Recortar: Arriba: 61,5 mm Abajo: 61,5 mm Izquierda: 43,5 mm Derecha: 43,5 mm
DeviceNet para controladores de motor CMMS/CMMD
Descripción DeviceNet CMMS-ST CMMS-AS CMMD-AS
Descripción554 359 es 1103a [757 723]
Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ES es 1103a 3
Edición ____________________________________________________ es 1103a
Denominación _____________________________ P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ES
Número de artículo ___________________________________________554 359
(Festo AG & Co KG., 73726 Esslingen, Alemania, 2011)
Internet: http://www.festo.com
E-mail: [email protected]
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4 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ES es 1103a
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Nombre del manual: P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ES
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Fecha de modificación
001 Redacción 0708NH 02.07.2007
002 Revisión 1103a 02.03.2011
Marcas registradas
DeviceNet™ es la marca registrada de los propietarios correspondientes en determinados países.
Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ES es 1103a 5
ÍNDICE
1. Generalidades......................................................................................................... 7
1.1 Uso previsto .......................................................................................................... 7 1.2 Medidas de seguridad........................................................................................... 7 1.3 Destinatarios ......................................................................................................... 8 1.4 Asistencia técnica.................................................................................................. 8 1.5 Instrucciones importantes para el usuario ............................................................ 8
2. Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP).............................. 11
2.1 Intercambio de datos en DeviceNet..................................................................... 11
3. Montaje e instalación ........................................................................................... 13
3.1 Montaje ............................................................................................................... 13 3.2 Instalación........................................................................................................... 13
4. Activación y configuración de DeviceNet .............................................................. 15
4.1 Activación de DeviceNet ...................................................................................... 15 4.2 Ajuste de la MAC-ID............................................................................................. 16 4.3 Ajuste de la velocidad de transmisión ................................................................. 16 4.4 Asignación de los datos I/O en CMMD ................................................................ 17
5. Resumen ............................................................................................................... 19
5.1 Resumen de DeviceNet........................................................................................ 19 5.2 Conexión I/O ....................................................................................................... 19 5.3 Explicit Messaging............................................................................................... 20 5.4 Hoja de datos electrónica (EDS) .......................................................................... 20
6. Configuración en la red DeviceNet........................................................................ 21
7. Parámetro ............................................................................................................. 22
7.1 Device Data ......................................................................................................... 22 7.2 Process Data ....................................................................................................... 22 7.3 Project Data......................................................................................................... 23 7.4 Jog Mode ............................................................................................................. 24 7.5 Direct Mode Position ........................................................................................... 24 7.6 Direct Mode Speed.............................................................................................. 24 7.7 Axis Parameter .................................................................................................... 25 7.8 Homing................................................................................................................ 25 7.9 Controller Parameters ......................................................................................... 26
6 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ES es 1103a
7.10 Electronical identification plate ........................................................................... 26 7.11 Stand still ............................................................................................................ 27 7.12 Error record ......................................................................................................... 27 7.13 Recordlist Object ................................................................................................. 27
8. LED de estado de módulo / red............................................................................. 28
9. Códigos de error DeviceNet .................................................................................. 29
1. Generalidades
Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ES es 1103a 7
1. Generalidades
1.1 Uso previsto
Esta documentación describe la conexión mediante bus de campo de los controladores de motor CMMS/CMMD a una red DeviceNet. Describe la activación de la red DeviceNet y representa el protocolo de aplicación FHPP de DeviceNet. Para una descripción detallada de los parámetros FHPP, consulte la documentación del FHPP.
La presente documentación está dirigida a personas que ya están familiarizadas con esta serie de controladores de motor y con el protocolo DeviceNet.
La documentación contiene instrucciones de seguridad que deben observarse.
En la documentación del controlador del motor empleado puede consultar toda la información disponible:
- Descripción P.BE-CMM...-HW-...:
- Sistema mecánico – Sistema eléctrico – Resumen de las distintas funciones.
Importante
Es necesario que observe las indicaciones técnicas relativas a la seguridad detalladas en el manual del producto del controlador de motor empleado.
1.2 Medidas de seguridad
Cuando se ponen a punto y se programan sistemas de posicionado, es necesario observar las normas de seguridad indicadas en las descripciones, así como las indicadas en las instrucciones de utilización de los demás componentes utilizados.
El usuario debe asegurarse de que no haya nadie en la zona de funcionamiento de los actuadores conectados o del sistema de ejes. El acceso a las zonas de peligro debe impedirse con medidas adecuadas, tales como bloqueos o indicaciones de advertencia.
Advertencia
Los ejes se pueden desplazar con mucha fuerza y a gran velocidad. Las colisiones pueden causar lesiones graves, así como daños materiales.
Asegúrese de que nadie pueda acceder al margen operativo de los ejes ni de otros actuadores conectados y de que no haya objetos en el recorrido de posicionamiento mientras el sistema se halle conectado a la alimentación de corriente.
1. Generalidades
8 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ES es 1103a
Advertencia
Los fallos en la parametrización pueden causar lesiones a las personas y daños materiales.
Habilite el controlador sólo si el sistema está correctamente instalado y parametrizado.
1.3 Destinatarios
Esta descripción está exclusivamente destinada a especialistas formados en tecnología de automatización y control, con experiencia en instalación, puesta en funcionamiento, programación y diagnosis de sistemas de posicionamiento.
1.4 Asistencia técnica
Ante cualquier problema técnico, diríjase a su servicio de asistencia técnica de Festo o escriba a la siguiente dirección de correo electrónico:
1.5 Instrucciones importantes para el usuario
Categorías de riesgo
Esta descripción contiene indicaciones sobre los posibles peligros que pueden derivarse de un uso indebido del producto. Estas indicaciones vienen precedidas de un título (Advertencia, Precaución, etc.), impresas sobre un recuadro gris y señaladas mediante un pictograma. Las indicaciones de peligro pueden ser:
Advertencia
... Si no se respeta esta indicación, pueden producirse daños
personales o materiales graves.
Atención
... Si no se respeta esta indicación, pueden producirse daños personales o materiales.
Importante
... Si no se respeta esta indicación, pueden producirse daños materiales.
1. Generalidades
Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ES es 1103a 9
Además, el pictograma que aparece a continuación señala los párrafos donde se describen actividades que implican el manejo de componentes sensibles a las descargas electrostáticas:
Elementos sensibles a las descargas electrostáticas: Estos componentes pueden dañarse si no se manejan correctamente.
Identificación de la información especial
Los siguientes pictogramas señalan los párrafos que contienen información especial.
Pictogramas
Informaciones:
recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentes de información.
Accesorios:
indicaciones sobre accesorios necesarios o útiles para este producto de Festo.
Medio ambiente:
información sobre el uso ecológico de los productos Festo.
Identificadores de texto
• El punto de listado indica actividades que pueden realizarse en cualquier orden.
1. Los números indican actividades que es preciso realizar siguiendo el orden indicado.
- Los guiones señalan las enumeraciones generales.
Información sobre la versión
Esta descripción se refiere a las versiones detalladas en la Tabla 1.1.
Hallará las especificaciones sobre la versión de la siguiente manera:
- Versión de hardware y firmware en el Festo Configuration Tool (FCT) con conexión activa con el dispositivo bajo "Device data" (datos del dispositivo).
1. Generalidades
10 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ES es 1103a
Controlador Firmware EDS Observación
CMMS-ST-... A partir de la versión
1.3.0.1.14
CMMS-ST_2p2 Controlador de motor estándar para motores paso a
paso
CMMS-AS-... A partir de la versión
1.3.0.1.16
CMMS-AS_2p3 Controlador de motor estándar para servomotores
CMMD-AS-... A partir de la versión
1.4.0.3.2
CMMD-AS_2p3 Controlador de motor doble estándar para
servomotores
Tabla 1.1 Versiones de controladores y Firmware
Para versiones anteriores:
En caso necesario, utilice la versión correspondiente de este documento.
Importante
Ante las nuevas versiones del Firmware, compruebe si hay una versión más reciente de este manual: } www.festo.com
2. Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP)
Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ES es 1103a 11
2. Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP)
Festo ha desarrollado y optimizado un perfil de datos especialmente ajustado a tareas de manipulación y posicionamiento, el „Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)“
El FHPP permite un control y una programación uniformes para los diferentes sistemas de bus de campo y controladores de Festo.
Para ello define ampliamente lo siguiente para el usuario • modos de funcionamiento, • estructura de datos I/O, • objetos de parámetro, • control secuencial.
···
Comunicación del bus de campo
Selección de registro Tarea directa Parametrización
1 Posición Velocidad Par
2
….
n
Acceso libre a
todos los
parámetros
- De lectura y
de escritura
···
Tabla 2.1 Principio del FHPP
2.1 Intercambio de datos en DeviceNet
DeviceNet ha sido desarrollado por Rockwell Automation y la ODVA (Open DeviceNet Vendor Association) como estándar de bus de campo abierto basado en el protocolo CAN. DeviceNet forma parte de las redes basadas en protocolos CIP. El protocolo CIP (Common Industrial Protocol) constituye la capa de aplicación de DeviceNet y establece el intercambio de • mensajes explícitos con prioridad baja, p. ej. para configuración o diagnosis, • mensajes I/O, p. ej. datos de proceso de tiempo crítico.
2. Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP)
12 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ES es 1103a
Importante
La Open DeviceNet Vendor Association (ODVA) es la organización de usuarios de DeviceNet. Hallará publicaciones sobre la especificación DeviceNet / CIP en
• ODVA (Open DeviceNet Vendor Association) http://www.odva.org
• CI (ControlNet International ) http://www.controlnet.org.
3. Montaje e instalación
Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ES es 1103a 13
3. Montaje e instalación
3.1 Montaje
Atención
Antes del montaje de un módulo adicional debe desconectarse el controlador de motor de todas las líneas conductoras de corriente. Después de desconectar la tensión de funcionamiento debe esperarse un minuto para que se descarguen por completo las capacidades del controlador de motor.
Atención
Debe asegurarse que durante la manipulación del módulo adicional se tomen las medidas necesarias para la protección contra ESD (descarga electrostática).
Con un destornillador adecuado se desenrosca la chapa frontal sobre la cavidad del módulo el Ext1 del controlador del motor. Introducir el módulo adicional en el compartimento abierto del módulo de manera que la pletina se desplace en las guías laterales del compartimento. Empujarlo hasta el tope. A continuación atornillar la placa frontal del módulo adicional con el tornillo de estrella en la caja del controlador de motor. Debe asegurarse que la placa frontal enrase con la parte frontal para que también tenga contacto conductor con la caja.
3.2 Instalación
1 Pin 1: V-
2 Pin 2: CAN_L
3 Pin 3: Drain / Shield
4 Pin 4: CAN_H
5 Pin 5: V+
6 MNS LED
Figura 3.1 Asignación de pines del módulo DeviceNet
5
4
3
2
1
6
3. Montaje e instalación
14 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ES es 1103a
En los controladores de motor CMMS/CMMD el interface DeviceNet se ha realizado en forma de un módulo auxiliar opcional. Conforme a la especificación DeviceNet, en la placa frontal hay un Open Connector accesible con 5 conexiones. Un LED de dos colores indica informaciones sobre el dispositivo y el estado de la comunicación. Es un LED combinado de estado de módulo/red (MSN ).
Además de los contactos CAN_L y CAN_H para la conexión de la red, se precisa una alimentación CAN-Transceiver de 24 V de CC en V+ y V-.
Con el contacto Drain/Shield se conecta el blindaje de cable.
Para conectar correctamente el interface DeviceNet a la red, consulte el detallado "Manual de planificación e instalación" ("Planning and Installation Manual") en la página web de ODVA.
http://www.odva.org
En ella también están muy detallados los distintos tipos de alimentación de la red.
Para obtener resultados óptimos recomendamos utilizar componentes prefabricados.
4. Activación y configuración de DeviceNet
Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ES es 1103a 15
4. Activación y configuración de DeviceNet
4.1 Activación de DeviceNet
El módulo DeviceNet introducido será reconocido automáticamente después de encender el controlador de motor. Para la activación debe desactivarse el interface CAN con el microinterruptor 11 en el controlador de motor CMMS/CMMD.
A cada dispositivo de la red se le debe asignar una MAC-ID inequívoca. El ajuste de la MAC-ID se realiza por medio de los microinterruptores 1 a 6 del controlador de motor.
La velocidad de transmisión se ajusta con los microinterruptores 9 y 10.
1 Microinterruptores 1 ... 6 (MAC-ID)
2 Microinterruptor 11
3 Posición de enchufe con CAMC-DN
Figura 4.1 Microinterruptor
Micro-interruptor
Significado
1
2
3
4
5
6
MAC-ID
Ver ejemplo
7 Reservado
8 Bootloader (en la posición del interruptor ON se busca firmware nuevo en la tarjeta SD)
9 Velocidad de transmisión
1
2
3
4. Activación y configuración de DeviceNet
16 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ES es 1103a
Micro-interruptor
Significado
10
11 Activación del interface CAN, para el funcionamiento de la tarjeta DeviceNet debe ponerse
en OFF.
12 Resistencia de terminación del interface CAN
Tabla 4.1 Asignación de los microinterruptores
4.2 Ajuste de la MAC-ID
El microinterruptor 1 es el bit de menor valor. En el siguiente ejemplo se ha ajustado la MAC-ID 60=111100.
Microinterruptor ON / OFF
1 OFF
2 OFF
3 ON
4 ON
5 ON
6 ON
Tabla 4.2 Ejemplo de MAC-ID
Importante
Si por medio de los microinterruptores se ajusta una MAC-ID mayor de 63, automáticamente se ajusta la MAC-ID 63.
4.3 Ajuste de la velocidad de transmisión
La velocidad de transmisión se ajusta con los microinterruptores 9 y 10, siendo el microinterruptor 9 el bit de menor valor. La velocidad de transmisión posible depende del cable utilizado, de la longitud del cable y de la capacidad de la unidad de control de nivel superior. Cuando DeviceNet aún está activo, la velocidad de transmisión seleccionada puede diferir de la utilizada realmente. Por ello se muestra la velocidad de transmisión real en la herramienta de puesta a punto.
Microinterruptor Velocidad de transmisión
Microinterruptor 9 = 0
Microinterruptor 10 = 0
125 kBit
Microinterruptor 9 = 1
Microinterruptor 10 = 0
250 kBit
4. Activación y configuración de DeviceNet
Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ES es 1103a 17
Microinterruptor Velocidad de transmisión
Microinterruptor 9 = 0
Microinterruptor 10 = 1
500 kBit
Microinterruptor 9 = 1
Microinterruptor 10 = 1
500 kBit
Tabla 4.3 Asignación de microinterruptores 9 y 10
Después de ajustar la MAC-ID y la velocidad de transmisión se puede activar la comunicación DeviceNet. Recuerde que sólo pueden modificarse los parámetros mencionados cuando el protocolo está desactivado. Todos los parámetros serán válidos sólo cuando la comunicación DeviceNet haya sido desactivada y se haya vuelto a activar de nuevo.
Tenga en cuenta que la activación de la comunicación DeviceNet sólo está disponible después de guardar el conjunto de parámetros y realizar un reset.
4.4 Asignación de los datos I/O en CMMD
El control a través de FHPP para el eje 1 y el eje 2 se realiza en el CMMD siempre a través de un interface común de bus de campo. Cuando se activa un interface, éste es válido siempre para ambos ejes.
Cada eje dispone de datos I/O propios.
La asignación de los datos I/O a través del bus de campo depende del interface de control utilizado:
DeviceNet:
ambos ejes poseen una dirección de bus común, que se ajusta mediante los
microinterruptores.
Los datos I/O para los dos ejes se transmiten en un telegrama común de doble longitud.
Ejemplo (con FPC):
Bytes 1 ... 8: bytes de control/estado del eje 1
Bytes 9 ... 16: FPC del eje 1
Bytes 17 ... 24: bytes de control/estado del eje 2
Bytes 25 ... 32: FPC del eje 2
4. Activación y configuración de DeviceNet
18 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ES es 1103a
Importante
En DeviceNet los datos I/O para el eje 2 son leídos por el eje 1, transmitidos al eje 2 y evaluados en él. La respuesta es devuelta al eje 1 como muy pronto con la siguiente tarea de comunicación interna (cada 1,6 ms). Sólo entonces es posible devolver la respuesta a través del bus de campo.
Esto significa que el tiempo de procesamiento de los protocolos de bus de campo es el doble que en el CMMS.
5. Resumen
Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ES es 1103a 19
5. Resumen
5.1 Resumen de DeviceNet
DeviceNet es una red orientada a la máquina que proporciona conexiones entre dispositivos industriales sencillos (sensores, actuadores) y dispositivos de nivel superior (reguladores). DeviceNet se basa en el protocolo CIP (Common Industrial Protocol) y divide todos los aspectos comunes de CIP con adaptaciones para adaptar el tamaño de marco de los mensajes al de DeviceNet. Figura 5.1 muestra un ejemplo de una red DeviceNet típica.
Figura 5.1 Red DeviceNet
DeviceNet ofrece: • una solución económica para redes en el nivel de dispositivos • acceso a informaciones en dispositivos en nivel bajo • posibilidades para master/slave y Peer-to-Peer
Los dos objetivos principales de DeviceNet son: • transporte de informaciones orientadas al control, relacionadas con dispositivos del
nivel inferior (conexión I/O). • transporte de otras informaciones que están relacionadas indirectamente con el
sistema regulado, como parámetros de configuración (Explicit Messaging Connection).
5.2 Conexión I/O
DeviceNet define algunos tipos de conexiones I/O. Actualmente sólo son compatibles Poll Command / Response Message con datos Input de 16 bytes y datos Output de 16 bytes. Esto significa que el master envía periódicamente datos de 16 bytes al slave y éste responde también con 16 bytes.
5. Resumen
20 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ES es 1103a
El significado de los datos se determina mediante el protocolo de aplicación FHPP. Para información más detallada consulte el manual de FHPP.
5.3 Explicit Messaging
El protocolo Explicit Messaging se utiliza para transportar datos de configuración y configurar un sistema. Explicit Messaging se utiliza también para establecer una conexión I/O. Las conexiones Explicit Messaging son siempre conexiones Point-to-Point. Un punto final envía una demanda y el otro punto final envía una respuesta. La respuesta puede ser un mensaje de éxito o un mensaje de error.
Explicit Messaging permite diferentes servicios. Los servicios usuales son • abrir conexión Explicit Messaging, • cerrar conexión Explicit Messaging, • Get Single Attribute (leer parámetro), • Get Single Attribute (guardar parámetro).
5.4 Hoja de datos electrónica (EDS)
Para permitir una puesta a punto rápida y sencilla las habilidades del interface DeviceNet del controlador de motor están descritas en un archivo EDS. La utilización de una herramienta adecuada de configuración permite configurar un dispositivo dentro de una red. El archivo EDS para DeviceNet está incluido en el CD suministrado con el producto. Puede descargar la última versión desde nuestra página web (www.festo.com/fieldbus).
6. Configuración en la red DeviceNet
Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ES es 1103a 21
6. Configuración en la red DeviceNet El modo en que se configura la red depende del software de configuración. Siga las indicaciones del fabricante del sistema de control para registrar el archivo EDS del controlador del motor.
7. Parámetro
22 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ES es 1103a
7. Parámetro Este capítulo sólo describe el modelo de objetos DeviceNet implementado, es decir, cómo se puede acceder a los parámetros FHPP a través de DeviceNet. Para una descripción más detallada de los parámetros FHPP consulte el manual de FHPP.
Se utilizan los siguientes tipos de datos conforme a la especificación DeviceNet.
Tipo Marcado No marcado
8 bits SINT USINT
16 bits INT UINT
32 bits DINT UDINT
Tabla 7.1 Tipos de datos
7.1 Device Data
Este objeto suministra información para la identificación de un dispositivo.
Object Class ID: 100 Number of Instances: 1
Asignación Nombre Atributo FHPP-PNU Tipo
Manufacturer hardware version 1 100,1 UINT
Firmware version 2 101,1 UINT
Versión
Version FHPP 3 102,1 UINT
Identificación Project identifier 7 113,1 UDINT
I/O Control + FCT Control 14 125,1 USINT
Data Memory Control: Load default 20 127,1 USINT
Data Memory Control: Save 21 127,2 USINT
Memoria de datos
del control (CMMS-
AS/CMMD-AS) Data Memory Control: SW-Reset 22 127,3 USINT
Tabla 7.2 Device Data
7.2 Process Data
Este objeto proporciona demandas y valores reales para posición, velocidad y par. Además se pueden controlar los Inputs y Outputs digitales.
Object Class ID: 103 Number of Instances: 1
Asignación Nombre Atributo FHPP-PNU Tipo
Position: Actual value 1 300,1 DINT
Position: Setpoint 2 300,2 DINT
Posición
Position: Actual deviation 3 300,3 DINT
7. Parámetro
Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ES es 1103a 23
Asignación Nombre Atributo FHPP-PNU Tipo
Torque: Actual value 4 301,1 DINT
Torque: Setpoint 5 301,2 DINT
Par de giro
Torque: Actual deviation 6 301,3 DINT
Dig. Inputs: DIN0 … 7 10 303,1 USINT
Dig. Inputs: DIN 8 … 11 11 303,2 USINT
Entradas/Salidas
digitales
Dig. Outputs: DOUT 0 … 3 20 304,1 USINT
Demand record number 32 400,1 USINT
Actual record number 33 400,2 USINT
Control de
conjuntos de datos
Record status byte 34 400,3 USINT
Parámetro de
mantenimiento
Operating hour meter 35 305,3 UDINT
Velocity: Actual value 36 310,1 DINT
Velocity: Demand value 37 310,2 DINT
Velocidad
Velocity: Actual deviation 38 310,3 DINT
Notificación de
recorrido restante
Remaining distance for message 56 1230,1 UDINT
Tabla 7.3 Process Data
7.3 Project Data
Este objeto suministra informaciones de proyecto, es decir, parámetros comunes para todos los dispositivos de una máquina.
Object Class ID: 105 Number of Instances: 1
Asignación Nombre Atributo FHPP-PNU Tipo
Project zero point 1 500,1 DINT
Negative position limit 2 501,1 DINT
Positive position limit 3 501,2 DINT
Max. speed 4 502,1 UDINT
Max. acceleration 5 503,1 UDINT
Datos generales del
proyecto
Max. jerkfree filter time 7 505,1 UDINT
Programación
teach-in
Teach target 20 520,1 USINT
Tabla 7.4 Project Data
7. Parámetro
24 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ES es 1103a
7.4 Jog Mode
Este objeto suministra informaciones de proyecto sobre la operación por actuación secuencial.
Object Class ID: 105 Number of Instances: 1
Asignación Nombre Atributo FHPP-PNU Tipo
Operación por
actuación
secuencial
Jog mode: Speed slow (phase 1) 30 530,1 DINT
Jog mode: Speed fast (phase 2) 31 531,1 DINT
Jog mode: Acceleration 32 532,1 UDINT
Jog mode: Deceleration 33 533,1 UDINT
Jog mode: Time for phase 1 34 534,1 UDINT
Tabla 7.5 Jog Data
7.5 Direct Mode Position
Este objeto suministra informaciones de proyecto sobre la regulación de posición en el modo directo.
Object Class ID: 105 Number of Instances: 1
Asignación Nombre Atributo FHPP-PNU Tipo
Direct mode pos.: Base speed 40 540,1 DINT
Direct mode pos.: Acceleration 41 541,1 UDINT
Direct mode pos.: Deceleration 42 542,1 UDINT
Direct mode
position
Direct mode pos.: Jerkfree filtertime 46 546,1 UDINT
Tabla 7.6 Direct Mode Position
7.6 Direct Mode Speed
Este objeto suministra informaciones de proyecto sobre la regulación de velocidad en el modo directo.
Object Class ID: 105 Number of Instances: 1
Asignación Nombre Atributo FHPP-PNU Tipo
Direct mode speed Direct mode speed: Base ramp 60 560,1 UDINT
Tabla 7.7 Direct Mode Speed
7. Parámetro
Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ES es 1103a 25
7.7 Axis Parameter
Este objeto suministra informaciones del eje, es decir, parámetros para un único aparato de una máquina.
Object Class ID: 107 Number of Instances: 1
Asignación Nombre Atributo FHPP-PNU Tipo
Mecánica Position factor: Numerator 8 1004,1 UDINT
Position factor: Divisor 9 1004,2 UDINT
Velocity encoder factor: Numerator 15 1006,1 UDINT
Velocity encoder factor: Divisor 16 1006,2 UDINT
Acceleration factor: Numerator 17 1007,1 UDINT
Acceleration factor: Divisor 18 1007,2 UDINT
Gear ratio: Motor revolutions 4 1002,1 UDINT
Gear ratio: Shaft revolutions 5 1002,2 UDINT
Feed constant: Feed 6 1003,1 UDINT
Feed constant: Shaft revolutions 7 1003,2 UDINT
Polarity 1 1000,1 USINT
Encoder resolution: Increments 2 1001,1 UDINT
Encoder resolution: Motor revolutions 3 1001,2 UDINT
Axis Parameter: X2A gear numerator 11 1005,2 DINT
Axis Parameter: X2A gear divisor 12 1005,3 DINT
Tabla 7.8 Axis parameter object
7.8 Homing
Este objeto suministra informaciones de proyecto sobre el recorrido de referencia.
Object Class ID: 107 Number of Instances: 1
Asignación Nombre Atributo FHPP-PNU Tipo
Offset axis zero point 20 1010,1 DINT
Homing Method 21 1011,1 SINT
Homing: Speed (Search for switch) 22 1012,1 UDINT
Homing
Homing: Speed (Search for zero) 23 1012,2 UDINT
Homing: Acceleration 24 1013,1 UDINT
Homing required 25 1014,1 USINT
Tabla 7.9 Homing
7. Parámetro
26 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ES es 1103a
7.9 Controller Parameters
Este objeto suministra informaciones de proyecto sobre el controlador de motor.
Object Class ID: 107 Number of Instances: 1
Asignación Nombre Atributo FHPP-PNU Tipo
Halt option code 30 1020,1 UINT
Position window 32 1022,1 UDINT
Position window time 33 1023,1 UINT
Gain position controller 34 1024,18 UINT
Gain speed controller 35 1024,19 UINT
Time speed controller 36 1024,20 UINT
Gain current controller 37 1024,21 UINT
Time current controller 38 1024,22 UINT
Parámetro del
regulador
Save position 40 1024,32 UINT
Festo serial number + motor's serial number 44 1025,1 UDINT Datos del motor
I²t time motor 45 1025,3 UINT
Power stage temperature 49 1026,1 UDINT
Nominal motor current 51 1026,3 UDINT
Controller serial number 55 1026,7 UDINT
Datos del
accionamiento
Current limit 52 1026,4 UDINT
Tabla 7.10 Controller parameter
7.10 Electronical identification plate
Este objeto suministra informaciones de proyecto sobre la placa de características electrónica.
Object Class ID: 107 Number of Instances: 1
Asignación Nombre Atributo FHPP-PNU Tipo
Datos del motor Torque constant 67 1037,1 UDINT
Motor rated current 65 1035,1 UINT
Motor rated torque 66 1036,1 UDINT
Max. current 64 1034,1 UINT
Tabla 7.11 Electronical identification plate
7. Parámetro
Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ES es 1103a 27
7.11 Stand still
Este objeto suministra informaciones de proyecto sobre la supervisión de detención.
Object Class ID: 107 Number of Instances: 1
Asignación Nombre Atributo FHPP-PNU Tipo
Position demand value 68 1040,1 DINT
Position actual value 69 1041,1 DINT
Standstill Position Window 70 1042,1 UDINT
Supervisión de
detención
Standstill Timeout 71 1043,1 UINT
Tabla 7.12 Electronical identification plate
7.12 Error record
Este objeto suministra informaciones de errores.
Todos los PNU identificados con „..,x“ disponen de los subíndices 1 … 4.
Object Class ID: 101 Number of Instances: N
Asignación Nombre Atributo FHPP-PNU Tipo
Número de fallo Error number 2 201,x UINT
Tabla 7.13 Error record
7.13 Recordlist Object Este objeto representa la lista de registros de datos. Los registros de datos se pueden ejecutar automáticamente y también se pueden conectar unos con otros.
Todos los PNU identificados con „..,x“ disponen de los subíndices 1 … 63.
Object Class ID: 104 Number of Instances: N
Asignación Nombre Atributo FHPP-PNU Tipo
Record Control Byte1 1 401,x USINT
Record Control Byte2 2 402,x USINT
Setpoint 4 404,x DINT
Preselection value 5 405,x DINT
Velocity 6 406,x UDINT
Acceleration 7 407,x UDINT
Deceleration 8 408,x UDINT
Jerkfree filtertime 13 413,x UDINT
Datos de registro
Following Position 16 416,x USINT
Tabla 7.14 Recordlist Object
8. LED de estado de módulo / red
28 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ES es 1103a
8. LED de estado de módulo / red El LED combinado de estado de módulo y de red suministra información limitada sobre el dispositivo y el estado de comunicación.
El LED está Estado Indica:
Desconexión El dispositivo no está en línea El dispositivo aún no ha concluido la inicialización o
no tiene alimentación de corriente.
Intermitente
en verde
Listo para funcionar y en línea, no
conectado
o bien
en línea y requiere puesta en
marcha.
El dispositivo funciona en un estado normal y esta en
línea, sin conexión establecida.
Verde Listo para funcionar y en línea,
conectado
El dispositivo funciona en un estado normal y esta en
línea, con conexiones establecidas.
Intermitente
rojo-verde
Fallo de comunicación y ha recibido
un Identify Comm Fault Request
El dispositivo ha determinado un error de acceso a la
red y está en el estado 'Communication Faultet'. El
dispositivo ha recibido y aceptado un 'Identify
Communication Faulted Request'.
Funcionamiento normal durante la puesta en marcha.
Intermitente
en rojo
Error mínimo
o
conexión interrumpida (Time-Out)
Error eliminable y/o como mínimo una conexión I/O
se encuentra en estado de Time-Out.
Rojo Error crítico
o
error crítico de conexión
El dispositivo tiene un error no eliminable. El
dispositivo ha determinado un error que imposibilita
una comunicación en la red (p. ej. Bus-Off, MAC-ID
doble).
Tabla 8.1 LED de estado
9. Códigos de error DeviceNet
Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ES es 1103a 29
9. Códigos de error DeviceNet Los siguientes errores pueden aparecer al utilizar el módulo DeviceNet.
Código Nombre Descripción Acción
64-1 DeviceNet:
Bus power lost
El modulo DeviceNet no se alimenta
con 24 V DC.
El módulo DeviceNet debe
conectarse a 24 V DC además de al
controlador de motor.
64-2 DeviceNet:
RX queue overrun
Demasiados mensajes recibidos en
poco tiempo.
Reducir la frecuencia de
exploración.
64-3 DeviceNet:
TX queue overrun
No hay espacio suficiente en el bus
CAN para enviar mensajes.
Aumente la velocidad de
transmisión, reduzca el número de
nodos o reduzca la frecuencia de
exploración.
64-4 DeviceNet:
IO send error
Error al enviar datos I/O Asegúrese de que la red está
conectada correctamente y no hay
interferencias.
64-5 DeviceNet:
Bus Off
El regulador CAN es BUS OFF Asegúrese de que la red está
conectada correctamente y no hay
interferencias.
64-6 DeviceNet:
CAN controller
overrun
Hay un rebose en el regulador CAN. Aumente la velocidad de
transmisión, reduzca el número de
nodos o reduzca la frecuencia de
exploración.
65-0 DeviceNet active,
but no module
La comunicación DeviceNet está
activada en el registro de
parámetros del controlador de
motor, pero no hay ningún módulo
disponible.
Desactive la comunicación
DeviceNet o conecte un módulo.
65-1 DeviceNet:
Timeout I/0
connection
Interrupción de una conexión I/O Dentro del tiempo esperado no se
ha recibido ningún mensaje I/O.
Tabla 9.1 Códigos de error de DeviceNet
Los siguientes errores afectan a FHPP, sin embargo también pueden aparecer al utilizar el módulo DeviceNet. Para más detalles consulte la documentación de FHPP.
9. Códigos de error DeviceNet
30 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ES es 1103a
Código Nombre Descripción Acción
70-2 FHPP:
Factor Group invalid
El cálculo del grupo de factores da
valores internos no válidos.
Verificar el grupo de factores.
70-3 FHPP:
Operation mode
change failure
El cambio del modo de
funcionamiento actual al modo
deseado no está permitido.
Comprobar la aplicación. Es posible
que no todos los cambios estén
permitidos.
Tabla 9.2 Códigos de error FHPP
Los mensajes de error se pueden validar mediante:
- el interface de parametrización,
- el bus de campo (FHPP palabra de control CCON),
- un flanco descendente en DIN5 (habilitación del regulador).