Familia FX de MELSEC · permanecer operativos en todos los modos de funcionamiento del controlador....

Familia FX de MELSEC

Controladores Lógicos Programables

Instrucciones de Programación

FX1S, FX1N,FX2N, FX2NC,

FX3G, FX3U, FX3UC

MITSUBISHI ELECTRIC

N°. de art. 16694909112011Versión H

INDUSTRIAL AUTOMATIONMITSUBISHI ELECTRIC

Los textos, ilustraciones, diagramas y ejemplos que figuran en este manualtienen como fin exclusivo explicar la instalación, el manejo, la programación y la

aplicación de los controladores lógicos programables de las seriesFX1S, FX1N, FX2N, FX2NC, FX3G, FX3U y FX3UC de MELSEC.

Si le surge alguna duda o consulta sobre la programación o el servicio de los dispositivosdescritos en este manual, no dude en ponerse en contacto con la oficina de ventas

o el distribuidor más cercanos (vea el dorso de la cubierta del manual).Encontrará información actual y las respuestas sobre las preguntas más frecuentes en

nuestra página Web (www.mitsubishi-automation.de).

Está prohibida la reproducción, el almacenamiento en un sistema de informacióny la divulgación, ni en todo ni en parte, de este manual, sin la autorización previa por

escrito de MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.

MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. se reserva todos los derechos a realizarmodificaciones técnicas o a modificar el presente manual

sin indicación expresa.

© 2001–2009

Manual de programaciónControladores lógicos programables de la familia FX de MELSEC

FX1S, FX1N, FX2N, FX2NC, FX3G, FX3U y FX3UCN°. de art. 166949

Versión Modificaciones / Añadidos / CorreccionesA 03/2001 pdp-dk —

B 03/2002 pdp-dk Añadidas explicaciones sobre las instrucciones de posicionamiento (cap. 7.6.1 a 7.6.5)

Ampliación de funcionalidad para la instrucción RD3A (FNC176, cap. 7.9)

Nueva instrucción: EXTR (FNC180) en el cap. 7.10

Correcciones a las siguientes instrucciones: PWM (FNC58), PLSY (FNC57), PLSR (FNC59),INCD (FNC63), DSW (FNC72), SEGL (FROM74), FROM (FNC78), TO (FNC79), RS (FNC80),CCD (FNC84), VRRD (FNC85), VRSC (FNC86), PID (FNC88)

Añadidos en el capítulo 9 (marcas y registros especiales)

Añadidos en el capítulo 10 (errores del programa)

C 03/2003 pdp-dk Se ha dado entrada a los controladores de la serie FX2NC

D 04/2004 pdp-dk Corrección del número de los registros de datos guardados en el EEPROM en el FX1N(página A-7)

Corrección de 2 a 16 del número de los registros de indexación en el FX1N (página A-7)

E 03/2006 pdp-dk Se ha dado entrada a los controladores de la serie FX3U

F 08/2007 pdp-dk Corrección del valor para D8008 en el apartado 8.10 de "-4" a "-1"

G 04/2008 pdp-dk Corrección de la nota a pie de página de la tabla 3-12 en la página 3-16

H 08/2009 pdp-sk Tratamiento de los controles de la serie FX3G y la FX3UC

Añadidos en el capítulo 9 (Marcas y registros especiales)

Indicaciones de seguridad

Destinatarios

Este manual se dirige exclusivamente a los técnicos electricistas con una formación recono-cida que estén familiarizados con los estándares de seguridad vigentes en la automatización.La planificación del proyecto, la instalación, la puesta en funcionamiento, el mantenimientoy la verificación de los dispositivos son cometidos reservados exclusivamente a un técnicoelectricista con la debida formación que esté familiarizado con los estándares de seguridadde la tecnología de automatización. Únicamente nuestro personal técnico está facultadoa realizar intervenciones en el hardware y software de nuestros productos, siempre que laintervención no se describa explícitamente en este manual.

Utilización adecuada

Los controladores lógicos programables de la serie FX1S, FX1N, FX2N, FX2NC, FX3G, FX3U yFX3UC solo están previstos para las áreas de aplicación descritas en este manual. Asegúresede cumplir todos los valores de referencia indicados en el manual. Los productos se handesarrollado, fabricado, verificado y documentado teniendo en cuenta las normas deseguridad aplicables. Las intervenciones inadecuadas en el software y en el hardware asicomo la no observación de las indicaciones de aviso indicadas en este manual o que figu-ran en el producto pueden dar origen a graves daños personales o materiales. Solo estápermitido utilizar los dispositivos de ampliación y adicionales recomendados porMITSUBISHI ELECTRIC en combinación con los controladores lógicos programables de lasseries FX1S, FX1N, FX2N, FX2NC, FX3G, FX3U y FX3UC.

Todas las aplicaciones o empleos distintos o fuera del marco previsto se consideran un usoimpropio.

Normas relevantes desde el punto de vista de la seguridad

A la hora de proyectar, instalar, poner en funcionamiento, mantener y verificar los aparatoshay que tener en cuenta las normas de seguridad y de prevención de accidentes vigentespara la aplicación concreta.

Hay que observar sobre todo las siguientes disposiciones, sin que esta relación pretenda serexhaustiva:

� Normas VDE (Verband Deutscher Elektrotechniker, Asociación alemana de electrotecnología)

– VDE 0100Disposiciones para el montaje de instalaciones de alto voltaje con una tensión nominalhasta 1000V

– VDE 0105Funcionamiento de instalaciones de alta intensidad

– VDE 0113Instalaciones eléctricas con medios de funcionamiento electrónicos

– VDE 0160Equipamiento de redes de fuerza y equipos eléctricos

– VDE 0550/0551Disposiciones para transformadores

– VDE 0700Seguridad de los dispositivos eléctricos para uso doméstico y fines similares

– VDE 0860Disposiciones de seguridad para los dispositivos electrónicos de red y sus accesoriospara uso doméstico y fines similares.

Programación FX1S/FX1N/FX2N/FX2NC/FX3G/FX3U/FX3UC I


� Normas de prevención de incendios

� Norma de prevención de accidentes

– VBG n.º 4Instalaciones y equipos eléctricos

Indicaciones de peligro

Las distintas indicaciones tienen el significado siguiente:

PPELIGRO:Significa que hay riesgo para la integridad física y la salud del usuario si no se toman lasmedidas de precaución correspondientes.

EATENCIÓN:Significa una advertencia ante posibles daños del aparato o de otros bienes materiales sino se toman las medidas de precaución correspondientes.

II MITSUBISHI ELECTRIC


Indicaciones generales de peligro y precauciones de seguridad

Las siguientes indicaciones de peligro se proporcionan a modo de pautas generales para elmanejo del PLC en combinación con otros dispositivos. Esta información debe observarsesiempre a la hora de proyectar, instalar y operar un sistema de controladores.

PPELIGRO:

Programación FX1S/FX1N/FX2N/FX2NC/FX3G/FX3U/FX3UC III


� Hay que tener en cuenta las normas de seguridad y de prevención de accidentesvigentes para la aplicación concreta. La instalación, el cableado y la apertura de losgrupos, componentes y dispositivos debe realizarse con el sistema sin tensión.

� Los grupos constructivos, componentes y aparatos deben instalarse en una car-casa protegida contra el contacto con una cubierta y un sistema de protecciónadecuados al uso previsto.

� En los aparatos con una conexión de red fija debe instalarse un interruptor sec-cionador de red para todos los polos o un fusible en la instalación del edificio.

� Revise con regularidad los cables y conductores de tensión que conecten losaparatos para detectar fallos de aislamiento o roturas. Si se detecta un defecto enel cableado, hay que cortar inmediatamente la alimentación de tensión a los apa-ratos y el cableado y sustituir los cables defectuosos.

� Antes de la puesta en funcionamiento asegúrese de que el rango permitido de tensiónde red concuerda con la tensión de red in situ.

� Tome las medidas oportunas para que cuando haya un fallo, corte o caída de tensiónel programa interrumpido pueda reanudarse con normalidad. Es decir, debe quedardescartada la posibilidad de estados peligrosos de funcionamiento, por breves quesean. Si se da uno de estos casos, debe forzarse una "Parada de emergencia".

� Los dispositivos de parada de emergencia según EN 60204/IEC 204 VDE 0113 debenpermanecer operativos en todos los modos de funcionamiento del controlador.La desactivación o desbloqueo de un dispositivo de parada de emergencia nopuede tener como consecuencia un arranque incontrolado o indefinido.

� Hay que tomar las medidas adecuadas de software o hardware para evitar que seproduzcan estados indefinidos en el control en caso de rotura de cable o de con-ductor en el lado de señal.

IV MITSUBISHI ELECTRIC


Programación FX1S/FX1N/FX2N/FX2NC/FX3G/FX3U/FX3UC V

Índice

Índice

1 Introducción

1.1 Aspectos generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-1

1.2 Dispositivos de programación compatibles/unidades de control . . . . . . . . . . . . . . 1-2

2 Principios fundamentales de programación

2.1 Procesamiento del programa en el PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-1

2.1.1 Procedimiento de imagen del proceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2

2.1.2 Procesamiento de la señal en el PLCen contraposición con el controlador de programa cableado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3

2.2 Instrucciones del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-4

2.2.1 Estructura de una instrucción del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4

2.2.2 Operandos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-5

2.2.3 Clases de representación de las instrucciones de control . . . . . . . . . . . . 2-6

2.2.4 Lista de asignaciones y cableado del PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-8

3 Operandos

3.1 Sinopsis de los operandos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-1

3.2 Entradas y salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-2

3.2.1 Direccionar entradas y salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-2

3.2.2 Programar entradas y salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-4

3.3 Reles internos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-5

3.3.1 Asignar una dirección a un marcador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5

3.3.2 Programar marcadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-6

3.4 Temporizador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-7

3.4.1 Direccionamiento del temporizador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-7

3.4.2 Programación de los temporizadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-9

3.4.3 Especificación de valor de tiempo con potenciómetrointegrado de los controladores de las series FX1S, FX1N y FX3G. . . . . . . . . . . . 3-10

3.4.4 Precisión de los temporizadores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-10

3.4.5 Temporizador remanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-11

3.5 Contadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-12

3.5.1 Contador de 16 bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-13

3.5.2 Contador de 32 bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-15

3.5.3 Contadores de Alta Velocidad de 32 bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-17

VI MITSUBISHI ELECTRIC

Índice

3.6 Estado de paso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-23

3.6.1 Asignar una dirección a un operando de estado de paso . . . . . . . . . . . 3-23

3.7 Constantes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-24

3.7.1 Constantes decimales y hexadecimales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-24

3.7.2 Constantes con números de coma flotante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-24

3.7.3 Cadenas de caracteres constantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-24

3.8 Registros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-25

3.8.1 Clasificación de los registros. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-25

3.8.2 Estructura de los registros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-26

3.8.3 Asignación de direcciones de los registros. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-27

3.8.4 Utilización de los registros especiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-28

3.8.5 Registros modificables externamente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-28

3.8.6 Asignación de índice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-29

3.8.7 Utilización de los registros de archivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-31

3.8.8 Representaciones numéricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-33

3.9 Puntero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-39

3.9.1 Asignar una dirección a un puntero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-39

3.9.2 Niveles de anidamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-39

3.10 Punteros de interrupción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-39

3.10.1 Direccionar punteros de interrupción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-39

3.11 Anidamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-43

3.11.1 Especificar los operandos de anidamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-43

3.12 Memoria búfer de un módulo especial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-44

4 Conjunto de comandos básicos

4.1 Indicaciones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-1

4.1.1 Explicación de las tablas del conjunto de comandos básicos . . . . . . . . . 4-1

4.1.2 Número de pasos de programa en un FX3G, FX3U o FX3UC . . . . . . . . . . 4-5

4.2 Comienzo de las conexiones (LD, LDI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-6

4.3 Salida del resultado de un enlace (OUT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-8

4.4 Enlaces Y (AND, ANI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-10

4.5 Enlaces paralelos O (OR, ORI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-12

4.6 Comienzo pulsado de enlaces (LDP, LDF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-14

4.7 Enlaces pulsados Y (ANDP, ANDF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-16

Programación FX1S/FX1N/FX2N/FX2NC/FX3G/FX3U/FX3UC VII

Índice

4.8 Enlaces O pulsados (ORP, ORF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-18

4.9 Enlace del bloque Y (ANB) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-20

4.10 Enlace del bloque O (ORB) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-21

4.11 Procesar el resultado del enlace (MPS, MRD, MPP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-22

4.12 Establecer y restablecer una condición de control (MC, MCR) . . . . . . . . . . . . . 4-25

4.13 Establecer y restablecer operandos (SET, RST) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-28

4.14 Crear un impulso único (PLS, PLF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-30

4.15 Inversión de los resultados de procesamiento (INV). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-32

4.16 Línea vacía en el programa (NOP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-33

4.17 Final del programa del PLC (END) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-34

4.18 Ejemplos de programas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-35

4.18.1 Consulta de una entrada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-36

5 Instrucción STL


5.1.1 Ejemplo de aplicación para la aplicación de la instrucción STL . . . . . . . . 5-2

5.1.2 Proceso esquemático de un control de paso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3

5.1.3 Representación de un control de secuenciaen un diagrama de flujo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-4

5.2 Programar la instrucción STL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-5

5.3 Inicializar el estado del paso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-10

5.4 Ramificaciones STL. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-11

5.4.1 Desarrollo simple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-11

5.4.2 Ramificación selectiva. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-12

5.4.3 Ramificación paralela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-14

5.4.4 Combinación de una ramificación selectiva y una paralela . . . . . . . . . . 5-16

5.4.5 Programar el estado vacío . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-17

5.4.6 Ramificación de salto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-18

5.5 Ejemplo de un control de carga y descarga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-20

5.6 Ejemplo de un proceso de transporte y clasificación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-22

VIII MITSUBISHI ELECTRIC

Índice

6 Instrucciones de aplicación


6.1.1 Explicaciones sobre la descripción delas instrucciones de aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-1

6.1.2 Descripción de los operandos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-2

6.1.3 Agrupación de operandos de bit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-3

6.1.4 Estructura de los datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-5

6.1.5 Ejecución de las instrucciones de aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-6

6.1.6 Utilización de los registros de indexación V, Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-7

6.1.7 Significado de las etiquetas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-8

6.1.8 Errores de desarrollo del programa al ejecutarlas instrucciones de aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-8

6.1.9 Instrucciones de 32 bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-8

6.1.10 Sinopsis de las instrucciones de aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-9

6.2 Instrucciones de secuencia de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-11

6.2.1 Salto dentro de un programa (CJ). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-12

6.2.2 Llamada de un subprograma (CALL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-16

6.2.3 Fin de un subprograma (SRET) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-17

6.2.4 Utilización de un programa de interrupción (IRET, EI, DI) . . . . . . . . . . . 6-18

6.2.5 Fin del área de programa (FEND). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-22

6.2.6 Temporizador watch dog (WDT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-23

6.2.7 Repetir partes del programa (FOR, NEXT). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-25

6.3 Instrucciones de comparación y transferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-27

6.3.1 Comparar datos numéricos (CMP, DCMP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-28

6.3.2 Comparar rangos de datos numéricos (ZCP, DZCP) . . . . . . . . . . . . . . . 6-30

6.3.3 Transferencia de datos (MOV, DMOV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-32

6.3.4 Transferencia de movimiento (SMOV). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-33

6.3.5 Copiar e invertir (CML) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-36

6.3.6 Transferencia de bloque (BMOV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-37

6.3.7 Transferencia de los mismos datos (FMOV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-38

6.3.8 Intercambio de datos (XCH) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-39

6.3.9 Conversión BCD (BCD, DBCD). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-41

6.3.10 Conversión binaria (BIN, DBIN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-43

6.4 Instrucciones aritméticas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-45

6.4.1 Adición de datos numéricos (ADD, DADD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-45

6.4.2 Substracción de datos numéricos (SUB, DSUB) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-47

6.4.3 Multiplicación de datos numéricos (MUL, DMUL). . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-49

Programación FX1S/FX1N/FX2N/FX2NC/FX3G/FX3U/FX3UC IX

Índice

6.4.4 División de datos numéricos (DIV, DDIV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-51

6.4.5 Incrementar (INC, DINC). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-53

6.4.6 Decrementar (DEC). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-54

6.4.7 Enlace lógico Y de datos binarios (WAND, DAND). . . . . . . . . . . . . . . . . 6-55

6.4.8 Enlace lógico O de datos binarios (WOR, DOR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-56

6.4.9 Enlace lógico O exclusivo de datos binarios (WXOR, DXOR) . . . . . . . . 6-57

6.4.10 Negación de datos (NEG) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-58

6.5 Instrucciones de desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-59

6.5.1 Rotación hacia la derecha (ROR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-60

6.5.2 Rotación hacia la izquierda (ROL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-61

6.5.3 Girar bits hacia la derecha (RCR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-62

6.5.4 Girar bits hacia la izquierda (RCL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-63

6.5.5 Desplazar los datos binarios bit a bit (SFTR, SFTL) . . . . . . . . . . . . . . . 6-64

6.5.6 Desplazar datos palabra por palabra hacia la derecha (WSFR) . . . . . . 6-66

6.5.7 Desplazar datos palabra por palabra hacia la izquierda (WSFR). . . . . . 6-67

6.5.8 Escribir en una memoria FIFO (SFWR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-68

6.5.9 Leer datos de una memoria FIFO (SFRD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-69

6.6 Operaciones de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-71

6.6.1 Restablecer los rangos de operandos (ZRST) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-72

6.6.2 Descodificar datos (DECO). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-73

6.6.3 Codificar datos (ENCO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-75

6.6.4 Determinación de los bits definidos (SUM). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-77

6.6.5 Comprobación de un bit (BON). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-78

6.6.6 Determinación de los valores medios (MEAN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-79

6.6.7 Iniciar un intervalo de tiempo (ANS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-80

6.6.8 Restablecer bits de indicación (ANR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-81

6.6.9 Cálculo de la raíz cuadrada (SQR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-82

6.6.10 Conversión del formato numérico (FLT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-83

6.7 Instrucciones de Alta Velocidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-84

6.7.1 Actualizar entradas y salidas (REF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-85

6.7.2 Ajuste de los filtros de entrada (REFF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-87

6.7.3 Leer una matriz (MTR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-89

6.7.4 Establecer y restablecer los contadores deAlta Velocidad (DHSCS, DHSCR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-92

6.7.5 Comparación de rangos (DHSZ). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-94

X MITSUBISHI ELECTRIC

Índice

6.7.6 Reconocimiento de velocidad (SPD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-99

6.7.7 Salida de un número definido de impulsos (PLSY, DPLSY). . . . . . . . . 6-103

6.7.8 Emisión de impulsos con modulación dela duración del impulso (PWM). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-105

6.7.9 Salida de un número determinado de impulsos (PLSR). . . . . . . . . . . . 6-107

6.8 Instrucciones relativas a la aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-110

6.8.1 Inicializar el estado del paso (IST) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-111

6.8.2 Instrucción de búsqueda (SER) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-117

6.8.3 Comparación absoluta de contador (ABSD). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-119

6.8.4 Comparación de contador incremental (INCD). . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-121

6.8.5 Temporizador de programación (TTMR). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-123

6.8.6 Temporizador especial (STMR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-124

6.8.7 Función flip flop (ALT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-125

6.8.8 Función de rampa (RAMP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-127

6.8.9 Posicionamiento de mesa redonda (ROTC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-129

6.8.10 Instrucción de clasificación (SORT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-132

7 Instrucciones especiales


7.1.1 Sinopsis completa de las instrucciones especiales . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1

7.2 Instrucciones de entrada y de salida. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-5

7.2.1 Teclado numérico (TKY) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-6

7.2.2 Teclado hexadecimal (HKY) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-8

7.2.3 Interruptor digital (DSW) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-11

7.2.4 Indicación de 7 segmentos (SEGD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-13

7.2.5 Indicación de 7 segmentos con latch (SEGL). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-14

7.2.6 Indicación de 7 segmentos con teclas adicionales (ARWS). . . . . . . . . . 7-17

7.2.7 Conversión ASCII- (ASC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-19

7.2.8 Emisión de datos a través de las salidas (PR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-21

7.3 Intercambio de datos con los módulos especiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-23

7.3.1 Lectura de los datos de un módulo especial (FROM). . . . . . . . . . . . . . . 7-25

7.3.2 Escribir los datos en un módulo especial (TO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-27

7.4 Comunicación en serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-29

7.4.1 Transmisión en serie de datos (RS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-30

7.4.2 Cambiar entradas o reles internos (PRUN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-36

7.4.3 Transformación ASCII (ASCI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-37

Programación FX1S/FX1N/FX2N/FX2NC/FX3G/FX3U/FX3UC XI

Índice

7.4.4 Transformación hexadecimal (HEX) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-39

7.4.5 Verificación de sumas y paridad (CCD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-41

7.4.6 Leer los valores de referencia de FX�-8AV-BD (VRRD) . . . . . . . . . . . . 7-43

7.4.7 Leer las posiciones del interruptor de FX�-8AV-BD (VRSC) . . . . . . . . . . . 7-44

7.4.8 Transmisión en serie de datos (RS2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-45

7.5 Regulación PID (PID) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-47

7.6 Transferencia de datos con registro de indexación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-53

7.6.1 Guardar el contenido de los registros de indexación (ZPUSH) . . . . . . . 7-53

7.6.2 Restaurar el contenido de los registros de indexación (ZPOP) . . . . . . . 7-56

7.7 Instrucción con números de coma flotante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-57

7.7.1 Comparación de números de coma flotante (DECMP) . . . . . . . . . . . . . 7-58

7.7.2 Comparación de las cifras de coma flotante con un rango (DEZCP) . . . 7-59

7.7.3 Transferencia de los números de coma flotante (DEMOV). . . . . . . . . . . 7-61

7.7.4 Transformar un número de coma flotanteen una cadena de caracteres (DESTR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-62

7.7.5 Transformar una cadena de caracteresen un número de coma flotante (DEVAL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-70

7.7.6 Transformación de un formato de coma flotanteen un formato de número científico (DEBCD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-75

7.7.7 Transformación del formato de númerocientífico al formato de coma flotante (DEBIN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-76

7.7.8 Adición de números de coma flotante (DEADD). . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-77

7.7.9 Substracción de números de coma flotante (DESUB) . . . . . . . . . . . . . . 7-78

7.7.10 Multiplicación de números de coma flotante (DEMUL). . . . . . . . . . . . . . 7-79

7.7.11 División de números de coma flotante (DEDIV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-80

7.7.12 Número de coma flotante como exponente de base e (DEXP) . . . . . . . 7-81

7.7.13 Cálculo del logaritmo natural (DLOGE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-83

7.7.14 Cálculo del logaritmo decimal (DLOG10) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-85

7.7.15 Raíz cuadrada a partir de números de coma flotante (DESQR) . . . . . . 7-87

7.7.16 Inversión del signo de las cifras de coma flotante (DENEG) . . . . . . . . . 7-88

7.7.17 Transformación del formato de coma flotante en el formato decimal (INT) . . 7-89

7.7.18 Cálculo del seno con números de coma flotante (DSIN) . . . . . . . . . . . . 7-90

7.7.19 Cálculo del coseno con números de coma flotante (DCOS) . . . . . . . . . 7-91

7.7.20 Cálculo de la tangente con números de coma flotante (DTAN) . . . . . . . 7-92

7.7.21 Cálculo del seno del arco con números de coma flotante (DASIN) . . . . 7-93

7.7.22 Cálculo del coseno del arco con números de coma flotante (DACOS) . 7-95

7.7.23 Cálculo de la tangente del arco con números de coma flotante (DATAN) 7-97

7.7.24 Conversión de grado a radián (DRAD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-99

7.7.25 Conversión de radián a grado (DDEG) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-101

XII MITSUBISHI ELECTRIC

Índice

7.8 Instrucciones de tratamiento de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-103

7.8.1 Formar la suma de los contenidosde los operandos de palabra (WSUM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-104

7.8.2 Segmentar en bytes los datos de operandos de palabra (WTOB) . . . . 7-106

7.8.3 Formar operandos de palabra a partirde bytes individuales (BTOW) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-108

7.8.4 Agrupar grupos de 4 bits en operandos de palabra (UNI) . . . . . . . . . . 7-110

7.8.5 Segmentar los operandos de palabra en grupos de 4 bits (DIS) . . . . . 7-112

7.8.6 Cambio de bytes high low (SWAP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-114

7.8.7 Clasificar los datos en la tabla (SORT2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-115

7.9 Instrucciones de posicionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-118

7.9.1 Indicaciones para la utilización de lasinstrucciones de posicionamiento en FX1S y FX1N. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-118

7.9.2 Salida de impulsos al servoamplificador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-119

7.9.3 Operandos para el posicionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-120

7.9.4 Conexión a un servoamplificador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-121

7.9.5 Programa de ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-122

7.9.6 Desplazamiento al punto de referencia coninterruptor de aproximación (DSZR). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-129

7.9.7 Posicionamiento mediante interrupción (DVIT). . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-130

7.9.8 Posicionamiento después de una tabla de datos (TBL) . . . . . . . . . . . . 7-131

7.9.9 Leer la posición real absoluta (DABS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-132

7.9.10 Ir al punto de referencia (ZRN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-133

7.9.11 Emisión de impulsos con frecuencia variable (PLSV) . . . . . . . . . . . . . 7-135

7.9.12 Posicionar con un valor incremental (DRVI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-137

7.9.13 Posicionar con un valor absoluto (DRVI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-139

7.10 Instrucciones para el reloj integrado del PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-141

7.10.1 Comparar datos horarios (TCMP). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-142

7.10.2 Comparación de datos horarios con un rango (TZCP). . . . . . . . . . . . . 7-144

7.10.3 Sumar datos horarios (TADD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-146

7.10.4 Substraer datos horarios (TSUB) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-148

7.10.5 Conversión de la unidad "horas" en "segundos" (HTOS) . . . . . . . . . . . 7-150

7.10.6 Conversión de la unidad "segundos" en "horas" (STOH) . . . . . . . . . . . 7-152

7.10.7 Leer la hora y la fecha (TRD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-154

7.10.8 Ajustar el reloj interno del PLC (TWR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-156

7.10.9 Contador de horas de servicio (HOUR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-157

7.11 Instrucciones de código Gray . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-159

7.11.1 Transformación de integral en código Gray (GRY) . . . . . . . . . . . . . . . . 7-159

7.11.2 Transformación de código Gray en integral (GBIN) . . . . . . . . . . . . . . . 7-160

Programación FX1S/FX1N/FX2N/FX2NC/FX3G/FX3U/FX3UC XIII

Índice

7.12 Intercambio de datos con módulos analógicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-161

7.12.1 Leer los valores de entrada analógicos (RD3A) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-161

7.12.2 Escribir un valor de salida analógico (WR3A). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-162

7.13 Instrucciones de la memoria externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-163

7.13.1 Ejecutar una instrucción de un ROM externo (EXTR) . . . . . . . . . . . . . 7-163

7.14 Otras instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-184

7.14.1 Leer comentario de operando (COMRD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-184

7.14.2 Generar un número aleatorio (RND). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-187

7.14.3 Generador de ciclos con relación deexploración ajustable (DUTY) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-188

7.14.4 Verificar datos (CRC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-189

7.14.5 Transferir el valor real de un contadorde alta velocidad (DHCMOV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-192

7.15 Instrucciones para los bloques de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-196

7.15.1 Sumar los datos en dos bloques de datos (BK+) . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-197

7.15.2 Restar los datos en dos bloques de datos (BK-) . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-200

7.15.3 Comparar datos en bloques de datos (BKCMP�) . . . . . . . . . . . . . . . . 7-203

7.16 Instrucciones de procesamiento para cadenas de caracteres . . . . . . . . . . . . . 7-208

7.16.1 Transformar datos binarios en una cadena de caracteres (STR) . . . . . 7-209

7.16.2 Transformar datos binarios en una cadena de caracteres (VAL) . . . . . 7-214

7.16.3 Unir cadenas de caracteres ($+). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-219

7.16.4 Determinar la longitud de cadenas de caracteres (LEN) . . . . . . . . . . . 7-221

7.16.5 Extracto de los datos de cadena de la derecha (RIGHT) . . . . . . . . . . . 7-223

7.16.6 Extracto de los datos de cadena de la izquierda (LEFT) . . . . . . . . . . . 7-226

7.16.7 Copiar caracteres de una cadena de caracteres (MIDR) . . . . . . . . . . . 7-229

7.16.8 Sustituir una cadena de caracteres (MIDW) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-232

7.16.9 Buscar una cadena de caracteres (INSTR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-235

7.16.10Transferir la cadena de caracteres ($MOV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-237

7.17 Instrucción de procesamiento para listas de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-239

7.17.1 Borrar datos de la lista de datos (FDEL). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-239

7.17.2 Añadir datos a la lista de datos (FINS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-241

7.17.3 Leer los últimos datos que se hayan registradoen una lista de datos (POP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-243

7.17.4 Desplazar una palabra de datos de16 bits a la derecha (SFR). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-246

7.17.5 Desplazar una palabra de datos de16 bits hacia la izquierda (SFL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-248

XIV MITSUBISHI ELECTRIC

Índice

7.18 Instrucciones de comparación (2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-250

7.18.1 Carga de comparaciones (LD�) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-251

7.18.2 Comparaciones de enlace Y (AND�) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-252

7.18.3 Comparaciones de enlace O (OR�). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-254

7.19 Instrucciones de control de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-255

7.19.1 Limitar el rango de salida de valores (LIMIT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-256

7.19.2 Determinar el offset de entrada (BAND) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-260

7.19.3 Determinar el offset de salida (ZONE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-263

7.19.4 Escalar valores (SCL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-266

7.19.5 Convertir un número en código ASCIIen un valor binario (DABIN). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-270

7.19.6 Transformar a código ASCII un valor binario (BINDA) . . . . . . . . . . . . . 7-273

7.19.7 Escalar valores (SCL2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-276

7.20 Comunicación con variadores de frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-280

7.20.1 Comprobar el estado de un variador de frecuencia (IVCK) . . . . . . . . . 7-282

7.20.2 Controlar un variador de frecuencia (IVDR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-283

7.20.3 Leer los parámetros del variador de frecuencia (IVRD) . . . . . . . . . . . . 7-284

7.20.4 Escribir parámetros en el variador de frecuencia (IVWR) . . . . . . . . . . 7-284

7.20.5 Escribir parámetros en bloques en elvariador de frecuencia (IVBWR). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-285

7.21 Intercambio de datos con módulos especiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-286

7.21.1 Leer la memoria buffer de los módulos especiales (RBFM). . . . . . . . . 7-286

7.21.2 Escribir en la memoria buffer de losmódulos especiales (WBFM). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-288

7.21.3 Indicaciones para utilizar la instrucción RBFM y WBFM . . . . . . . . . . . 7-289

7.21.4 Ejemplo de programa para la instrucción RBFM y WBFM . . . . . . . . . . 7-291

7.22 Instrucción para el contador de Alta Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-292

7.23 Instrucciones para registros de archivos ampliados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-296

7.23.1 Leer datos de registros de archivos ampliados (LOADR) . . . . . . . . . . 7-296

7.23.2 Escribir datos en registros de archivos ampliados (SAVER) . . . . . . . . 7-298

7.23.3 Inicializar registros ampliados y registrosde archivos ampliados (INITR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-303

7.23.4 Guardar valores de operandos en registrosampliados/ registros de archivos ampliados (LOGR). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-306

7.23.5 Transmitir datos de registros ampliadosa los registros de archivos ampliados (RWER). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-310

7.23.6 Inicializar registros de archivos ampliados (INITER) . . . . . . . . . . . . . . 7-313

Programación FX1S/FX1N/FX2N/FX2NC/FX3G/FX3U/FX3UC XV

Índice

8 Funciones especiales

8.1 Conservación de datos en el modo de STOP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2

8.2 Funcionamiento con tiempo constante de ciclo del programa . . . . . . . . . . . . . . . 8-3

8.3 Función de contraseña . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-4

8.4 Función de captura de impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-5

8.5 Amplitudes de impulso y medición de la duración del periodo . . . . . . . . . . . . . . . 8-7

8.6 Ajustar el filtro de entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-12

8.6.1 Serie FX1S, FX1N- y FX3G . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-12

8.6.2 Serie FX2N, FX2NC, FX3U y FX3UC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-12

8.7 Potenciómetros integrados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-13

8.8 Función de reloj de tiempo real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-14

8.9 Registros de archivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-15

8.10 Cambio de RUN/STOP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-16

8.11 Unidades base FX2N con suministro de 24 V DC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-16

8.12 Módulo de visualización FX1N-5DM para FX1S y FX1N . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-17

8.12.1 Funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-17

8.12.2 Operandos para controlar el módulo de visualización . . . . . . . . . . . . . . 8-18

8.12.3 Determinación de los operandos visualizados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-19

8.12.4 Protección contra los "accesos" ilícitos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-20

8.12.5 Modificación del estado o los valores de los operandos . . . . . . . . . . . . 8-20

8.12.6 Desconexión automática de la iluminación de la indicación. . . . . . . . . . 8-21

8.12.7 Liberar y bloquear la visualización de errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-21

9 Marcas especiales, registros especiales

9.1 Marcas especiales (M8000–M8511) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-1

9.1.1 Estado del PLC (M8000–M8009) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-2

9.1.2 Pasos cronológicos y reloj de tiempo real (M8011–M8019) . . . . . . . . . . . 9-3

9.1.3 Etiquetas (M8020–M8029) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-4

9.1.4 Modo del PLC (M8030–M8039) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-5

9.1.5 Estado STL (M8040–M8049) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-6

9.1.6 Programa de interrupción (M8050–M8059) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-7

9.1.7 Reles internos especiales para mensajes de error (M8060–M8069) . . . . 9-8

9.1.8 Función de captura de impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-9

9.1.9 Funciones especiales y de enlace (M8070–M8199) . . . . . . . . . . . . . . . 9-10

9.1.10 Contador ascendente/ descendente (M8200–M8254) . . . . . . . . . . . . . . 9-15

9.1.11 Módulos de adaptador analógicos y adaptadoresde extensión (M8260 – M8299). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-18

9.1.12 Etiquetas (M8300 – M8311) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-18

XVI MITSUBISHI ELECTRIC

Índice

9.1.13 Marcas especiales para el diagnósticode errores (M8312–M8329). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-19

9.1.14 Marcas especiales para la emisiónde impulsos y posicionamiento (M8330–M8379) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-20

9.1.15 Marca especial para la comunicación(solo en FX3G) (M8370 – M8379). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-22

9.1.16 Marcas especiales para contadoresde Alta Velocidad (M8380–M8392) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-22

9.1.17 Marcas especiales para los programasde interrupción y el contador de alta velocidad (M8393 – M8397) . . . . . . . . . . . 9-23

9.1.18 Marcas especiales para contadores anulares (M8398) . . . . . . . . . . . . . 9-23

9.1.19 Marcas especiales para comunicación (M8400 – M8459) . . . . . . . . . . . 9-24

9.1.20 Sondermerker für Positionierung (M8460 – M8511). . . . . . . . . . . . . . . . 9-25

9.2 Registros especiales (D8000–D8511). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-26

9.2.1 Estado del PLC (D8000–D8009). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-26

9.2.2 Medición del tiempo de ciclo y fecha y hora (D8010–D8019) . . . . . . . . 9-27

9.2.3 Etiquetas (D8020–D8029). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-28

9.2.4 Modo del PLC (D8030 – D8039). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-28

9.2.5 Estado STL (D8040–D8059) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-29

9.2.6 Registros para funciones especiales y de enlace (D8070 – D8100) . . . 9-30

9.2.7 Otros registros (D8101 – D8119) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-31

9.2.8 Registros para la comunicación (D8120 – D8129) . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-32

9.2.9 Registros de ejecución para las instruccionesHSZ, PLSY y de posicionamiento (D8130 – D8149) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-33

9.2.10 Registros especiales para la comunicacióncon variadores de frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-34

9.2.11 Otras funciones (D8158 – D8169) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-35

9.2.12 Registros especiales para una red n:n

(D8173 – D8180, D8201 – D8259). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-36

9.2.13 Registros de indexación (D8182 – D8199) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-37

9.2.14 Registros especiales para módulos de adaptadoranalógicos y adaptadores de extensión (D8260 – D8299) . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-38

9.2.15 Registros especiales para módulosde visualización (D8300 – D8309) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-39

9.2.16 Registros especiales para la instrucción RND (D8310 y D8311) . . . . . . 9-39

9.2.17 Registros especiales para el diagnóstico de errores (D8312 – D8328) . . . . 9-40

9.2.18 Registros especiales para salida de impulsos y posicionamiento . . . . . 9-40

9.2.19 Registro especial para la comunicación(solo en FX3G) (D8370 – D8392) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-42

9.2.20 Registros especiales para los programasde interrupción (D8393 – D8397) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-43

Programación FX1S/FX1N/FX2N/FX2NC/FX3G/FX3U/FX3UC XVII

Índice

9.2.21 Contadores anulares (D8398 y D8399) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-43

9.2.22 Registros especiales para la comunicación (D8400 – D8437) . . . . . . . . 9-43

9.2.23 Reconocimiento de errores en los módulosespeciales (D8440 – D8459) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-45

9.2.24 Registros especiales para el posicionamiento (D8460 – D8511) . . . . . . 9-45

10 Errores de programa

10.1 Reconocimiento del error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10-1

10.1.1 Marcas especiales (M8060–M8069) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-1

10.1.2 Registros especiales (D8060–D8069, D8449) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-2

10.2 Códigos de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10-3

10.2.1 Códigos de error (3801–3820) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10-3

10.2.2 Códigos de error (6101–6409) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10-3

10.2.3 Códigos de error (6501–6511) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10-5

10.2.4 Códigos de error (6601–6609) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10-6

10.2.5 Códigos de error (6610–6632) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10-7

10.2.6 Códigos de error (6701–6710) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10-8

10.2.7 Códigos de error (6730–6773) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10-9

10.2.8 Códigos de error en los errores en los módulos especiales. . . . . . . . . 10-11

A Datos técnicos

A.1 Sinopsis de los comandos básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A-1

A.2 Datos de sistema generales de MELSEC FX1S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-4

A.3 Operandos de MELSEC FX1S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A-4

A.4 Datos de sistema generales de MELSEC FX1N . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-6

A.5 Operandos de MELSEC FX1N . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A-6

A.6 Instrucciones de aplicación de MELSEC FX1S/FX1N . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-8

A.7 Datos de sistema generales de MELSEC FX2N/FX2NC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-10

A.8 Operandos de MELSEC FX2N/FX2NC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A-10

A.9 Instrucciones de aplicación de MELSEC FX2N/FX2NC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-12

A.10 Datos generales de sistema de FX3G de MELSEC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-14

A.11 Operandos de FX3G de MELSEC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A-14

A.12 Instrucciones de aplicación MELSEC FX3G . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A-16

A.13 Datos generales de sistema de MELSEC FX3U/FX3UC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-18

A.14 Operandos de MELSEC FX3U/FX3UC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A-18

A.15 Instrucciones de aplicación de MELSEC FX3U/FX3UC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-20

XVIII MITSUBISHI ELECTRIC

Índice

B Tiempos de ejecución de las instrucciones

B.1 Tiempos de ejecución de la serie FX1S-/FX1N . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B-1

B.1.1 Comandos básicos e instrucciones de estado de paso . . . . . . . . . . . . . . B-1

B.1.2 Instrucciones de ramificación de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-3

B.1.3 Instrucciones de comparación y transferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-3

B.1.4 Instrucciones aritméticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B-4

B.1.5 Instrucciones de rotación y traslado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B-4

B.1.6 Operaciones de datos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B-5

B.1.7 Instrucciones de Alta Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B-5

B.1.8 Instrucciones relativas a la aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B-6

B.1.9 Instrucciones especiales FNC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B-6

B.1.10 Instrucciones de posicionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B-7

B.1.11 Instrucciones para el reloj de tiempo real. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-7

B.1.12 Intercambio de datos con los módulos de entrada analógica . . . . . . . . . B-7

B.1.13 Instrucciones de comparación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B-8

B.2 Tiempos de ejecución de la serie FX2N-/FX2NC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-9

B.2.1 Comandos básicos e instrucciones de estado de paso . . . . . . . . . . . . . . B-9

B.2.2 Instrucciones de ramificación de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-11

B.2.3 Instrucciones de comparación y transferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-11

B.2.4 Instrucciones aritméticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B-12

B.2.5 Instrucciones de rotación y traslado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B-13

B.2.6 Operaciones de datos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B-14

B.2.7 Instrucciones de Alta Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B-14

B.2.8 Instrucciones relativas a la aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-15

B.2.9 Instrucciones especiales FNC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B-16

B.3 Tiempos de ejecución de la serie FX3G . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B-19

B.3.1 Comandos básicos e instrucciones de estado de paso . . . . . . . . . . . . . B-19




B.3.5 Instrucciones de rotación y desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-24


B.3.7 Instrucciones de alta velocidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B-25


B.3.9 Instrucciones especiales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B-26

Programación FX1S/FX1N/FX2N/FX2NC/FX3G/FX3U/FX3UC XIX

Índice

B.4 Tiempos de ejecución de la serie FX3U-/FX3UC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-31

B.4.1 Comandos básicos e instrucciones de estado de paso . . . . . . . . . . . . . B-31




B.4.5 Instrucciones de rotación y traslado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B-36


B.4.7 Instrucciones de Alta Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B-37


B.4.9 Instrucciones especiales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B-38

B.5 Tiempos de procesamiento con la ejecución de impulsos . . . . . . . . . . . . . . . . . B-44

B.5.1 Tiempos de procesamiento de las instruccionescon la ejecución de impulsos (FX3G) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B-44

B.5.2 Tiempos de procesamiento con la ejecución de impulsos(FX3U/FX3UC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B-44

B.6 Dependencia de los operandos y asignación de índice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-45

B.6.1 Tiempos de ejecución de los comandos básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-45

B.6.2 Tiempos de ejecución de las instrucciones de aplicación . . . . . . . . . . . B-45

B.7 Tiempos de ejecución para punteros (P, I) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B-49

B.7.1 Unidades base de la serie FX3G. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B-49

B.7.2 Unidades base de la serie FX3U y FX3UC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-49

C Código ASCII

XX MITSUBISHI ELECTRIC

Índice

1 Introducción

1.1 Aspectos generales

Campo de aplicación

El presente manual describe las nociones elementales para programar los controladores lógicosprogramables MELSEC de la serie FX1S, FX1N, FX2N, FX2NC, FX3G, FX3U y FX3UC .

En los manuales del hardware de los módulos correspondientes encontrará informaciónsobre la instalación, la puesta en funcionamiento, el mantenimiento y la resolución de fallos.

A no ser que se indique otra cosa, los aspectos generales se aplican a todos los integrantesde la familia FX. La denominación "Familia FX" utilizada en este Manual se refiere a siete ti-pos controladores:

� FX1S

� FX1N

� FX2N

� FX2NC

� FX3G

� FX3U

� FX3UC

Las indicaciones o características peculiares que solo se refieren a un tipo concreto de con-trolador van señalizadas como tales.

Programación FX1S/FX1N/FX2N/FX2NC/FX3G/FX3U/FX3UC 1 – 1

Introducción Aspectos generales

1.2 Dispositivos de programación compatibles/unidadesde control

En la siguiente tabla figuran las unidades de programación y las de control que se puedenprogramar directamente con las instrucciones de la familia FX:

Además se pueden utilizar las unidades control de la serie F-GOT, A-GOT y MAC E.

Con un ordenador personal que tenga instalado el software de programación GX DeveloperFX, GX Developer o GX IEC Developer se puede programar la familia FX de MELSEC contodo confort.

1 – 2 MITSUBISHI ELECTRIC

Dispositivos de programación compatibles/unidades de control Introducción

Descripción Modelo Nueva versión, totalmente compatible

Equipo de programación manual

FX-10P-E FX2N a partir de V 3.00FX1N/FX1S a partir de V 4.00

FX-20P-MFXA-E FX2N a partir de V 3.00FX1N/FX1S a partir de V 5.00

FX-30P

Unidades de control

FX-10DU-E V 4.00

FX-20DU-E Solo es compatible con losoperandos de la serie FX

FX-30DU-E V 3.00

FX-40DU-E(S) Solo es compatible con losoperandos de la serie FX

FX-40DU-TK-ES V 3.00

FX-50DU-TK(S)-E V 2.10

2 Principios fundamentales de programación

2.1 Procesamiento del programa en el PLC

Principio de funcionamiento

Las entradas del controlador lógico programable (el PLC) captan señales analogicas o binariasque luego son procesadas en el programa del PLC.Los resultados de conexión del programa seguardan a nivel interno o bien conmutan las salidas del PLC.

Forma de funcionamiento

Un PLC trabaja según un programa determinado que, en general, se elabora fuera del controlador,se transmite a él y se almacena en la memoria del programa.

El programa consta de una serie de instrucciones individuales que definen la función delcontrolador. El PLC va procesando sucesivamente las instrucciones del controlador, en elorden programado (secuencialmente).

Se repite continuamente el desarrollo del programa completo, es decir se produce un pro-cesamiento cíclico del programa

Para ir ejecutando las distintas instrucciones, el PLC necesita tiempo (véase el apéndice B).Los tiempos de ejecución de las instrucciones, al sumarse forman el intervalo requerido paralas operaciones internas del sistema, el tiempo de ciclo de un programa de PLC. Este es elintervalo que se necesita para una ejecución del programa.El tiempo de ciclo depende del tipodel PLC y del número y la clase de las instrucciones de control.


Principios fundamentales de programación Procesamiento del programa en el PLC

2.1.1 Procedimiento de imagen del proceso

En el procesamiento del programa del PLC no se accede directamente a las entradas y salidas,sino a su imagen de proceso:

Imagen de proceso de las entradas

Al principio de un ciclo de programa se consultan los estados de la señal de las entradas y sealmacenan temporalmente:Se crea lo que se denomina una imagen de proceso de las entradas.

Ciclo del programa

Durante la ejecución del programa que viene a continuación, el PLC accede a los estados deentrada almacenados en la imagen de proceso. Por este motivo, las modificaciones de señalen las entradas no se reconocerán hasta el siguiente ciclo de programa.

Imagen de proceso de las salidas

Los resultados de vinculación que afecten a las salidas se depositan en una memoria interme-dia de salida (imagen de proceso de las salidas).Hasta el final de la ejecución del programa nose transmiten los resultados intermedios a las salidas. En la memoria intermedia de salida semantiene la imagen de proceso de las salidas hasta que se vuelva a sobrescribir encima.Después de asignar valores a las salidas se repite el ciclo del programa.


Procesamiento del programa en el PLC Principios fundamentales de programación

....

....

....

Fig. 2-1:Procesamiento de un programa según el método de imagen de proceso

C000007C

Inicio

Borrar la memoriade salida

Bornes de entrada

Imagen de procesode las entradas

Programa PLC

Imagen de procesode las salidas

Bornes de salidaTransmitir la imagen deproceso a las salidas

1. Instrucción del controlador2. Instrucción del controlador3. Instrucción del controlador

n. Instrucción del controlador

X0 X1 X2

Y0 Y1 Y2

Consultar las entradas y almacenartemporalmente los estados de señal

en la imagen de procesode las entradas

2.1.2 Procesamiento de la señal en el PLC en contraposición con el controladorde programa cableado

En un controlador de programa cableado el programa está predeterminado por el tipo de uni-dad de control y su conexión (el cableado). Todos los procesos de control se ejecutan almismo tiempo (en paralelo). Cada modificación de los estados de la señal de entrada provocauna modificación inmediata de los estados de la señal de salida.

En un PLC, una modificación de los estados de la señal de entrada durante la ejecución delprograma no podrá tenerse en cuenta de nuevo hasta el nuevo ciclo del programa. Esta des-ventaja se compensa de nuevo en gran parte gracias a los tiempos reducidos en consonanciade ciclo del programa.


Principios fundamentales de programación Procesamiento del programa en el PLC

2.2 Instrucciones del controlador

El programa del PLC consta de una serie de enlaces que definen la función del controlador.Por eso, para programar es necesario dividir la tarea de control en instrucciones de controlindividuales. Una instrucción del controlador es la unidad mínima de un programa.

2.2.1 Estructura de una instrucción del controlador

Una instrucción del controlador se compone de un número de paso, una instrucción(o comando) y un operando.

� Las instrucciones se procesan en una secuencia determinada determinada por la indicacióndel número de paso.

� La instrucción (el comando) describe la función que se va a realizar, es decir, la clase delenlace.

� El operando indica con que se va a efectuar un enlace (la instrucción).Un operando puedeser, por ejemplo, un contador de entrada, de salida o interno.

En ciertas instrucciones de control (comandos) puede omitirse la indicación del operandoy/o de la dirección del operando.


Instrucciones del controlador Principios fundamentales de programación

Instrucción del controlador

Número depaso

Instrucción(comando)

Operando

Identificadordel

operando

Direccióndel

operando

"015" "AND" "Y" "003"

Tab. 2-1:Estructura de una instrucción del controlador

2.2.2 Operandos

El operando consta de un

� Identificador de operando y de

� Una dirección de operando.

El identificador de operando define la clase del operando, como por ej.una entrada o una salida.

La indicación de la dirección del operando permite

� Diferenciar cuando se utiliza varias veces el mismo indicador de operando o

� Determinar valores numéricos, por ej. para las constantes.

La tabla siguiente contiene una sinopsis de todos los operandos programables y sus identifi-cadores de operando correspondientes:


Principios fundamentales de programación Instrucciones del controlador

Operando Identificador deloperando Significado

Entrada X Borne de entrada del PLC

Salida Y Borne de salida del PLC

Marcador M Relé auxiliar; memoria para los resultados binarios temporales

Temporizador T Elemento de tiempo; memoria para materializar tiempos

Contador C Elemento de cómputo; memoria para materializar contadores

Estado de paso S Paso definido; programación de controladores de secuencia

Constante decimal K Valor numérico decimal definido

Constantehexadecimal H Valor numérico hexadecimal definido

Registro de datos D Memoria de datos (formato de 16 bits o de 32 bits)

Registro de índice V, Z Memoria de datos para resultados intermedios, indexación (formato de16 bits)

Puntero P Dirección de destino de salto (marca para un salto del programa)

Puntero deinterrupción I Interrupción del programa (salto al programa de interrupción)

Anidamiento N Ramificación de programa

Tab. 2-2: Operandos e identificadores de operandos

2.2.3 Clases de representación de las instrucciones de control

Una programación de PLC puede hacerse con tres tipos diferentes de representación:

� Lista de instrucciones (AWL)

� Plano de función (FUP)

� Plano de contactos (KOP)

En función del sistema de programación utilizado puede que no se puedan utilizar los tres tiposde representación.

También se puede realizar la programación con los tipos de representación definidos en elIEC 1131.3.

Lista de instrucciones

La lista de instrucciones presenta el programa como una serie de instrucciones de controlorganizadas en una lista.

Plano de función

El plano de función presenta el programa como una secuencia de redes en que las instruccionesde control dentro de la red aparecen como bloques de función.



Número depaso Instrucción

Identificador deloperando

Dirección deloperando

000 LD X 000

001 ORI X 001

002 OUT Y 000

003 END — —

Tab. 2-3:Ejemplo de una lista de instrucciones

OR Y0X0X1

Fig. 2-2:Ejemplo de un plano de función

C000381C

Plano de contactos

El plano de contactos se basa en el esquema de circuitos en una vista desarrollada. Al conta-rio que la disposición vertical de los trazados eléctricos que se suele utilizar en este tipo deesquema, en el plano de contactos los trazados eléctricos se representan horizontales y vancolocados unos debajo de otros.

Se utilizan principalmente los cuatro símbolos básicos siguientes.


Principios fundamentales de programación Instrucciones del controlador

X0Y0

END

X1

Fig. 2-3:Ejemplo de un plano de contactos

C000004C

Símbolo Significado

Símbolo de una entrada de señalescon pregunta del estado de señal "1"

Símbolo de una entrada de señalescon pregunta del estado de señal "0"

Símbolo de una salida de señales.Al activar una señal "1" se asigna aloperando indicado una señal "1"

Símbolo para funciones especiales

Tab. 2-4:Leyenda de símbolos del plano de contactos

2.2.4 Lista de asignaciones y cableado del PLC

Además de la descripción del programa de PLC, en la práctica es también importante tener lalista de asignaciones y el cableado del PLC.

Lista de asignaciones

La lista de asignaciones muestra

� Los dispositivos con los que están cableados las entradas y salidas;

� Las funciones que tiene el PLC (contadores, marcas, etc.) y que se emplean para el procesode control.

Cableado del PLC

El cableado del PLC representa las conexiones entre el PLC y los dispositivos de entraday salida conectados.



Denominación Identificador delesquema de circuitosIdentificador del

operandoDirección del

operando

Contacto de cierre"activado" S1 X 000

Contacto de apertura"desactivado" S2 X 001

Avisador H1 Y 000

Avisador H2 Y 001

Temporizador (100 ms) — T 003

Tab. 2-5:Ejemplo de una lista de asignaciones

X0 X1

S1 S2

Y0 Y1

H1 H2

COM

Fig. 2-4:Ejemplo de un cableado de PLC

C000005C

Salidasde señales

Entradasde señales 24 V DC

3 Operandos

3.1 Sinopsis de los operandos

Este capítulo describe todos los operandos disponibles y sus posibilidades de utilización dentrodel programa del PLC.Cuando se indica un operando se determina con qué se va a realizar unaoperación (instrucción).

Un operando consta de un

� identificador de operando y de

� una dirección de operando.

En el apéndice del presente Manual encontrará una relación detallada de los operandos y lasdirecciones de operandos para cada tipo de controlador.


Operandos Sinopsis de los operandos

Operandosde MELSEC

Número máx. de operandos

FX1S FX1N FX2N FX2NC FX3U FX3U FX3UC

Entradas X

16 comomáximo, enfunción dela clase decontrolador

Sumahasta 128 Suma hasta 256

Sumahasta 128 Suma hasta 256

Salidas Y

14 comomáximo,

en funciónde la clasede controla-

dor

Marcador M 384 384 3072 8192 8192

Temporizador T 64 256 256 320 512

Contador C 53 256 256 235 235

Contador deAlta Velocidad(se puede utilizar

simultáneamente)

C 21 21 21 21 8

Estado de paso S 128 1000 1000 4096 4096

Constantedecimal K 16/32 bits 16/32 bits 16/32 bits 16/32 Bit 16/32 bits

Constantehexadecimal H 16/32 bits 16/32 bits 16/32 bits 16/32 Bit 16/32 bits

Constante decoma flotante E — — — 32 Bit 32 bits

Cadena de ca-racteres " " — — — — 32 caracteres como máx.

Registro de datos D 256 8000 8000 8000 8000

Registros dearchivos D —

7000 (pro-porcional-

mente)7000 (proporcionalmente)

7000(proporcio-nalmente)

7000 (proporcionalmente)

Registro deindexación

V,Z 16 16 16 16 16

Puntero P 64 128 128 2048 4096

Puntero deinterrupción I 6 6

6 entradas3 temporizadores

6 entradas3 tempori-zadores

6 entradas3 temporizadores

3 contadores

Anidamiento N 8 8 8 8 8

Tab. 3-1:Operandos e identificadores de operandos

3.2 Entradas y salidas

Las entradas y salidas están representadas en el programa del PLC mediante operandos.Al programar, introduciendo una dirección de operando adicional se pueden dirigir adicional-mente las distintas entradas y salidas.

3.2.1 Direccionar entradas y salidas

Las entradas y salidas se dirigen por octales, es decir, después de 8 cifras se salta un puesto(0,1, 2, 3, 4, 5, 6, 7,10,11,...,16,17). Este sistema octal no conoce las cifras 8 y 9.

�La suma de las entradas y salidas (hardware) es 128.Con el software se pueden asignar direcciones a 128 entradasy 128 salidas.

�La suma de las entradas y salidas (hardware) es 256. Con el software se pueden asignarse direcciones a 256 en-tradas y 256 salidas.


Entradas y salidas Operandos

Controlador Clase de los operandosIdentificadorde operando,

direcciones de operandosNúmero de direcciones

FX1SEntradas X0 a X17 6–16

Salidas Y0 a Y15 4–14

FX1NEntradas X0 a X157 Como máx. 128�

Salidas Y0 a Y157 Como máx. 128�

FX2N

FX2NC

Entradas X0 a X317 Como máx. 256�


FX3UGEntradas X0 a X177 Como máx. 128�


FX3U Entradas X0 a X367 Como máx. 256�

FX3UC Salidas Y0 a Y367 Como máx. 256�

Tab. 3-2:Número máximo de entradas y salidas direccionables

Procesamiento de señales de entrada con intervalos breves de impulso

Para poder captarlas correctamente, las señales de entrada deben ser más largas que elintervalo de ciclo de programa.

Con un intervalo de ciclo de programa de, por ej. 10 ms y una demora de conmutación de10 ms, el estado de las entradas solo puede cambiar cada 20 ms.

En este ejemplo, las señales de entrada con una frecuencia de conmutación mayor de 25 Hz(20 ms ON y 20 ms OFF) no pueden procesarse directamente. No obstante, estas señalespueden procesarse en el programa mediante instrucciones de aplicación.

� y �: Este estado de la entrada no se reconoce;�: Este estado de la entrada se reconoce casualmente;�: Este estado de la entrada se reconoce siempre correctamente.


Operandos Entradas y salidas

t

t

Fig. 3-1:Procesamiento de señales de entrada con intervalos breves de impulso

C000039C

Conectado

Desconexión

Procesamiento de entradaProcesamiento de salida Tiempo de ciclode

programa

Procesamientodel

programa

� � � �

3.2.2 Programar entradas y salidas

Los estados de señal de las entradas y salidas se pueden representar en el programa con dife-rentes instrucciones.

Los resultados de conexión se pueden activar por las salidas.Además, los estados de señal delas salidas se pueden definir directamente en el programa (establecer o restaurar al estado inicial).

� Utilización de las entradas y salidas

La salida Y10 presenta el estado de señal "1" cuando se cumplen las condiciones siguientes:

� La entrada X0 tiene el estado de señal "1",

y

� La entrada X1 tiene el estado de señal "0".

�

El relé o el transistor de la salida Y10 se activa después de la ejecución del ciclo del PLC.


Entradas y salidas Operandos

X0 X1Y10

Fig. 3-2:Ejemplo de programación para utilizar lasentradas y salidas

C000122C

3.3 Reles internos

Para guardar resultados binarios de conexiones (estado de señal "0" o "1") dentro de un pro-grama se utilizan memorias temporales (). Estos marcadores se corresponden con el uso delos relés auxiliares en los controladores de relés.

La familia FX tiene además de los marcadores "normales", también marcas especiales y mar-cadores latch.

� Los marcadores o relés internos latch mantienen su información aunque haya un corte detensión.Los datos se guardan temporalmente en una memoria a prueba de fallos de tensión.

� Las marcas especiales se encargan de funciones especiales (véase la sección 10.1).

3.3.1 Asignar una dirección a un marcador

A los marcadores y a los relés internos latch se les asignan direcciones decimales.

�Los marcadores M2800 a M3071 se pueden utilizar en combinación con las instrucciones pulsadas (LDP, LDF,etc.) como marcadores en función del flanco.

�Si está instalada la batería opcional, a estas marcas se les puede asignar la función de relés internos latch en losparámetros del PLC. Cuentan entonces con el buffer de la batería.

�Estos marcadores pueden recibir también la función de relés internos latch en los parámetros del PLC.

A estos marcadores se les puede asignar también la función de marcadores sin búfer en los parámetros del PLC.


Operandos Reles internos

Controlador OperandoContenido de la

memoria guardadoen el EEPROM

Identificadores de operandoDirecciones de operandos Número de direcciones

FX1S

Marcador — M0–M383 384

Relé interno latch M384–M511 128

Marca especial M8000–M8255 256

FX1N

Marcador — M0–M383 384

Relé interno latch M384–M1535 1152


FX2N

FX2NC

Marcador � — M0–M3071 3072

Relé interno latch — M500–M3071 2572 (proporcionalmente)

Marca especial — M8000–M8255 256

FX3G

Marca —M0 – M383 384

M1536 – M7679� 6144

Relé interno latch M384 – M1535 1152

Marca especial M8000 – M8511 512

FX3UFX3UC

Marcador — M0–M499� 500

Relé interno latch

M500–M1023� 524

M1024–M7679 6656


Tab. 3-3:Marcadores y las direcciones de operandos correspondientes

3.3.2 Programar marcadores

Los marcadores se programan como salidas.No es posible conectar dispositivos a estos mar-cadores fuera del PLC, porque los marcadores solo representan puestos de memoria en lamemoria del trabajo del PLC.

� Utilización de los marcadores

Cuando la entrada X1 tiene el estado de señal "1", el marcador M0 conmuta al estado de señal"1". El marcador M0 cambia entonces la salidas Y2 e Y3 al estado de señal "1". Cuando la en-trada X0 tiene el estado de señal "1", la salida Y2 se conmuta al estado de señal "1" indepen-dientemente de M0. �


Reles internos Operandos

X0

M0

END

X1

M0Y2

Y3M0

Fig. 3-3:Ejemplo de la utilización de marcadores

C000024C

3.4 Temporizador

Para algunos procesos de controlador, como por ejemplo la conmutación en función del tiempode un motor del ventilador, se necesitan relojes conmutadores. En la tecnología de relés paraeste cometido se utilizan relés de tiempo con demora de la conexión o desconexión.La tecnolo-gía del PLC utiliza temporizadores internos con un comportamiento controlado por el programa.

Para iniciarlos y restablecerlos, los temporizadores se programan como salidas. El contactode conmutación de un temporizador se puede consultar en el programa con tanta frecuenciacomo se desee.

3.4.1 Direccionamiento del temporizador

Los temporizadores se especifican en modo decimal.


Operandos Temporizador

Controlador Identificador deloperandoNúmero dedirecciones Pasos de tiempo

Rangocronológico

Marca especialM8028

FX1S

T0–T62 63 100 ms0,1–3276,7 s

Desconexión

T0–T31 32 100 ms Conectado

T32–T62 31 10 ms 0,01–327,67 s Conectado

T63 1 1 ms 0,001–32,767 s —

FX1N

T0–T199 200 100 ms 0,1–3276,7 s —

T200–T245 46 10 ms 0,01–327,67 s —

T246–T249 4 1 ms 0,001–32,767 s —

T250–T255(remanente) 6 100 ms 0,1–3276,7 s —

FX2N

FX2NC

T0–T199 200 100 ms 0,1–3276,7 s —

T200–T245 46 10 ms 0,01–327,67 s —

T246–T249 4 1 ms 0,001–32,767 s —

T250–255(remanente) 6 100 ms 0,1–3276,7 s —

FX3G

T0 – T199 200 100 ms 0,1–3276,7 s —

T200 – T245 46 10 ms 0,01–327,67 s —

T256 – T319 64 1 ms 0,001–32,767 s —

T250 – 255(remanent) 6 100 ms 0,1–3276,7 s —

T246 – 249(remanent) 4 1 ms 0,001–32,767 s —

FX3UFX3UC

T0–T199 200 100 ms 0,1–3276,7 s —

T200–T245 46 10 ms 0,01–327,67 s —

T246–T249(remanente) 3 1 ms 0,001–32,767 s —

T250–T255(remanente) 6 100 ms 0,1–3276,7 s —

T256–T511 256 1 ms 0,001–32,767 s —

Tab. 3-4:Rango cronológico ajustable de los temporizadores y de sus direcciones de operando

Cuando en un controlador de la serie FX1S con los números de versión V1.00 a V1.30 se utilizael temporizador T63 (paso cronológico de 1 ms) en el programa, entonces hay que añadirle lasiguiente instrucción a ese programa . La instrucción solo tiene que introducirse una vez antesde acceder a T63.En los controles de la versión 1.40 o superior no se necesita esta instrucción.

� El número del registro lo determina el usuario.La instrucción ocupa dos registros sucesivos.


Temporizador Operandos

�DFNC89 K589090 H00004000 H00FFB9C Dn

M8002

Fig. 3-4: Ampliación de programa utilizando T63 con un FX1S de las versiones V1.00a V1.30

C000409C

3.4.2 Programación de los temporizadores

El valor de referencia de tiempo está determinado por una constante decimal adicional K queindica el número de pasos cronológicos.

� En un temporizador de 100 ms que tenga definida una constante decimal de K = 5, estosupone un valor de tiempo de 5 x 100 ms = 500 ms.

�

Los temporizadores funcionan como retardos de activación. Un temporizador se activadirigiéndolo con una señal"1". Una vez que ha transcurrido el valor de referencia de tiempo, el temporizadorcambia al estado de señal "1". Un temporizador vuelve al estado de reposo en cuanto ya noqueda ninguna señal de "1" en su entrada.

El valor de referencia de tiempo puede indicarse también indirectamente mediante el valornumérico decimal guardado en un registro de datos.

� El siguiente ejemplo de plano de contactos muestra la utilización de los temporizadores y ladeterminación indirecta del valor de referencia de tiempo.

El valor de referencia de tiempo está guardado en el registro de datos D10. �

� El siguiente ejemplo de plano de contactos muestra la utilización de los temporizadores y ladeterminación directa del valor de referencia de tiempo.

Cuando la entrada X0 tiene el estado de señal "1", comienza a transcurrir el tiempo ajustado.Una vez que ha transcurri

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Familia FX de MELSEC · permanecer operativos en todos los modos de funcionamiento del controlador....

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