Inspirado en un discurso de antisepsia de Joseph Lister, se unió en 1885 a los hermanos James Wood Johnson y Edward Mead Johnson para crear una línea de vendajes quirúrgicos "listos para usar". La empresa produce sus primeros productos en 1886 y se formó como corporación en 1887. Se desempeñó como el primer presidente de la compañía. Trabajó para mejorar las prácticas sanitarias en el siglo XIX, y prestó su nombre a un hospital en New Brunswick, Nueva Jersey. A su muerte en 1910, fue sucedido en la presidencia por su hermano James Wood Johnson hasta 1932, y luego por su hijo, Robert Wood Johnson II.