¿Cuál es el tiempo mayor que un motor de 3000rpm (5000rpm máx), puede usar (Pn305) para acelerar desde 0 a 900rpm ?
Pn305 = 750Pn305 = 750Pn306 = Pn305 • 2 = 1500Pn306 = Pn305 • 2 = 1500Pn305 =Pn305 =
3000 • 5003000 • 500
20002000
Pn305 = 2500Pn305 = 2500Pn305 =Pn305 =5000 • 7505000 • 750
15001500
El tiempo de El tiempo de aceleración de 0 a aceleración de 0 a 900rpm es 900rpm es 1800 ms1800 ms
10000 =10000 =5000 • t5000 • tMAXMAX
900900ttMAXMAX = =
10000 • 90010000 • 900
50005000El valor máximo en El valor máximo en Pn305 es 10000 ms.Pn305 es 10000 ms.
(W) PARÁMETROS USUARIO (Pn305/306)
Pequeño test
Soporte Técnico 190
Práctica: Velocidades internas (250, 750, 1250 rpm)Práctica: Velocidades internas (250, 750, 1250 rpm)
- Mapear las siguientes entradas
/SPD1 CN1-41/SPD2 CN1-42/RDIR CN1-43
Pn50A.1 = 7 Señal RunPn50A.3 = 8 Señal POTPn50B.0 = 8 Señal NOT
Pn50A.0 = 1 Habilitar cambio E/SPn50C.1 = 1 Señal SPD1Pn50C.2 = 2 Señal SPD2Pn50C.0 = 3 Señal RDIR
- No olvidar activar siempre la función /RUN y desactivar el resto de las funciones (sobretodo POT y NOT)
/RUN Siempre activadoPOT Siempre inhibidoNOT Siempre inhibido
Pn50A = 8871 Pn50B = 8888 Pn50C = 8213
(W) PARÁMETROS USUA. (PRACTICA)
Práctica: Velocidades internas
Soporte Técnico 191
Práctica: Velocidades internas (250, 750, 1250 rpm)Práctica: Velocidades internas (250, 750, 1250 rpm)
- Definir la velocidades
- Definir los tiempos de acceleración y deceleración
Pn305 = 10000Pn306 = 00000
ms
Pn301 = 0250Pn302 = 0750Pn303 = 1250
rpm
- DEFINIR EL MODO DE OPERACIÓN DE VELOCIDADES INTERNASDEFINIR EL MODO DE OPERACIÓN DE VELOCIDADES INTERNAS
Pn000.1 = 3
(W) PARÁMETROS USUA. (PRACTICA)
Práctica: Velocidades internas
Soporte Técnico 192
SGDH
SERVOPACK
200V
/SPD1/SPD2/R-DIR
SPEED 1Pn301
SPEED 2Pn302
SPEED 3Pn303
Normal
ON
ON
OFF
OFF
OFF
ON
ON
OFF
/R-DIR se usa como una señal de cambio de dirección
/SPD1 /SPD2
(W) PARÁMETROS USUA. (PRACTICA)
Práctica: Velocidades internas
Soporte Técnico 193
Soporte Técnico 194
PWM
Lazo de parLazo velocidadLazo de posición
Amplificador
Desde el controlador
Feedback opcional
• En el modo de control de posición, el amplificador recibe un tren de pulsos digital, p.ej. Pulsos/dirección, desde el controlador de nivel superior.
• Para un control preciso de posición del motor, el amplificador debe controlar la velocidad y el par del motor. (Los lazos de posición, velocidad y par se cierran en el amplificador).
• El controlador no cierra ningún lazo, pero puede monitorizar la realimentación .
• El controlador es bajo en sofisticación del movimiento y el amplificador muy complejo. Controladores típicos son PLC’s tarjetas, posicionadoras o salida de pulsos.
(W) PARÁMETROS USUARIO
Control de posición
Soporte Técnico 195
Comando tren de pulsos
SGDH
SERVOPACK
200V
No necesita realimentación
Controlador
PLCsCQM1-CPU43
NC112 NCx13
Ref. 1Ref. 1
Ref. 2Ref. 2
CN1-7
CN1-8
SIGNSIGN
PULSPULS
CN1-11
CN1-12
Line-driverColector abierto +5VColector abierto +12V
(W) PARÁMETROS USUARIO
Control de posición
Soporte Técnico 196
• Hay tres tipos de trenes de pulsos que el amplificador acepta como comando de posición.» Pulsos / Dirección
» Adelante / atrás (CW + CCW)
» Diferencia de fase (A-phase + B-phase)
• Cada tipo de referencia usa dos entradas de referencia ( y su señal complementaria) para dar un comando de posición y dirección. » Primera entrada de referencia (PULS)
» Segunda entrada de referencia (SIGN)
(W) PARÁMETROS USUARIO (Pn200.0)
Formatos de trenes de pulsos
Soporte Técnico 197
Primera Primera entrada de entrada de referenciareferencia
Sentido ReverseSentido Reverse
Segunda Segunda entrada de entrada de referenciareferencia
Sentido ForwardSentido Forward
(W) PARÁMETROS USUARIO (Pn200.0)
Formato PULSO / DIRECCIÓN
Pn200.0 = 0 (lógica positiva)Pn200.0 = 5 (lógica negativa)
Soporte Técnico 198
Primera Primera entrada de entrada de referenciareferencia
Sentido ReverseSentido Reverse
Segunda Segunda entrada de entrada de referenciareferencia
Sentido ForwardSentido Forward
(W) PARÁMETROS USUARIO (Pn200.0)
Formato Adelante / Atrás (CW / CCW)
Pn200.0 = 1 (lógica positiva)Pn200.0 = 6 (lógica negativa)
Soporte Técnico 199
Primera Primera entrada de entrada de referenciareferencia
Sentido ReverseSentido Reverse
Segunda Segunda entrada de entrada de referenciareferencia
Sentido ForwardSentido Forward
““B delante de A”B delante de A” ““A delante de B”A delante de B”
(W) PARÁMETROS USUARIO (Pn200.0)
Formato diferencia de fase (A / B)
Pn200.0 = 2, 3, 4 (lógica positiva)Pn200.0 = 7, 8, 9 (lógica negativa)
Soporte Técnico 200
» Multiplicación x1, cuenta sólo el flanco ascendente de fase A.
» Multiplicación x2, cuenta el flanco ascendente y descendente de fase A.
» Multiplicación x4, cuenta los flancos de subida y bajada de fase A y fase B.
Ref. 1Ref. 1
Ref. 2Ref. 2
1 2 3 4
Ref. 1Ref. 1
Ref. 2Ref. 2
1 3 5 72 4 6 8
Ref. 1Ref. 1
Ref. 2Ref. 2
1 5 9 133 7 11 15
2 6 10 144 8 12 16
• Las referencia de pulsos fase A + fase B tienen un multiplicador que determina cómo son contados los pulsos.
(W) PARÁMETROS USUARIO (Pn200.0)
Diferencia de fase (A / B)
Pn200.0 = 2 (lógica positiva)Pn200.0 = 7 (lógica negativa)
Pn200.0 = 3 (lógica positiva)Pn200.0 = 8 (lógica negativa)
Pn200.0 = 4 (lógica positiva)Pn200.0 = 9 (lógica negativa)
Soporte Técnico 201
• Los comandos de referencia de pulsos se escalan usando la función Electronic Gear Ratio (leva electrónica) del amplificador.
• Los factores de escalado se definen como una relación, con Pn202 como numerador y Pn203 como denominador.
Electronic GearElectronic Gear
Pn202 4096Pn203 1000
=
1000 pulsos4096
pulsos
Referencia x Electonic Gear = Comando ejecutarReferencia x Electonic Gear = Comando ejecutar
Pn202/203: Escalado comando pulsos
(W) PARÁMETROS USUARIO (Pn202/203)
Soporte Técnico 202
• Sin electronic gearing (ratio 1:1), entonces:
Comando pulsos (para 1 revolución) = Nºpulsos encoder x 4
• Cuando se define una relación, el comando de pulsos se multiplica por el factor de escalado (relación Pn202 / Pn203).
» Si Pn202 > Pn203, el motor girará más rápido y lejos que con relación 1:1.
Pulsos de encoder por revolución x4Pn202Pn203
=Comando contado por revolución
Gear Ratio =
Pn202/203: Escalado comando pulsos
(W) PARÁMETROS USUARIO (Pn202/203)
Soporte Técnico 203
• Un motor con encoder incremental de 8192 pulsos/rev está acoplado a un tornillo sin fín de 20mm de paso (20mm/rev). El controlador se programa para producir 100000 pulsos por metro. ¿A qué valor hay que programar las constantes de la relación de reducción?
• Un motor (2048 pulsos/rev) está acoplado a una reductora 5:1 que mueve una cinta transportadora con recorrido de 4 pulgadas/rev. El usuario quiere parametrizar el amplificador para que un pulso sea 0.001 pulgadas de la cinta. ¿Qué valores debería asignar a la relación de la electronic gear?
(W) PARÁMETROS USUARIO (Pn202/203)
Pequeño test
Soporte Técnico 204
• Un motor con encoder incremental de 8192 pulsos/rev está acoplado a un tornillo sin fín de 20mm de paso (20mm/rev). El controlador se programa para producir 100000 pulsos por metro. ¿A qué valor hay que programar las constantes de la relación de reducción?
• Un motor (2048 pulsos/rev) está acoplado a una reductora 5:1 que mueve una cinta transportadora con recorrido de 4 pulgadas/rev. El usuario quiere parametrizar el amplificador para que un pulso sea 0.001 pulgadas de la cinta. ¿Qué valores debería asignar a la relación de la electronic gear?
Comando deseado es 1000 pulsos/pulgada. Para encontrar lpulsos encoder por pulgada:Comando deseado es 1000 pulsos/pulgada. Para encontrar lpulsos encoder por pulgada:1 rev gbox1 rev gbox
4” cinta4” cinta
5 rev motor5 rev motor
1 rev gbox1 rev gbox
2048 pulsos2048 pulsos
1 rev motor1 rev motorxx xx ==
2560 pulsos2560 pulsos
1” cinta1” cinta
Pulsos del encoder por pulgada x 4Pulsos del encoder por pulgada x 4Pn202Pn202Pn203Pn203
==Comando desesado por pulgadaComando desesado por pulgada
== 102401024010001000
100000 pulsos/m = 100 pulsos/mm, así que 1 revolución requiere 2000 100000 pulsos/m = 100 pulsos/mm, así que 1 revolución requiere 2000 pulsos.pulsos.
Pulsos de encoder por rev x 4Pulsos de encoder por rev x 4Pn202Pn202Pn203Pn203
==Comando contado por revComando contado por rev
== 327683276820002000
(W) PARÁMETROS USUARIO (Pn202/203)
Pequeño test
Soporte Técnico 205
Pn-200: Selección de referenciaPn-200.0: Formato de los pulsos de referenciaPn-200.1: Formato señal CLR (reset contador de error)Pn-200.2: Operación CLRPn-200.3: Selección filtro(line-driver, colector abierto)
Pn-201: PG divider (Pulsos de salida)Pn-202: Relación de la electronic gear (numerador)Pn-203: Relación de la electronic gear (denominador)Pn-204: Cte aceleración/deceleración referencia posiciónPn-205: Límite multivuelta del encoderPn-206: --- (Reservado. No cambiar)Pn-207: Funciones de control de posiciónPn-207.0: Selección filtro referencia de posición (Pn204 ó Pn208)Pn-207.1: Opción de control de posición(habilitar función feedforward)Pn-207.2: --Pn-207.3: --
Pn-208: Filtro movimiento medio
(W) PARÁMETROS USUARIO
Parámetros relacionados con POSICIÓN
Soporte Técnico 206
Soporte Técnico 207
• La función zero-clamp se usa en sistemas donde no hay lazo de posición. Es decir, se usa para parar y fijar el servomotor incluso cuando la tensión de entrada de la referencia de velocidad no es 0V.
• Se forma temporalmente un lazo interno de posición para fijar el servomotor en un rango de un pulso cuando se activa esta función.
(W) PARÁMETROS USUARIO
Modo Zero-Clamp
Serie U/UT: Función P-lock
Soporte Técnico 208
• Para usar la función zero-clamp, deben ocurrir tres cosas:
» El driver debe estar en un modo que utilice la función zero-clamp (sólo disponible con modo control de velocidad o velocidades internas).
» La señal de entrada /ZCLAMP debe estar activa.
» El comando al motor debe estar por debajo del nivel de zero-clamp (Pn501)
Velocidad
Pendiente de la línea Pn300
Nivel Zero-clamp en rpm (Pn501)
Voltaje del Comando
(W) PARÁMETROS USUARIO
Modo Zero-Clamp
Soporte Técnico 209
Soporte Técnico 210
• La función Pulse inhibit se usa para ignorar los pulsos de referencia.
• Inhibe al driver de contar los pulsos de referencia en la entrada durante un control de posición. El servomotor permanece fijado.
“On” “Off”Entrada /INHIBIT
Pulsos de referencia
0.5ms
Los pulsos de referencia son ignorados
“On”
(W) PARÁMETROS USUARIO
Modo Pulse Inhibit
Soporte Técnico 211
Soporte Técnico 212
• Si el sistema tuviera un amplificador ideal, sería capaz de controlar la salida para hacerla coincider exactamente con la entrada.
• En el mundo real, existe el rozamiento, tiempos de adquisición, pérdidas, backlash, y otras “imperfecciones” que hacen que la salida ande arrastras detrás de la entrada.
• Un sistema ajustado adecuadamente tendrá un rápido tiempo de posicionado mientras permanezca estable.» Si un sistema se ajusta en defecto, la carga tardará más en posicionarse.
» Si un sistema se ajusta por exceso, el sistema se hará inestable y oscilará.
El perfil deseado
El perfil real
¿PORQUE ES NECESARIO EL AJUSTE?
Soporte Técnico 213
La respuesta muy amortiguada no excede (overshoot), pero tarda más tiempo en posicionar. Si el objetivo es llegar al punto B tan rápido como sea posible, entonces ¡la otra gráfica es mejor!
La respuesta poco amortiguada excede (overshoot) la velocidad y también la posición. Si es una aplicación de corte de metal, entonces ¡la pieza ha quedado inutilizada!
Respuesta poco amortiguada
Respuesta muy amortiguada
¿QUÉ GRÁFICO ES MEJOR?
Soporte Técnico 214
• Auto-tuning es un proceso que el amplificador usa para determinar qué ganancias conseguirán del sistema la mejor ejecución.
• Sólo los parámetros más básicos de ajuste se ajustan con auto-tuning:» Pn100 - Ganancia del lazo de velocidad
» Pn101 - Constante de tiempo integral del lazo de velocidad
» Pn102 - Ganancia del lazo de posición
» Pn401 - Constante de tiempo del filtro de consigna de par
• Los servosW tienen tres opciones para el auto-tuning (en Pn110.0):» Auto-tuning OFF - deshabilita el auto-tuning cuando el sistema se ha
ajustado manualmente.
» Auto-tuning sólo al alimentar - para usar cuando la inercia de la carga no cambia durante la operación.
» On-line auto-tuning - para usar cuando la carga cambia de manera significativa durante la operación.
¿QUÉ ES AUTO-TUNING?
Soporte Técnico 215
• Usar auto-tuning es muy sencillo:1 Establecer nivel de rigidez para el auto-tuning usando Fn001 (10 niveles).
2 Habilitar el auto-tuning (bien una vez u on-line) usando Pn110.0.
3 Guardar resultados del auto-tuning con Fn007. Esto permite al amplificador arrancar con el correcto nivel de inercia de carga la próxima vez.
• Aunque auto-tuning funciona correctamente en la mayoria de las aplicaciones, algunas tienen que usar un ajuste manual.
• No realizar auto-tuning cuando se use:» Modo control de par.
» La función feed-forward de par.
» Cambio de ganancias mediante la entrada /G-SEL.
» Ajuste manual
AUTO-TUNING
Soporte Técnico 216
PWM
Lazo de parLazo de velocidadLazo de posición
Controlador Amplificador
AJUSTE EN CONTROL DE PAR
¡Ajuste no requerido!¡Ajuste no requerido!
• El amplificador sólo cierra el lazo de par, que no requiere ningún ajuste.
• El controlador cierra los lazos de posición y de velocidad. Normalmente existen varias ganancias en el controlador que deberán definirse para ajustar el sistema.
Soporte Técnico 217
PWM
Lazo de parLazo de velocidadLazo de posición
Controlador Amplificador
• El amplificador cierra los lazos de velocidad y par. El ajuste debe hacerse en el lazo de velocidad ya que el de par no lo necesita.
• El controlador cierra sólo el lazo de posición. Normalmente existen algunas ganancias a definir en el controlador.
AJUSTE EN CONTROL DE VELOCIDAD
Soporte Técnico 218
• La relación de inercias se introduce en Pn103.
• Esta relación se puede calcular mediante la fórmula:
• Este parámetro se calcula en el dimensiado del servomotor, o automáticamente se establece en el auto-tuning.
• Establecer este parámetro permite un ajuste más fácil si la inercia cambia.
Pn103 = × 100%JL
JMJL
JM
PARÁMETRO RELACIÓN DE INERCIAS
Soporte Técnico 219
• El lazo de velocidad tiene dos ganancias, la ganancia proporcional y la integral. Estas afectan a la señal de error de diferentes formas para intentar eliminar cualquier en el lazo de velocidad.
Comando Error
Realimentación
GananciaGananciaProportionalProportional
Comando resultante
+-
GananciaGananciaIntegralIntegral
Lazo de velocidad
GANANCIAS DEL LAZO DE VELOCIDAD
Soporte Técnico 220
• La ganancia proporcional en el amplificador se define en Pn100, ganancia del lazo de velocidad.
• El efecto de esta ganancia es directamente proporcional a Pn100.
• Esta ganancia mira la cantidad total de error de velocidad y aplica una cantidad de corrección directamente proporcional a este error.
• La ganancia proporcional ayuda a reducir el error cuando hay mucho error, como ocurre durante la aceleración.
Comando Error
Realimentación
GananciaGananciaProporcionalProporcional
Comandoresultante
+-
GananciaIntegral
Lazo de velocidad
GANANCIAS DEL LAZO DE VELOCIDAD
Ganancia proporcional
Soporte Técnico 221
Una lenta respuesta de velocidad es causada por un valor bajo de la ganancia del lazo de velocidad
Un valor demasiado alto de ganancia de velocidad causa que el sistema se haga inestable
Tiempo (t)Tiempo (t)
Vel
ocid
ad (
rpm
)V
eloc
idad
(rp
m) Movimiento
comandado
Movimiento real
Tiempo (t)Tiempo (t)
Vel
ocid
ad (
rpm
)V
eloc
idad
(rp
m) Movimiento comandado
Movimiento real
GANANCIAS DEL LAZO DE VELOCIDAD
Ganancia proporcional
Soporte Técnico 222
• La ganancia integral en el amplificador se establece en Pn101, constante de tiempo de integración.
• El efecto de esta ganancia es inversamente proporcional a Pn101
• Esta ganancia mira la integral del error de velocidad y aplica una cantidad de correción directamente proporcional a esta rate.
• La ganancia integral ayuda cuando hay poco error, como durante una operación de velocidad constante.
Comando Error
Realimentación
Gananciaproporcional
Comandoresultante
+-
GananciaGananciaIntegralIntegral
Lazo de velocidad
GANANCIAS DEL LAZO DE VELOCIDAD
Ganancia integral
Soporte Técnico 223
Un valor muy bajo de la constante de tiempo de integración (Ti) causa oscilación y excesos (overshoot).
Bajo Ti = Alta ganancia integral.
Un valor alto de la constante de tiempo de integración = baja ganancia integral
Si Ti es demasiado alto, la velocidad real nunca alcanza la velocidad comandada.
Tiempo (t)Tiempo (t)
Vel
ocid
ad (
rpm
)V
eloc
idad
(rp
m)
Movimiento comandado
Movimiento real
Vel
ocid
ad (
rpm
)V
eloc
idad
(rp
m)
Movimiento comandado
Movimiento real
Tiempo (t)Tiempo (t)
GANANCIAS DEL LAZO DE VELOCIDAD
Ganancia integral
Soporte Técnico 224
PWM
Lazo de parLazo velocidadLazo de posición
Amplificador
Desde el controlador
Feedback opcional
• El amplificador cierra los lazos de posición, de velocidad y de posición. Es necesario ajustar todas las ganancias en el amplificador.
• El controlador no cierra ningún lazo, asi que no es necesario ningún ajuste en el controlador.
AJUSTE EN CONTROL DE POSICIÓN
Soporte Técnico 225
• Si el lazo de posición se cierra en el amplificador, entonces las ganancias para el lazo de posición deben definirse.
• En el amplificador, el lazo de posición tiene sólo una ganancia, la ganancia proporcional.
• Si el amplificador no está en modo control de posición, la(s) ganancia(s) del lazo de posición se establecerá normalmente en el controlador de nivel superior. Consultar el manual del controlador.
Comando Error
Realimentación
GananciaGananciaproporcionalproporcional
Comandoresultante
+-
Lazo de posición
GANANCIAS DEL LAZO DE POSICIÓN
Ganancia proporcional
Soporte Técnico 226
• La ganancia proporcional del lazo de posición se define en Pn102, ganancia del lazo de posición.
• El efecto de esta ganancia es directamente proporcional al valor en Pn102.
• Esta ganancia mira la cantidad total de error de posición y aplica una cantidad de corrección directamente proporcional a este error.
Comando Error
Realimentación
GananciaGananciaproporcionalproporcional
Comandoresultante
+-
Lazo de posición
GANANCIAS DEL LAZO DE POSICIÓN
Ganancia proporcional
Soporte Técnico 227
Pn-100: Ganancia lazo de velocidadPn-101: Tiempo integral del lazo de velocidadPn-102: Ganancia del lazo de posiciónPn-103: Relación de inerciaPn-104: Ganancia lazo de velocidad (2º juego)Pn-105: Tiempo integral del lazo de velocidad (2º juego)Pn-106: Ganancia del lazo de posición (2º juego)Pn-107: BIASPn-108: Ancho adicional para el BiasPn-109: Feed-forwardPn-10A: Cte de tiempo del filtro feed-forward
(W) PARÁMETROS USUARIO
Parámetros de ajuste del sistema
Soporte Técnico 228
Pn-10B: Switches para la aplicación de la gananciaPn-10B.0:Modo de cambio control PI a PPn-10B.1:Método del control del lazo de velocidad (PI / IP)Pn-10B.2:--Pn-10B.3:--
Pn-10C: Cambio por referencia de parPn-10D: Cambio por referencia de velocidadPn-10E: Cambio por aceleraciónPn-10F: Cambio por error de pulsosPn-110: Autotuning onlinePn-110.0: Método autotuningPn-110.1: Compensación de la realimentación de la velocidadPn-110.2: Compensación por fricciónPn-110.3: ----
Pn-111:Compensación de la realimentación de la velocidad
(W) PARÁMETROS USUARIO
Parámetros de ajuste del sistema
Soporte Técnico 229
• Ganancia feed-forward sólo disponible en modo control de posición.
• Esta ganancia mira los pulsos del comando y deriva un comando de velocidad basado en esos pulsos, así se aumenta la velocidad del motor y se reduce el tiempo de posicionado.
• Un porcentaje del comando de velocidad (Pn109) es entonces añadido al comando para el lazo de velocidad.
Ganancia (%)Ganancia (%)Feed-Forward Feed-Forward
Comando
Error
Realimentación
Gananciaproporcional
Comando resultante
+-
DerivadaDerivada
Lazo posición
GANANCIAS DEL LAZO DE POSICIÓN
Ganancia feed-forward
Soporte Técnico 230
• La ganancia bias está disponible sólo en modo de control de posición.
• Esta ganancia añade un comando de velocidad constante siempre que el motor no esté “in position”.» La ventana “in position” se establece en Pn108.
• Esto causa que el motor llegue a la posición más rápido si hay demasiado error.
ON si el error de ON si el error de posición excede posición excede Pn108Pn108
Ganancia (%)Feed-Forward
Comando
Error
Realimentación
Gananciaproporcional
Comando resultante
+-
Derivada
BiasBiasPn107Pn107
Lazo de posición
GANANCIAS DEL LAZO DE POSICIÓN
Ganancia Bias
Soporte Técnico 231
Tiempo (t)Tiempo (t)
Vel
ocid
ad (
rpm
)V
eloc
idad
(rp
m)
Movimiento comandado
Movimiento real
overshoot
overshoot Tiempo de posicionamiento
Tiempo (t)Tiempo (t)
AceleraciónAceleracióno Paro Par
PPI PI PIP
El uso del cambio de control (Mode Switch) reduce los excesos (overshoot) y el tiempo de posicionamiento.
El cambio de control (Mode Switch) puede usar un nivel de acceleración o par, referencia de velocidad o pulsos de error como punto de cambio.
PI --> P
OTROS PARÁMETROS
Cambio de control
Soporte Técnico 232
• Reducir gradualmente las ganancias de ajuste comenzando por aquella que se aumentó más recientemente.
• Si las ganancias no pueden reducirse debido a la alta respuesta del sistema requerida, habrá que cambiar algo mecánico del sistema para:
» Aumentar la rigidez del sistema usando componentes mecánicos más rígidos
» Reducir la inercia de la carga
Ki Kv Kp
REMEDIOS ANTE LAS OSCILACIONES
Soporte Técnico 233
• Si hay una vibración a alta frecuencia en la máquina, puede ser apropiado el uso de la constante de tiempo del filtro de referencia de par.
• Este parámetro puede ser usado para cambiar la respuesta de frecuencia del amplificador para prevenir esta vibración a alta frecuencia.
• Si al aumentar la constante de tiempo del filtro de referencia de par se degrada la ejecución del servo, asegurese de establecer este parámetro al valor más bajo que no cause resonancia.
FILTRO DE REFERENCIA DE PAR
Soporte Técnico 234
Soporte Técnico 235
La energía regenerativa se produce cuando el motor está funcionando como generador, como ocurre en el caso de la deceleración del servomotor (frenado) o cambio de sentido de giro, y es absorbida por los condensadores o resistencias internos del servodriver previniendo un aumento en la tensión del bus DC.
Si la energía almacenada en el condensador o resistencia no se libera durante el ciclo de trabajo, se seguirán cargando hasta la saturación, produciéndose un error de SOBRETENSIÓN.
ENERGÍA REGENERATIVA
Para evitar que se supere la cantidad de energía que pueden absorber los condensadores o resistencias:
Disminuir la velocidad de rotación. Alargar el tiempo de deceleración. Alargar el ciclo de operación. Conectar una resistencia de regeneración.
Soporte Técnico 236
Velocidad
Par
N1
-N2
TD1
TD2
t1
t2
t
t
T
Eg1
Eg2
Eje horizontal:
La energía regenerativa se calcula:
Eg = velocidad rotación x par
ABSORCIÓN ENERGÍA REGENERATIVA
Si Pg supera el valor regeneración media de potencia de la resistencia interna de regeneración (ver tabla), añadir una RESISTENCIA EXTERNA REGENERACIÓN
W )/TE(E P g2g1g T: Tiempo del ciclo de trabajo
J * ·1.027x10·t·TN2
1 E 2-
1D11g1
J * ·1.027x10·t·TN2
1 E 2-
2D22g2
N1, N2: Velocidad de rotación al comienzo de la deceleración [r/min]
TD1, TD2: Par de deceleración [Kgf·cm ]
t1, t2: Tiempo de deceleración [s ]* Si par en Nm y velocidad en rad/s (eliminar 1.02x10-2 de ecuación)
Soporte Técnico 237
Eje vertical:
La energía regenerativa se calcula:
Velocidad
Par
N1
-N2
TD1
TD3
t1
t2
t
t
T
Eg1
Eg2
BajadaSubida
t3
TD2 Eg3 Eg = velocidad rotación x par
J * ·1.027x10·t·TN2
1 E 2-
1D11g1
J * ·1.027x10·t·TN2
1 E 2-
2D22g2
N1, N2, N3: Velocidad de rotación al comienzo de la deceleración [r/min]TD1, TD2, TD3: Par de deceleración [Kgf·cm ]
t1, t2, t3: Tiempo de deceleración [s ] J * ·1.027x10·t·TN2
1 E 2-
3D33g3
* Si par en Nm y velocidad en rad/s (eliminar 1.02x10-2 de ecuación)
W + Eg3)/TE(E P g2g1g T: Tiempo del ciclo de trabajo
ABSORCIÓN ENERGÍA REGENERATIVA
Si Pg supera el valor regeneración media de potencia de la resistencia interna de regeneración (ver tabla), añadir una RESISTENCIA EXTERNA REGENERACIÓN
Soporte Técnico 238
Energía absorbida internamente (Ec, Pc)Energía absorbida internamente (Ec, Pc)
MODELO EcR88D-WTA3H 18.5 JR88D-WTA5H 18.5 JR88D-WT01H 37.1 JR88D-WT02H 37.1 JR88D-WT04H 37.1 J
MODELO PcR88D-WT05HF 14WR88D-WT10HF 14WR88D-WT15HF 14WR88D-WT20HF 28WR88D-WT30HF 28W
ENERGÍA ABSORBIDA INTERNAMENTE
MODELO PcR88D-WT08HH 12WR88D-WT15HH 28W
Soporte Técnico 239
Usan condensadores y resistencias INTERNAS (chopper de frenado internos) para absorber la energía regenerativa. Esta resistencia INTERNA se puede deshabilitar y conectar una resistencia EXTERNA de regeneración en caso de necesidad de disipar más potencia
CONEXIONESCONEXIONESLa resistencia de regeneración EXTERNA se conecta entre los terminales B1 y B2, previa desconexión de la resistencia INTERNA para lo cual se retira el puente entre B2 y B3
- Cálculo del ciclo de trabajo y energía de regeneración (Eg)- Cálculo potencia de regeneración (Pg)- Si Eg > Ec o Pg > Pc, instalar RESISTENCIA EXTERNA REGENERACIÓN de manera que Pg > Pr.
MODELO Rr minimaR88D-WT05HF 73 ohmsR88D-WT10HF 73 ohmsR88D-WT15HF 73 ohmsR88D-WT20HF 44 ohmsR88D-WT30HF 44 ohms
ABSORCIÓN ENERGÍA REGENERATIVA
MODELO Rr minimaR88D-WTxxH 40 ohmsR88D-WT08HH 40 ohmsR88D-WT15HH 20 ohms