ALVAREZ SANTANA IVETTE ALEJANDRALOOR GARCÍA OSWALDO MANUELMERLO CHAVES CARLOS ANDRÉS

RAZA CUEVA JORGE ANDRÉS

OBJETIVO GENERAL: Diseñar y construir un robot con la capacidad de dibujar una imagen en

2D.

OBJETIVOS ESPECÍFICOS:

Realizar un estudio sobre motores para escoger el mejor para la implementación del

sistema. Realizar una investigación sobre los tipos de materiales para elaborar la

estructuramecánica y escoger la mejor opción.   Elaboración de la documentación del proyecto, paper técnico, manual deoperaciones, manual de usuarios, etc.

ESCASEZ DE PROGRAMAS Y ESTRUCTURAS MECÁNICAS PARA LA AUTOMATIZACIÓN DE GRAFICA DE IMAGENES.

Riesgo de retrasar las actividades establecidas según el cronograma.

Problemas en el desarrollo de la información y el cumplimiento de los objetivos.

Riesgo de sobrepasar el presupuesto acordado inicialmente.

Dificultad de acceso a los materiales que se utilizará.

Problemas en la recopilación de datos e información.

Problemas en la administración de los recursos económicos.

Poco conocimiento sobre lenguajes de programación y mecánica.

Dificultades en entender el funcionamiento de los procedimientos a realizar.

1.Diseñar y construir un brazo robótico mediante solamente el uso de servomotores.2.Diseñar y construir un sistema robótico que tenga la capacidad de desplazarse en los 3 ejes x, y, z.

Alternativa 1 Alternativa 2Se facilitará la adquisición de las piezas que se utilizará.

Mediante el uso de bandas dentadas se obtendrá un movimiento de mayor alcance.

Se obtendrá una flexibilidad productiva. Se obtendrá de este sistema robótico 3 grados de libertad (planos x, y, z) los cuales permitirán mayor desplazamiento de la estructura.

Habrá una disminución de pasos en la construcción del brazo robótico.

Mediante el uso de los motores paso a paso se obtendrá una velocidad adecuada.

Se obtendrá un ahorro considerado de material.Se utilizará varios servomotores. Los motores paso a paso brindarán mayor facilidad

de manejo.La programación se debe realizar cuidadosamente para que los servomotores se muevan de manera consecutiva según las coordenadas enviadas.

El código de programación se basará en las coordenadas que se deseen pintar, posteriormente se enviara a los motores paso a paso y servomotores.

DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN SISTEMA QUE GRAFIQUE IMÁGENES EN 2D

Diseño y construcción correcto del esqueleto mecánico.

Sistema electrónico e informático adecuado para la grafica de la imagen.

Adquirir elementos mecánicos (bandas, rieles de cajón, motores, piñones, etc.)

Realizar un código de programación, el cual posea las coordenadas de la imagen.

Estructura mecánica construida Estructura electrónica e informática construida

Realizar obras previas

Diseñar elementos electrónicos necesarios que se utilizará.

Análisis Mecánico: Peso estructural

Peso del eje X

Cálculo del torque del motor

Cálculo de potencia del motor

Sistema de Bandas y piñones

Ecuación de la relación de trasmisión (i)

Análisis ElectrónicoFUENTE DE VOLTAJEEl uso de la fuente de alimentación es indispensable en la realización de este proyecto. Por lo tanto en las investigaciones realizadas anteriormente, se encontró que el uso de una fuente switching posee todas las características necesarias. Además este podrá servir como material de apoyo para materias relacionadas con el tema o para investigaciones posteriores.

AUMENTO DE CORRIENTE PARA LOS MOTORES PASO A PASO

Los motores paso a paso trabajan a 1.1 A y la corriente máxima que se obtiene a la salida del micro controlador es un máximo de 30 mA, para ello se ha diseño un circuito con transistores. Este circuito trabajará como interruptor para activar las bobinas de los motores paso a paso poseyendo una corriente mínima en la base.

Análisis Informático

El robot cartesiano es muy apropiado para la realización del proyecto, ya que posee un amplio desplazamiento en los 3 ejes de coordenadas.

La relación de comunicación que se obtiene entre el sistema informático y el sistema mecánico es de gran importancia debido a la coordinación que se debe poseer en toda la estructura en general.

Se concluye que se utiliza una estructura de madera por su bajo peso y costo; así como como su rigidez.

Se concluye que para el correcto funcionamiento del sistema se deben realizar los cálculos tanto de torque como de potencia de los motores.

Se recomienda el uso del lenguaje Arduino para mejor interpretación entre el usuario y el software (interfaz).

Se recomienda que para encontrar los piñones y las bandas es una buena opción buscarlas en chatarreras de aparatos electrónicos.

Se recomienda el uso de lubricante 3 en 1 para el correcto movimiento de las rieles.

GRACIAS