UNIERSIDAD CARLOS III DE MADRID
ESCUELA POLITÉCNICA SUPERIOR
Trabajo Fin de Grado
ING. ELECTRÓNICA INDUSTRIAL Y AUTOMÁTICA
PROGRAMACIÓN DE ROBOT KUKA PARA PALETIZADO
AUTOR: Javier de Pinto Hernández
TUTOR: Alberto Jardon Huete
Javier de Pinto Hernández TFG 2
Agradecimientos
Me gustaría aprovechar estas líneas para agradecer a todas las personas que me han apoyado y que han confiado en mí durante esta etapa tan importante de mi vida.
Debo dar gracias a mi familia; a mi madre por confiar en mis posibilidades de graduarme como ingeniero, a mi padre por apoyarme y por saber cómo ayudarme, y a mis hermanas por la confianza que han tenido en mí y por su ayuda.
Me gustaría agradecer también a todos mis amigos, especialmente a los cuatro que han formado parte de mi vida académica y con los que he compartido este viaje. Siempre han estado dispuestos a ayudarme y me llevo cuatro amigos para siempre, gracias Jesús, Samuel, Iván y Bea.
Quiero dedicar unas palabras a mi tutor Alberto Jardon Huete por ofrecerse a supervisar mi trabajo y por confiar en mí para alcanzar tal objetivo. Gracias por la ayuda proporcionada y por los problemas que me ha solucionado.
No quiero olvidarme de agradecer la ayuda brindada por Ismael Huete Picazo. Gracias a él estoy realizando este proyecto y sin su colaboración no hubiera sido posible.
En resumen dar gracias a todas las personas por las que ha sido posible realizar este trabajo.
Javier de Pinto Hernández TFG 3
Resumen
El presente Trabajo Fin de Grado pretende llevar a cabo un sistema muy extendido dentro del mundo de la logística como son los sistemas de paletizado.
Hoy en día los sistemas de paletizado están presentes en todos los ámbitos del sector industrial. Son muchas las empresas que hacen uso de alguno de estos sistemas dentro de su cadena productiva. Los sistemas de paletizado han supuesto un gran avance para la industria.
Para realizar el proyecto se ha seleccionado un sistema robotizado con un brazo robótico de cuatro ejes de la marca KUKA KR 180 3200 PA y la unidad de control del robot KR C4 (KUKA System) que se encarga de “dar vida” al brazo robotizado. La unidad de control de robot estará integrada en un sistema automatizado de transporte gobernado por un autómata industrial PLC de la marca OMRON, concretamente el modelo CJ2M.
Javier de Pinto Hernández TFG 4
Abstract
The following Final Grade Project tries to develop a very widespread system into the logystic world, the palletizing systems.
Nowdays the palletizing systems are inside all the areas of the industrial sector. There are a lot of companies that use one of this systems somewhere in their productive chain. The palletizing systems represent a great improvement for the industry.
It has been selected a robotic system with a robotic arm of four axis of the brand KUKA to build this project, specifically the model KR 180 3200 PA. Also the control unit KRC4 (KUKA System) handle the robotic arm. This control unit is integrated in an automatic transport system lead by an industrial PLC of the brand OMRON, specifically the model CJ2M.
Javier de Pinto Hernández TFG 5
Contenido Agradecimientos ........................................................................................................................... 2
Resumen ........................................................................................................................................ 3
Abstract ......................................................................................................................................... 4
Índice de ilustraciones ................................................................................................................... 7
Índice de tablas ............................................................................................................................. 9
1. Motivación .......................................................................................................................... 10
2. Objetivos ............................................................................................................................. 11
2.1. Estado actual de la instalación .................................................................................... 11
2.2. Objetivos por parte del cliente .................................................................................... 12
2.3. Producto a paletizar .................................................................................................... 13
3. Estado de la técnica ............................................................................................................. 16
3.1. ¿Qué es la paletización? .............................................................................................. 16
3.2. Ventajas de la paletización .......................................................................................... 17
3.3. Sistemas de paletizado automático ............................................................................ 17
3.4. Sistema de transporte previo y posterior al paletizado .............................................. 19
4. Anteproyecto ...................................................................................................................... 20
4.1. Solución inicial ............................................................................................................. 20
4.1.1. Transporte máquina 1 ......................................................................................... 21
4.1.2. Transporte máquina 2 ......................................................................................... 22
4.1.3. Alimentador de palets ......................................................................................... 23
4.1.4. Mesa de paletizado y almacenaje ....................................................................... 24
4.1.5. Herramienta cogida ............................................................................................. 26
4.1.6. Control del sistema ............................................................................................. 28
5. Robot industrial KUKA ......................................................................................................... 29
5.1. Elementos de un robot industrial ................................................................................ 29
5.1.1. Manipulador KR 180 R3200 PA ........................................................................... 30
5.1.2. Unidad de control del robot KR-C4 ..................................................................... 34
5.1.3. Unidad manual de programación KUKA smartPAD ............................................. 38
5.2. Sistema de coordenadas ............................................................................................. 40
5.2.1. Sistema de coordenadas WORLD ........................................................................ 40
5.2.2. Sistema de coordenadas ROBROOT .................................................................... 41
5.2.3. Sistema de coordenadas BASE ............................................................................ 41
5.2.4. Sistema de coordenadas TOOL ........................................................................... 42
5.2.5. Movimientos manuales ....................................................................................... 42
5.3. Movimientos del robot ................................................................................................ 44
Javier de Pinto Hernández TFG 6
5.3.1. Posicionamiento aproximado.............................................................................. 44
5.3.2. Tipo movimiento PTP .......................................................................................... 46
5.3.3. Tipo movimiento LIN ........................................................................................... 47
5.3.4. Tipo de movimiento CIRC .................................................................................... 48
5.3.5. Tipo de movimiento Spline ................................................................................. 49
5.4. Programación lógica .................................................................................................... 50
5.4.1. Grupos de usuario ............................................................................................... 50
5.4.2. Estructura de un programa ................................................................................. 50
5.4.3. Tipos de datos ..................................................................................................... 51
5.4.4. Declaración de variables ..................................................................................... 51
5.4.5. Operadores .......................................................................................................... 52
5.4.6. Control de ejecución del programa ..................................................................... 54
6. Descripción del software del robot ..................................................................................... 59
6.1. Configuración Automático Externo ............................................................................. 59
6.1.1. Entradas ............................................................................................................... 60
6.1.2. Salidas .................................................................................................................. 60
6.1.3. Secuencia de inicio .............................................................................................. 61
6.2. Configuración de los mosaicos .................................................................................... 62
6.2.1. Productos de la línea 1 ........................................................................................ 62
6.2.2. Productos de la línea 2 ........................................................................................ 65
6.3. Lista de señales con el PLC .......................................................................................... 67
6.3.1. Entradas ............................................................................................................... 67
6.3.2. Salidas .................................................................................................................. 69
6.4. Estructura del programa ............................................................................................. 70
6.4.1. Programa coger línea 1 y coger línea 2 ............................................................... 71
6.4.2. Programa coger europalet y palet doble ............................................................ 72
6.4.3. Programa dejar paquete ..................................................................................... 73
6.4.4. Programa buscar palet ........................................................................................ 74
6.4.5. Programas de interrupción ................................................................................. 74
7. Presupuesto ........................................................................................................................ 75
8. Conclusiones ....................................................................................................................... 77
9. Bibliografía y referencias ..................................................................................................... 78
10. ANEXOS ........................................................................................................................... 79
Javier de Pinto Hernández TFG 7
Índice de ilustraciones
Ilustración 1 Estado actual de la instalación ............................................................................... 11 Ilustración 2 Solución de transporte ........................................................................................... 12 Ilustración 3 Evolución paletización ............................................................................................ 16 Ilustración 4 Almacenamiento .................................................................................................... 17 Ilustración 5 Transporte .............................................................................................................. 17 Ilustración 6 Robot Antropomórfico ........................................................................................... 18 Ilustración 7 Pinza robot ............................................................................................................. 18 Ilustración 8 Solución inicial ........................................................................................................ 20 Ilustración 9 Transporte línea 1 .................................................................................................. 21 Ilustración 10 Transporte línea 2 ................................................................................................ 22 Ilustración 11 Alimentador palets ............................................................................................... 23 Ilustración 12 Mesa paletizado ................................................................................................... 24 Ilustración 13 Línea almacenaje .................................................................................................. 25 Ilustración 14 Brazos garra .......................................................................................................... 26 Ilustración 15 Palpador garra ...................................................................................................... 26 Ilustración 16 Palas de la pinza ................................................................................................... 27 Ilustración 17 Autómata PLC ....................................................................................................... 28 Ilustración 18 Estación remota NX .............................................................................................. 28 Ilustración 19 Sistema robot ....................................................................................................... 29 Ilustración 20 Brazo robotizado .................................................................................................. 30 Ilustración 21 Direcciones ejes .................................................................................................... 32 Ilustración 22 Zona de trabajo .................................................................................................... 33 Ilustración 23 Unidad de control ................................................................................................. 34 Ilustración 24 Elementos KRC4 ................................................................................................... 34 Ilustración 25 Frontal del KRC4 ................................................................................................... 36 Ilustración 26 Vista delantera smartPAD .................................................................................... 38 Ilustración 27 Vista trasera smartPAD ........................................................................................ 38 Ilustración 28 Configuración Space Mouse ................................................................................. 39 Ilustración 29 Sistemas de coordenadas ..................................................................................... 40 Ilustración 30 Sistema WORLD .................................................................................................... 40 Ilustración 31 Movimientos manuales ........................................................................................ 42 Ilustración 32 Movimientos Space Mouse .................................................................................. 43 Ilustración 33 Desplazamiento ejes ............................................................................................ 43 Ilustración 34 Aproximación PTP ................................................................................................ 44 Ilustración 35 Aproximación LIN y CIRC ...................................................................................... 45 Ilustración 36 Movimiento PTP ................................................................................................... 46 Ilustración 37 Formulario PTP ..................................................................................................... 46 Ilustración 38 Movimiento LIN .................................................................................................... 47 Ilustración 39 Formulario LIN ...................................................................................................... 47 Ilustración 40 Movimiento CIRC .................................................................................................. 48 Ilustración 41 Formulario CIRC .................................................................................................... 48 Ilustración 42 Ventajas Spline ..................................................................................................... 49 Ilustración 43 Desventajas LIN/CIRC ........................................................................................... 50 Ilustración 44 Estructura programa .SRC .................................................................................... 51 Ilustración 45 configuración automático externo ....................................................................... 59
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Ilustración 46 Secuencia inicio Automático Externo ................................................................... 61 Ilustración 47 Diagrama flujo principal() ..................................................................................... 70 Ilustración 48 Diagrama flujo coger_paquete() .......................................................................... 71 Ilustración 49 Diagrama flujo coger_palet() ................................................................................ 72 Ilustración 50 Diagrama flujo dejar_paquete ............................................................................. 73 Ilustración 51 Diagrama flujo buscar_palet() .............................................................................. 74
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Índice de tablas
Tabla 1 Productos línea 1 ............................................................................................................ 14 Tabla 2 Productos línea2 ............................................................................................................. 15 Tabla 3 Datos de los ejes ............................................................................................................. 32 Tabla 4 Frontal del KRC4 ............................................................................................................. 37 Tabla 5 Vista trasera smartPAD ................................................................................................... 38 Tabla 6 Vista delantera smartPAD .............................................................................................. 38 Tabla 7 Formulario PTP ............................................................................................................... 46 Tabla 8 Formulario LIN ................................................................................................................ 47 Tabla 9 Formulario CIRC .............................................................................................................. 48 Tabla 10 Operadores aritméticos ................................................................................................ 52 Tabla 11 Resultados operadores aritméticos .............................................................................. 52 Tabla 12 Combinación operadores geométricos ........................................................................ 52 Tabla 13 combinación operadores geométricos ......................................................................... 52 Tabla 14 Operadores de comparación ........................................................................................ 53 Tabla 15 Operadores lógicos ....................................................................................................... 53 Tabla 16 Combinaciones operadores lógicos .............................................................................. 53 Tabla 17 Desplazamientos Trigger .............................................................................................. 57 Tabla 18 Entradas Automático Externo ...................................................................................... 60 Tabla 19 Salidas Automático Externo .......................................................................................... 60 Tabla 20 Listado Entradas PLC ..................................................................................................... 68 Tabla 21 Listado salidas PLC ........................................................................................................ 69 Tabla 22 Costes compras ............................................................................................................. 75 Tabla 23 Costes material ............................................................................................................. 75 Tabla 24 Costes mano de obra mecánica .................................................................................... 75 Tabla 25 Costes mano de obra eléctrica ..................................................................................... 76 Tabla 26 Costes Ingeniería planos eléctricos, mecánicos y automatización ............................... 76 Tabla 27 Costes finales ................................................................................................................ 76
Javier de Pinto Hernández TFG 10
1. Motivación
Antes de entrar en la Universidad Carlos III de Madrid y cursar Ingeniería Electrónica Industrial y Automática siempre me había fascinado el mundo de la robótica. Me quedaba embobado viendo en la tele al robot ASIMO de Honda o viendo las plantas industriales de fabricación de vehículos. Esto junto a mi afición por montar y desmontar aparatos para comprender su funcionamiento me llevaron a elegir esta carrera universitaria.
Una vez dentro de la universidad me di cuenta de las posibilidades infinitas que brinda el mundo de la robótica. Poco a poco la robótica va formando más parte de nuestras vidas y no solamente está limitado a un uso por parte de la industria del automóvil. Vemos robots humanoides que pueden interactuar con las personas de forma amigable. Sobre todo en el sector industrial es dónde ha supuesto un gran avance. La mayoría de las empresas hacen uso de algún tipo de robot en la cadena de producción.
Tuve la suerte de realizar prácticas en empresa en la sociedad ASA SL, una empresa dedicada a dar soluciones automáticas principalmente al sector industrial. En mi estancia allí, un cliente nos planteó un problema en el paletizaje de su planta de rollos de papel.
Javier de Pinto Hernández TFG 11
2. Objetivos
El este apartado vamos a definir los objetivos a los que queremos llegar con este proyecto. Todo debe quedar bien definido para conseguir un proyecto que satisfaga las necesidades del cliente.
El objetivo del este proyecto es automatizar el sistema de paletizado usado por el cliente mediante el uso del brazo robótico KUKA KR 180 3200 PA en comunicación con el autómata CJ2M.
2.1. Estado actual de la instalación Las instalaciones del cliente lejos de ser unas instalaciones modernas, cosa
habitual en los pequeños fabricantes, paletizaba sus productos empleando mano de obra. Los empleados eran los encargados de depositar los fardos de papel en los palets para su almacenaje.
La instalación actualmente cuenta con dos máquinas empaquetadoras de rollos de papel que surten fardos de papel para ser paletizados con un mosaico específico. El transporte desde la salida de las máquinas hasta la zona de paletizado se hacía con mesas de rodillos locos que por efecto de la gravedad transportaban los paquetes.
Actualmente en cada línea trabajan 4 personas en dos turnos. A partir de ese momento solo trabajará un operario encargado de manejar el sistema desde la pantalla táctil, mediante un toro de carga, proveer de palets al sistema y sacar los palets paletizados para su almacenaje.
La máquina 1 se utiliza para productos de uso industrial, que son más pequeños y duros. La máquina 2 se utiliza para productos domésticos que son más blandos y pueden deformarse. Las máquinas no pueden trabajar simultáneamente, es decir, vamos a paletizar un tipo de producto cada vez.
Ilustración 1 Estado actual de la instalación
Javier de Pinto Hernández TFG 12
2.2. Objetivos por parte del cliente El cliente tenía una idea clara de lo que necesitaba. Había que diseñar un sistema
de paletizado con dos líneas de cogida de producto, una línea de cogida de palet y una línea de salida.
Para el transporte de los productos desde la salida de las máquinas hasta los puntos de cogida del robot el cliente nos definió una oferta que garantizaba sus requisitos. La salida de la máquina 1 estaba muy próxima al punto de cogida por lo que no había ningún problema, pero la salida de la máquina 2 queda bastante distante del punto de cogida. Por este motivo y porque necesitan hacer pasar un toro de carga por el espacio de transporte se ha optado por llevar los paquetes mediante cintas de banda y rodillos transportadores elevados.
Debíamos gestionar la producción de las dos líneas con un robot definido por ellos, un KUKA paletizador, concretamente el modelo KR 180 3200 PA.
El sistema tiene que ser muy versátil para adaptarse a la variedad de los productos a paletizar y al hecho de que pueden almacenarse en dos medidas de palet distintas.
Los productos de la máquina 1 sólo llevan la etiqueta de identificación por un lado del producto, y un requisito del cliente era que en el paletizado, esa cara siempre estuviera en la parte exterior del mosaico.
En el siguiente esquema mostramos la solución aportada por el cliente para el transporte de los productos de las máquinas.
Ilustración 2 Solución de transporte
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2.3. Producto a paletizar Uno de los puntos más importantes dentro del paletizado es conocer el producto
que vamos a tratar para poder darle la mejor opción de manipulación. Normalmente en la robótica se suelen utilizar elementos neumáticos o de succión, evitando los motores. Esto es así porque los motores tienen un gran peso y una herramienta de un brazo robótico será mejor cuanto menos peso tenga y cargas más conocidas.
Uno de los grandes retos de este proyecto era la gran variedad en los formatos de los productos que teníamos que paletizar. Desde la máquina 1 saldrían 10 tipos de fardos de rollos de papel para uso industrial, y desde la máquina 2 saldría 5 tipos de fardos de rollos de papel para uso doméstico. Esto hace un total de 15 tipos de productos diferentes en largo, ancho y alto.
Productos de la línea 1:
Nombre producto Medidas (LARGOxANCHOxALTO)
Esquema
Papel Higiénico Industrial 320gr 18 rollos
(555x370x273)
Papel Higiénico Industrial 400gr 12 rollos
(565x390x182)
Papel Higiénico Industrial 400gr 18 rollos
(565x390x273)
Maxi-Roll 600gr (555x370x210)
Papel mecánico Ø300 (600x300x230)
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Papel mecánico Ø350 (700x350x230)
Multiusos individual 6 rollos (585x380x210)
Secamanos 850gr (570x380x195)
Secamanos 1kg (600x400x195)
Secamanos 1.2kg (600x400x210)
Tabla 1 Productos línea 1
Javier de Pinto Hernández TFG 15
Productos de la línea 2:
Nombre producto Medidas (LARGOxANCHOxALTO)
Esquema
Papel Higiénico 15m (730x580x182)
Papel Higiénico 16m (780x585x182)
Papel Higiénico 18m (780x858x182)
Papel Higiénico 22m (800x600x182)
Papel Higiénico 35m (860x660x182)
Tabla 2 Productos línea2
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3. Estado de la técnica
En la realización de un proyecto, una ayuda importante es conocer todo lo relacionado con dicho proyecto, por lo que vamos a explicar los puntos importantes de la paletización.
3.1. ¿Qué es la paletización? La paletización forma parte de los sistemas de manipulación que más se han
desarrollado en las dos últimas décadas. Consiste en agrupar sobre una superficie (palet o estriba) una cierta cantidad de productos individualmente poco manejables, pesados y o voluminosos, o bien objetos fáciles de desplazar pero numerosos, cuya manipulación y transporte requerirían de mucho tiempo y trabajo. La finalidad es llevar esta mercancía al punto deseado, con el mínimo esfuerzo posible y en una sola operación. Su nombre se debe a la plataforma utilizada como soporte.
En sus comienzos, los paquetes se colocaban manualmente sobre las paletas. Los trabajo de paletización eran por tanto manuales y se estudiaban de forma que los operarios realizasen un mínimo de movimientos y consiguiesen buenos rendimientos. Pero este trabajo era agobiante y rápidamente estos puestos de trabajo han ido transformándose, volviéndose menos pesados y mejorando las condiciones. Los ingenieros han ido perfeccionando estos puesto manuales, mejorándolos cada vez más, hasta que en la actualidad han hecho su aparición en el mercado los inicialmente semiautomáticos (en los cuales el operario debía efectuar un trabajo de ordenamiento o de control mecánico), y después totalmente automáticos, esto es, que pueden trabajar sin la presencia de un operario.
La paletización se ha desarrollado en todos los sectores de la actividad industrial. La diversidad de productos, las cantidades producidas y los modos de producción han dado lugar a una multitud de tipos de paletizadores.
Ilustración 3 Evolución paletización
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3.2. Ventajas de la paletización
Disminución de los tiempos de preparación y carga de vehículos.
Menores costes de carga y descarga.
Aumento de la productividad.
Menor manipulación de los productos.
Posibilidad de prácticas de reabastecimiento continuo.
Optimización del espacio disponible y facilidad de rotación de lo que se almacena.
Disminución de averías por la manipulación de los productos.
Mayor seguridad para el personal involucrado en el manejo de mercancías.
Mejora de la imagen de los productos en el punto de venta y en el almacén.
Uso más eficiente de la flota de transporte
3.3. Sistemas de paletizado automático Existen diversos sistemas de paletizado automático mediante robots o células de
paletizado automático.
Según las unidades producidas y número de referencias que se desea paletizar, se puede elegir entre diferentes tipos de sistemas. Por otro lado, es determinante el sistema de toma de los productos, ya que una toma del producto individual o de varios productos, o de la capa completa, va a determinar la cadencia final del sistema de paletizado automático.
De esta forma debemos tener en cuenta las siguientes consideraciones:
Ilustración 4 Almacenamiento
Ilustración 5 Transporte
Javier de Pinto Hernández TFG 18
- Los robots articulados o antropomórficos están indicados para manipular un número de referencias más reducido, en un menor espacio, en comparación con el tipo pórtico. La configuración de los palets se desarrolla alrededor del robot, no siendo lineal como ocurre en el pórtico. La cadencia alcanzada con un robot antropomórfico suele ser mayor, en cuanto que los recorridos son menores y están más optimizados.
- Un robot pórtico ofrece un movimiento lineal en 3 ejes (x,y,z definidos como largo, ancho y alto). Esta configuración permite disponer de un mayor número de estaciones de paletizado en línea, por lo que permite paletizar más referencias para un mismo espacio y contemporáneamente con un solo robot. El número de ciclos varía en función de los recorridos a realizar, dimensiones producto y mosaico, entre otros. De esta forma, el pórtico es más flexible en cuanto al espacio útil y un solo cabezal puede recorrer distancias de 30 x 5 x 2,5 metros.
- La concepción de la pinza del robot depende de varios factores; mosaicos a formar, número de cajas en toma múltiple, tipo de cartón de las cajas, fragilidad del producto, distribución de su peso en el interior, calidad del precintado etc.
Ilustración 7 Pinza robot
Ilustración 6 Robot Antropomórfico
Javier de Pinto Hernández TFG 19
De manera general, podemos clasificar los sistemas de toma en:
- Pinza de palas: Formada por la combinación de palas móviles y fijas.
- Ventosas de vacío: Cada ventosa incorpora un sensor de apertura y cierre que permite realizar vacío únicamente a las ventosas que se encuentran sobre las cajas.
- Pinza de garras: Usualmente utilizadas para la toma de palets.
- Pinzas mixtas: Basadas en la combinación entre los sistemas anteriores, según la aplicación.
3.4. Sistema de transporte previo y posterior al paletizado Automatizar un proceso industrial puede tener como objeto solucionar un
aumento de producción, un cambio de producto, implantación de nuevas líneas, buscar una mayor gestión y organización, hasta la conexión de diferentes zonas, creación de almacenes automáticos, organización de las mercancías según destinos.
- Sistemas de transporte automático de productos ligeros: Sistemas formados por transportadores de rodillos, bandas, que se integran con sistemas de clasificación como empujadores, sistemas de ruedas direccionales pop-up y bandas verticales o brazos desviadores, elevadores, para conformar el layout de la instalación.
Las instalaciones automáticas se diseñan teniendo en cuenta diferentes parámetros, como las dimensiones del producto, la producción a tratar, procesos, espacio disponible, cuellos de botella, sistemas de entrada y salida del producto, ubicación del código de barras y su lectura automática, ergonomía del operario, etc.
- Sistemas de transporte automático para palets: Sistemas automáticos para el transporte de cargas hasta 2.500 Kg., como palets, contenedores, bobinas de papel, o elementos transportados en este tipo de sistemas.
Se forman integrando transportadores de rodillos para palets, de cadenas, transferidores, mesas de giro, carros automotores “shuttle cars”, sistemas de gálibo para palets y pilas de palets Los sistemas de gálibo para palets, así como el control de tacos y básculas, son imprescindibles en la implementación un almacén automático o situaciones similares, ya que posteriormente serán transportadas en los llamados transelevadores automáticos.
- Almacén automático, semiautomático o manual, tanto para cajas, contenedores o palets.
Almacenaje automático vertical con transelevadores de palets y tipo mini-load, o bien Almacenaje automático horizontal, haciendo uso de diferentes soluciones como pueden ser la automatización por medio de transportadores convencionales, carros automotores, estanterías dinámicas u otros medios.
Javier de Pinto Hernández TFG 20
4. Anteproyecto
Una vez conocidos los objetivos marcados por el cliente y todos los puntos necesarios para la realización del proyecto, comenzaremos a realizar un anteproyecto para dar una solución inicial 100% funcional, aunque no definitiva.
El principal propósito es solucionar cada uno de los hitos marcados por el cliente y dar una solución global que satisfaga completamente. Este paso es el más importante, permitirá dar solución a los objetivos planteados para crear un sistema robusto y eficaz en el que confía el cliente.
4.1. Solución inicial Podemos observar en el siguiente plano un esquema del conjunto general de la
instalación. Los apartados abordados para dar con la solución inicial han sido el transporte del producto desde la máquina 1, el transporte del producto desde la máquina 2, la alimentación y transporte de palets, la mesa de paletizado y salida para almacenaje, la herramienta de cogida, y el sistema robot encargado de paletizar los productos.
Ilustración 8 Solución inicial
Javier de Pinto Hernández TFG 21
4.1.1. Transporte máquina 1 El transporte del producto desde la salida de la máquina 1 hasta el punto de
cogida del robot se ha llevado a cabo mediante 5 mesas de rodillos motorizados, diversos empujadores y fotocélulas para el control del transporte.
Ilustración 9 Transporte línea 1
La primera mesa y la quinta (R1.1 y R1.5 respectivamente) cuentan con un controlador DriveControl en el que las señales de marcha y paro se gobiernan desde el PLC. Las mesas R1.2, R1.3 y R1.4 se controlan mediante un ZoneControl, que conectados mediante un cable RJ-45 son capaces de transportar la carga de forma autónoma mediante acumulación sin presión.
El producto avanza hasta mesa R1.1 que se pondrá en marcha para acompañar el movimiento. Una vez el producto está sobre la mesa R1.1, un empujador lo lleva hasta la mesa R1.2 cuyos rodillos son perpendiculares a los de la mesa anterior. Una vez allí, el producto es transportado autónomamente hasta la mesa R1.5. Paramos el avance el producto mediante una fotocélula al final del trayecto y activamos un empujador, que nos separa los productos del borde de la mesa a la misma distancia para que sean cogidos por el robot.
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4.1.2. Transporte máquina 2 Para el transporte del producto de la máquina 2 a su punto de cogida hemos
empleado dos cintas transportadoras de banda, 6 mesas de rodillos motorizados y fotocélulas para el control del transporte. Podemos ver la distribución en el siguiente esquema:
Ilustración 10 Transporte línea 2
Los productos entran en la cinta de banda 1 y avanzan hasta las mesas R2.1, R2.2, R2.3, R2.4 y R2.5. Estas mesas cuentan cada una con un controlador ZoneControl, por lo que realizan un transporte de acumulación sin presión de forma autónoma. Tras estas mesas, el producto entra en la cinta de banda 2 para acabar en la mesa de rodillos R2.6. En esta mesa detenemos el producto con una fotocélula para su cogida por parte del robot.
A lo largo de la cinta de banda 2 hay ancladas a cada lado dos guías de plástico que dirigen el producto de tal manera que entre centrado en la mesa de cogida R2.6.
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4.1.3. Alimentador de palets Para introducir los palets al sistema se ha diseñado una mesa de cadenas que es
lo suficientemente grande para que el sistema no se detenga a la espera de un nuevo palet. Este cuenta con diversas fotocélulas para el control de la carga y seguridad, y un sensor de presencia para la carretilla elevadora
Ilustración 11 Alimentador palets
Las torres de palets se van a cargar en la mesa con una carretilla elevadora en la zona habilitada para ello. Esta zona está controlada con un sensor de presencia magnético que parará la mesa, si esta se encuentra en movimiento, para poder introducir los palets con seguridad. Cuando una torre de palets llegue al final de la mesa y alcance la primera fotocélula, reducirá su velocidad de avance para pararse del todo cuando alcance la última fotocélula. También cuenta con una fotocélula en lo alto que actúa de galibo y limita la altura máxima de las torres para que el robot pueda coger los palets sin problemas.
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4.1.4. Mesa de paletizado y almacenaje En este apartado de la instalación se ha optado por una mesa de cadenas más
corta para la mesa de paletizado, y otras dos mesas de cadenas mucho más largas para dar salida a los palets con carga que van a ser almacenados. Estás dos mesas deben servir como pulmón para poder ir acumulando hasta que se pretenda almacenar los palets cargados.
La mesa de paletizado cuenta con unos centradores, empujados por electroválvulas neumáticas, encargados de colocar el palet en su correcta posición y sujetarlo mientras se paletiza el producto. Así mismo cuenta con dos fotocélulas para controlar la presencia de palet sobre la mesa y para sacar un palet cargado hacia la siguiente mesa.
Ilustración 12 Mesa paletizado
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Las mesas de salida para almacenaje cuentan con diversas fotocélulas para el control de los palets dentro de la mesa y el paso de una mesa a otra.
Ilustración 13 Línea almacenaje
El comportamiento de esta zona será el siguiente: cuando se termine un palet en la mesa de paletizado, este pasará a la primera mesa y así sucesivamente hasta que se llene la primera mesa. Una vez llena la primera mesa pasaremos toda la carga a la segunda mesa y procederemos de la misma manera. Este control lógico puede verse afectado si el operario requiere vaciar las mesas, que se irán acumulando al final de la segunda mesa para que se lleven los palets.
Javier de Pinto Hernández TFG 26
4.1.5. Herramienta cogida La herramienta de cogida es el elemento con mayor importancia del sistema,
puesto que tiene que ser capaz de coger todos los formatos de paquetes y a su vez coger los dos tipos de palets. Todo ello en el menor espacio posible para mejorar su maniobrabilidad.
La herramienta va a contar con dos partes: la garra, encargada de coger los palets; y la pinza, encargada de coger los productos.
La garra consiste en unos brazos de acero con uñas que cuando se cierran permiten sujetar un palet para su transporte. Los brazos se cierran por medio de dos cilindros neumáticos gobernados por una válvula de dos posiciones y dos detectores magnéticos para saber el estado en el que se encuentra.
Ilustración 14 Brazos garra
Acoplado a uno de los brazos está el palpador de palets, un mecanismo que, mediante el uso de dos detectores magnéticos, nos permite saber cuándo la garra ha encontrado un palet. Este dispositivo cuenta con un cilindro neumático con una válvula de dos posiciones y sus respectivos detectores magnéticos para saber si está extendido o recogido.
Estando en posición extendida y mandándole la orden de extender el
Ilustración 15 Palpador garra
Javier de Pinto Hernández TFG 27
palpador, si pierde la señal del detector de extendido, suponemos que ha palpado un palet.
La pinza que va a coger los fardos de rollos de papel consiste en dos palas, una fija y otra móvil. Cada una de las palas está dividida en dos partes, una más grande que otra, para que puedan cerrarse los brazos encargados de coger los palets. La pala fija es una plancha de acero compacta, mientras que la móvil es una plancha de acero a tiras diseñada para amoldarse al producto.
Ilustración 16 Palas de la pinza
La pala móvil se mueve mediante dos cilindros neumáticos controlados por dos electroválvulas, un cilindro para la parte grande de la pala y otro para la pequeña. Se ha separado el movimiento debido a que para coger los productos de la máquina 1 sólo se va a emplear la pala grande, mientras que para los de la máquina 2 utilizamos las dos palas. Así mismo, la pala móvil cuenta con un cilindro neumático y una válvula para darle cierta inclinación a la pala.
La presión que con la que cierran las palas móviles se regula mediante un regulador electrónico de presión. Este regulador nos permite pinzar los productos con la presión justa para que no se caigan ni sufran deformaciones por una presión excesiva.
Javier de Pinto Hernández TFG 28
4.1.6. Control del sistema Todos y cada uno de los elementos que componen el sistema van a estar
gobernados mediante un PLC industrial, en concreto el modelo CJ2M de la marca OMRON con puerto Ethernet/IP incorporado. Este autómata cuenta con las siguientes tarjetas añadidas a su rack:
- La respectiva fuente de alimentación 100-240 VAC/5 VDC 2.8 A/24 VDC 0.4 A / 14W.
- Una unidad de 16 entradas digitales 24 VDC PNP. - Dos unidades de 32 entradas digitales 24 VDC PNP. - Una unidad de 16 salidas digitales transistor 24 VDC PNP 0.5 A. - Una unidad de 32 salidas digitales transistor 24 VDC PNP 0.3 A.
Ilustración 17 Autómata PLC
Conectado a la red Ethernet/IP se encuentra la estación remota NX de la marca OMRON que va a controlar todos los mecanismos de la herramienta de cogida del robot. La unidad de acoplamiento Ethernet/IP NX cuenta con las siguientes tarjetas NX:
- Unidad de 2 entradas analógicas 4-20 mA. - Unidad de 2 salidas analógicas 4-20 mA. - Unidad de 16 entradas digitales 24 VDC PNP. - Unidad de 16 salidas digitales transistor 24 VDC PNP. - Tapa de terminación.
Ilustración 18 Estación remota NX
También se encuentran conectados a la red Ethernet/IP la pantalla táctil GP-4501TW de la marca PRO-FACE y el controlador del sistema robot KRC4 de la marca KUKA.
Javier de Pinto Hernández TFG 29
5. Robot industrial KUKA
Como el tema principal del presente Trabajo Fin de Grado es la realización del programa del robot dentro del sistema previamente descrito, se va a proceder a hacer una descripción más extensa de los elementos que conforman el sistema robot.
También se dará una introducción a los principios de movimiento del robot y a la programación lógica del mismo.
5.1. Elementos de un robot industrial El robot industrial KUKA consta de los siguientes elementos básicos: el
manipulador o brazo robótico, en este caso un KR 180 R3200 PA; la unidad de control del robot o controlador KR-C4; la unidad manual de programación o KUKA smartPAD; y los cables de unión.
Ilustración 19 Sistema robot
Javier de Pinto Hernández TFG 30
5.1.1. Manipulador KR 180 R3200 PA Un manipulador está formado por los siguientes grupos constructivos
principales: muñeca, brazo, brazo de oscilación, columna giratoria, base, compensación de peso e instalación eléctrica.
Ilustración 20 Brazo robotizado
- Muñeca: El robot KR 180 R3200 PA está equipado con una muñeca de dos ejes para cargas nominales de 180 kg. La muñeca está montada en el brazo por medio de un engranaje motor que la impulsa. Los componentes principales de la muñeca del eje hueco son el cuadro basculante, el motor del eje 6 y su correspondiente engranaje. Como accionamiento se utiliza un servomotor de CA sin escobillas con un freno monodisco de imán permanente y resolver del eje hueco, ambos integrados. En la brida de acople del eje 6 se pueden montar útiles o herramientas. La muñeca es de eje hueco y dispone de un taladro pasante con un diámetro de 60 mm.
- Brazo: El brazo es el elemento de transmisión entre la muñeca y el brazo de oscilación. Aloja el cuadro basculante de la muñeca a través del engranaje A5.
Javier de Pinto Hernández TFG 31
Está combinación de engranaje y motor representa el eje 5, que no se puede controlar libremente durante el servicio. El accionamiento del brazo se efectúa con un servomotor de CA por medio del engranaje A3 montado entre el brazo y el brazo de oscilación. Este engranaje también actúa de alojamiento para el brazo. El motor del eje 3 está atornillado al brazo. El ángulo de giro máximo permitido está limitado mecánicamente por un tope en dirección positiva y negativa, los amortiguadores se encuentran montados en el brazo. Los topes correspondientes se encuentran en el brazo de oscilación.
- Brazo de oscilación: El brazo de oscilación es el grupo constructivo situado entre la columna giratoria y el brazo. Está montado en la columna giratoria, a un lado en el engranaje del eje 2, y está accionado por un servomotor de CA. En caso de movimientos alrededor del eje 2, el brazo de oscilación se mueve alrededor de la columna giratoria fija. El mazo de cables de la instalación eléctrica discurre por el interior del brazo de oscilación y está fijado con abrazaderas articuladas.
- Columna giratoria: La columna giratoria aloja los motores de los ejes 1 y 2. Los movimientos de giro del eje 1 se realizan mediante la columna giratoria. Está atornillada a la base a través del engranaje del eje 1. En el interior de la columna giratoria se encuentra el servomotor de CA que acciona el eje 1. En la parte posterior está integrado el contracojinete para la compensación de peso, en la carcasa de la columna giratoria.
- Base: La base es el soporte del robot. En la base se encuentran las interfaces de la instalación eléctrica y de las alimentaciones de energía. La base y la columna giratoria están unidas entre sí por el engranaje del eje 1.
- Compensación de peso: La compensación de peso es un grupo constructivo instalado entre la columna giratoria y el brazo de oscilación, que minimiza los movimientos generados alrededor del eje 2 durante la parada y el movimiento del robot. Para ello se utiliza un sistema hidroneumático cerrado. El sistema consta de dos acumuladores de presión, un cilindro hidráulico con los cables correspondientes y un manómetro.
Datos técnicos KR 180 R3200 PA:
- Cantidad de ejes: 5 - Volumen de campo de trabajo: 77,90 m3 - Repetibilidad de posición: ±0,06 mm - Peso: 1093 kg - Tipo de protección del robot y muñeca: IP 65
Javier de Pinto Hernández TFG 32
Datos de los ejes:
Tabla 3 Datos de los ejes
Direcciones de los movimientos y la asignación de cada eje.
Ilustración 21 Direcciones ejes
Javier de Pinto Hernández TFG 33
Zona de trabajo:
La siguiente figura muestra el tamaño y la forma de las zonas de trabajo. El punto de referencia para la zona de trabajo es la intersección del eje 6 con la superficie de la brida de acople.
Ilustración 22 Zona de trabajo
Javier de Pinto Hernández TFG 34
5.1.2. Unidad de control del robot KR-C4 La unidad de control del robot es el componente principal en el que se integran
los elementos de alimentación y control de los servomotores del robot KUKA. Posee las siguientes características:
- Peso: 150 kg - Tipo de protección: IP 54 - Nivel de ruido: Valor medio 67 dB (A) - Tensión nominal de conexión: AC 3x400 o AC
3x480 V ( la unidad de control del robot solo puede conectarse a una red con punto de estrella puesto a tierra)
- Tolerancia admisible de la tensión nominal: Tensión nominal ±10%
- Frecuencia de la red: 49 … 61 Hz - Temperatura ambiente en servicio sin
equipo refrigeración: +5…+45°C (278…318 K) - Temperatura ambiente en servicio con equipo refrigeración: +20…+20°C
(293…323 K)
Dentro del KR-C4 se encuentran los siguientes elementos: PC de control (KPC), fuente de alimentación de baja tensión, fuente de alimentación del accionamiento con regulador del accionamiento KUKA Power-Pack, regulador del accionamiento KUKA Servo Pack (KSP), Cabinet Control Unit (CCU), Controller System Panel (CSP), Saefty Interface Board (SIB), Fusibles, Acumuladores, Ventilador, Panel de conexiones.
Ilustración 24 Elementos KRC4
- KUKA Power Pack. El KUKA Power Pack (KPP) es la fuente de alimentación del accionamiento y genera, a partir de una red de corriente trifásica, una tensión de circuito intermedio en el mismo sentido. Esta tensión de circuito intermedio suministra alimentación a los reguladores internos de accionamiento y a los accionamientos externos. Existen cuatro variantes distintas con el mismo
Ilustración 23 Unidad de control
Javier de Pinto Hernández TFG 35
tamaño. El KPP contiene LED que indican el estado de servicio. El KPP tiene las siguientes funciones:
o Conexión y desconexión de la tensión de red. o Alimentación de varios reforzadores de eje con circuitos intermediarios
DC. o Chopper de freno integrado con conexión a una resistencia de lastre. o Control de sobrecarga de la resistencia de lastre. o Parada de los servomotores sincronizados mediante el frenado por
cortocircuito.
- KUKA Servo Pack: El KUKA Servo Pack (KSP) es el regulador del accionamiento de los ejes del manipulador. Existen 3 variantes distintas con el mismo tamaño. El KSP contiene LED que indican el estado de servicio. El KSP tiene las siguientes funciones:
o Alimentación directa de la tensión de circuito intermedio DC. o Regulación de corriente por orientación de campo para servomotores:
Regulación de momento de giro.
- PC de control: El PC de control (KPC) contiene los siguientes componentes: o Fuente de alimentación. o Placa base. o Procesador. o Disipador de calor. o Motores de almacenamiento. o Disco duro. o Tarjeta de red LAN-Dual-NIC. o Ventilador del PC. o Grupos constructivos opcionales: tarjeta de bus de campo.
El PC de control (KPC) asume las siguientes funciones de la unidad de control de robot:
o Superficie de usuario. o Realización, corrección, archivado y mantenimiento de programas. o Control de proceso. o Proyecto de trayectoria. o Mando del circuito de accionamientos cartesiano. o Técnica de seguridad. o Comunicación con la periferia externa (otras unidades de control,
ordenador de gestión superior. PCs, red).
- Cabinet Control Unit: La Cabinet Control Unit (CCU) es la central de distribución de corriente y la interfaz de comunicación para todos los componentes de la unidad de control de robot. La CCU consta de una Cabinet Interface Board (CIB)
Javier de Pinto Hernández TFG 36
y de una Power Management Board (PMB). Todos los datos se transmiten a través de la comunicación interna a la unidad de control, donde se continúan tratando. En caso de fallo de la tensión de red unos acumuladores se encargan de suministrar corriente a la unidad de control hasta que se han guardado los datos de posición y se ha parado la unidad de control. Por medio de una prueba de carga se comprueba el estado de carga y la calidad de los acumuladores.
- Saefty Interface Board: La Saefty Interface Board (SIB) forma parte de la interfaz segura del cliente. En función de la estructura de la interfaz del cliente, la unidad de control del robot utiliza dos SIB distintas: la placa de la SIB estándar y la de la SIB Extended. Ambas placas se pueden hacer funcionar solas o juntas. Tanto la SIB estándar como la Extended poseen fundamentalmente funciones de registro, control y conmutación. Para las señales de salida se dispone de salidas separadas galvánicamente.
- Convertidor Resolver Digital: con el Resolver Digital Converter (RDC) se registran datos de posición del motor. Se pueden conectar 8 resolveres al RDC. Además, se mide y evalúa la temperatura del motor. Para guardar datos no volátiles en la caja RDC se halla la EDS. El RDC está fijado, dentro de una caja RDC, a la base del manipulador.
- Controller System Panel: el Controller System Panel (CSP) es un indicador que muestra el estado de servicio y tiene las conexiones siguientes: USB1, USB2, KLI(opcional).
Ilustración 25 Frontal del KRC4
Javier de Pinto Hernández TFG 37
Tabla 4 Frontal del KRC4
- Fuente de alimentación de baja tensión: la fuente de alimentación de baja tensión suministra tensión a los componentes de la unidad de control del robot. Un LED verde muestra el estado de servicio de la fuente de alimentación de baja tensión.
- Acumuladores: en caso de fallo de la red o de desconexión de la corriente, unos acumuladores se encargan de apagar la unidad de control del robot de modo controlado. La CCU carga estos acumuladores y constantemente se comprueba y muestra su estado de carga.
- Filtro de red: suprime las posibles tensiones de perturbación del cable de red.
Javier de Pinto Hernández TFG 38
5.1.3. Unidad manual de programación KUKA smartPAD El smartPAD es la unidad manual de programación del robot industrial. El
smartPAD contiene todas las funciones de control e indicación necesarias para el manejo y la programación del robot industrial. Dispone de una pantalla táctil que se puede manejar con un dedo o un lápiz. No es necesario utilizar un ratón o teclado externo.
El selector de modo de servicio conmuta los cuatro modos de funcionamiento del robot: T1, T2, Automático y Automático Externo.
En los modos de funcionamiento T1 y T2 se ejecutan movimientos paso a paso del programa manteniendo el pulsador de hombre muerto y tecla de arranque. Una vez realizada una trayectoria el robot se detiene siendo necesario pulsar de nuevo la tecla de arranque. En el modo
T1 la velocidad máxima de movimiento está limitada a 250mm/s y puede moverse el robot manualmente. En el modo T2 la velocidad no está limitada y se puede ejecutar movimientos a la velocidad de automático.
Ilustración 26 Vista delantera smartPAD Ilustración 27 Vista trasera smartPAD
Tabla 6 Vista delantera smartPAD
Tabla 5 Vista trasera smartPAD
Javier de Pinto Hernández TFG 39
Para ejecutar un programa en el modo Automático es necesario seleccionar dicho programa desde la consola y pulsar la tecla de arranque a la velocidad programada. En el modo Automático Externo la selección y marcha del programa se ejecuta por medio de una unidad de control superior como puede ser un PLC. Es necesario que el circuito de seguridad del robot esté cerrado para poder moverse en automático.
La seta de emergencia del smartPAD debe pulsarse en situaciones de emergencia. El manipulador y los ejes adicionales se detienen, se desconectan los accionamientos y la alimentación de tensión de los frenos. Para poder seguir con el servicio, debe desenclavarse el dispositivo
de PARADA DE EMERGENCIA girándolo.
La tecla de arranque inicia un programa cuando se hayan activado los accionamientos en el modo de servicio automático. En los modos de servicio T1 y T2 se ejecuta un programa paso a paso hacia delante mientras se mantenga la tecla y el pulsador de hombre muerto. Pulsando la tecla de arranque hacia atrás se ejecuta un programa paso a paso hacia atrás del mismo modo antes descrito. La tecla STOP detiene la ejecución del programa en automático, efectuando una parada sobre la trayectoria.
En el modo T1 podemos mover manualmente el robot mediante las teclas de desplazamiento o el Space Mouse. Si bien vamos a moverlo con las teclas de desplazamiento debemos elegir si queremos desplazar eje a eje o de forma cartesiana. Para utilizar el Space Mouse (recomendado para moverse en el sistema de coordenadas del robot) debemos definir nuestra orientación respecto al robot y los ajustes de desplazamiento.
Ilustración 28 Configuración Space Mouse
El pulsador de hombre muerto tiene 3 posiciones: no pulsado, posición intermedia o pulsado a fondo. En los modos de servicio T1 y T2, el pulsador de hombre muerto debe mantenerse en la posición intermedia para poder efectuar movimientos con el manipulador. En los modos de servicio Automático y Automático Externo, el pulsador de hombre muerto carece de función.
Javier de Pinto Hernández TFG 40
5.2. Sistema de coordenadas Para indicar en el espacio la posición y orientación de los puntos del robot
necesitamos emplear sistemas de coordenadas. En la unidad de control de robot se encuentra definidos los siguientes sistemas de coordenadas cartesianos: WORLD, ROBROOT, BASE Y TOOL.
Ilustración 29 Sistemas de coordenadas
5.2.1. Sistema de coordenadas WORLD El sistema de coordenadas WORLD (sistema de coordenadas universales) es un
sistema de coordenadas cartesianas de definición fija. Es el sistema genérico de coordenadas para los sistemas de coordenadas BASE y ROBROOT.
Por defecto, el sistema de coordenadas WORLD se encuentra en el pie del robot.
Ilustración 30 Sistema WORLD
Javier de Pinto Hernández TFG 41
5.2.2. Sistema de coordenadas ROBROOT El sistema de coordenadas ROBROOT es un sistema de coordenadas cartesianas
que siempre se encuentra en el pie del robot. Describe la posición de robot en relación al sistema de coordenadas WORLD.
Por defecto, el sistema de coordenadas ROBROOT se cubre con el sistema de coordenadas WORLD. Con $ROBROOT (variable interna del sistema) puede definirse un corrimiento del robot respecto al sistema de coordenadas WORLD.
5.2.3. Sistema de coordenadas BASE El sistema de coordenadas BASE es un sistema de coordenadas cartesianas que
describe la posición de la pieza de trabajo. Hace referencia al sistema de coordenadas WORLD.
Por defecto, el sistema de coordenadas BASE se cubre con el sistema de coordenadas WORLD. Es desplazado por el usuario hacia la pieza de trabajo. Podemos guardar hasta 32 sistemas de coordenadas BASE.
5.2.3.1. Medir la base En la medición de la base se asigna una superficie de trabajo a un sistema de
coordenadas cartesianas. El sistema de coordenadas BASE tiene su origen en un punto definido por el usuario.
Al crear una base el TCP puede moverse de forma manual a lo largo de la superficie de trabajo. Los puntos pueden ser programados por aprendizaje en relación a la base. Si la Base debe ser desplazada, p. ej. si la superficie de trabajo fue desplazada, se desplazan también los puntos y no tienen que ser programados nuevamente.
Existen tres métodos para crear una base:
- Método de los tres puntos: es el método más empleado. Se situará el TCP manualmente en el punto de origen del nuevo sistema de coordenadas, guardamos ese punto. Ahora movemos el TCP en la dirección X positiva del nuevo sistema, guardamos el punto. Finalmente desplazamos el TCP hacia un Y positivo del plano XY del nuevo sistema y terminamos la medición.
- Método indirecto: es utilizado cuando no es posible llegar con el robot al origen de la base, p. ej. porque se encuentra en el interior de una pieza o fuera del campo de trabajo del robot. Debe efectuarse el desplazamiento a cuatro puntos de la base, cuyas coordenadas deben conocerse. La unidad de control del robot calcula la base utilizando estos puntos.
- Entrada numérica: podemos introducir numéricamente los valores de distancia del origen de la base al origen del sistema de coordenadas WORLD y los valores de giro de los ejes de la base en función del sistema de coordenadas WORLD.
Javier de Pinto Hernández TFG 42
5.2.4. Sistema de coordenadas TOOL El sistema de coordenadas TOOL es un simple sistema de coordenadas
cartesianas cuyo punto de trabajo se encuentra en la herramienta.
Por defecto, el origen del sistema de coordenadas TOOL se encuentra en el centro de la brida. El sistema de coordenadas TOOL es desplazado por el usuario en el punto de trabajo de la herramienta. Podemos guardar hasta 16 sistemas de coordenadas TOOL.
5.2.4.1. Medir la herramienta En la medición de la herramienta, el usuario asigna a una herramienta montada
en la brida de acople del robot, un sistema de coordenadas cartesianas TOOL.
El sistema de coordenadas TOOL tiene su origen en un punto definido por el usuario. Este se denomina TCP (Tool Center Point). Por regla general, el TCP se coloca en el punto de trabajo de la herramienta.
Al tratarse de un robot de paletizado, el método de medición es la entrada numérica de las medidas de la herramienta que está montada sobre la brida.
5.2.5. Movimientos manuales Existen dos elementos de operación con los cuales puede moverse un robot:
Teclas de desplazamiento y Space Mouse.
El override manual determina la velocidad del robot en el desplazamiento en modo manual. La velocidad que el robot alcanza realmente con el 100% del override no debe superar 250mm/s. Podemos ajustar este parámetro mediante la tecla positiva negativa del smartPAD en los pasos 100%, 75%, 50%, 30%, 10%, 3%, 1%; o bien mediante el indicador de estado POV/HOV a pasos de 1%.
Ilustración 31 Movimientos manuales
Existen dos formas de desplazar el robot de forma manual:
- Desplazamiento cartesiano: el TCP es desplazado en dirección positiva o negativa a lo largo de los ejes de un sistema de coordenadas. Debemos seleccionar el sistema de coordenadas en el que nos vamos a mover (Mundo,
Javier de Pinto Hernández TFG 43
Base o Herramienta). Junto a las teclas de desplazamiento se visualizan los parámetros X, Y, Z, A, B, C para los movimientos lineales y de rotación. Para realizar el movimiento debemos mantener el pulsador de hombre muerto y pulsar las teclas de desplazamiento o mover el Space Mouse previamente configurado.
Ilustración 32 Movimientos Space Mouse
- Desplazamiento específico de los ejes: cada eje puede se puede desplazar individualmente en dirección positiva y negativa. Junto a las teclas de desplazamiento se indican los ejes disponibles para mover. Para realizar el movimiento basta con mantener el pulsador de hombre muerto y pulsar la tecla de desplazamiento.
Ilustración 33 Desplazamiento ejes
Javier de Pinto Hernández TFG 44
5.3. Movimientos del robot Se pueden programar los siguientes tipos de movimiento:
- Movimiento punto a punto (PTP). - Movimiento lineal (LIN). - Movimiento circular (CIRC). - Movimiento spline.
5.3.1. Posicionamiento aproximado Posicionamiento aproximado significa que el robot no se detiene exactamente
sobre el punto programado. El posicionamiento aproximado es una opción que puede seleccionarse en la programación de movimientos.
El posicionamiento aproximado no es posible cuando a la instrucción de movimiento le sigue una instrucción que provoca una parada del procesamiento.
5.3.1.1. Posicionamiento aproximado en un PTP El TCP abandona la trayectoria sobre la cual se posicionaría exactamente en el
punto de destino y recorre una trayectoria más rápida. En la programación del movimiento se define la distancia mínima al punto de destino en que el TCP puede abandonar su trayectoria original.
El transcurso de una trayectoria en un movimiento PTP con posicionamiento aproximado no es previsible. Tampoco es previsible por que lado del punto programado por aproximación pasa la trayectoria.
Ilustración 34 Aproximación PTP
Javier de Pinto Hernández TFG 45
5.3.1.2. Posicionamiento aproximado en un LIN y CIRC El TCP abandona la trayectoria sobre la cual se posicionaría exactamente en el
punto de destino y recorre una trayectoria más corta. En la programación del movimiento se define la distancia mínima al punto de destino en que el TCP puede abandonar su trayectoria original.
En un movimiento CIRC con posicionamiento aproximado se pasa exactamente por el punto auxiliar.
Ilustración 35 Aproximación LIN y CIRC
5.3.1.3. Posicionamiento aproximado en un Spline Se puede realizar una aproximación conjunta de los bloques Spline y los
movimientos individuales Spline. No importa si se trata de bloques Spline CP o PTP ni el tipo de movimiento individual.
El arco de aproximación se corresponde siempre con el segundo movimiento, en lo que respecta al tipo de movimiento. Durante la aproximación SPTP-SLIN, por ejemplo, el arco de aproximación es del tipo CP.
Los movimientos Spline no se pueden aproximar con movimientos convencionales (LIN, CIRC, PTP). La aproximación no es posible por tiempo o parada del movimiento de avance:
Si, por motivos de tiempo o por una parada del movimiento de avance, no es posible efectuar una aproximación, el robot espera al comienzo del arco de aproximación.
- Debido a motivos de tiempo: el robot continúa en el momento en que se pueda planear el paso siguiente.
- Debido a una parada del movimiento de avance: al iniciarse el arco de aproximación se alcanza el final del paso actual. Es decir, la parada del movimiento de avance se anula y se puede planear el siguiente paso. El robot se sigue desplazando.
En ambos casos el robot recorre el arco de aproximación. De hecho, la aproximación es posible, solo se retarda.
Este comportamiento es contrario a los movimientos LIN, CIRC o PTP. Si en estos casos, por los motivos anteriormente citados, no se puede efectuar una aproximación, el robot se desplaza exactamente hasta el punto de destino.
Javier de Pinto Hernández TFG 46
5.3.2. Tipo movimiento PTP En el movimiento punto a punto el robot desplaza el TCP al punto de destino a
lo largo de la trayectoria más rápida. La trayectoria más rápida no es, en regla general, la trayectoria más corta y por ello no es una recta. Dado que los ejes del robot se mueven de forma rotacional, trayectorias curvas pueden ser ejecutadas de forma más rápida que las rectas. No puede predecirse la trayectoria exacta.
Ilustración 36 Movimiento PTP
5.3.2.1. Programación de movimiento PTP Podemos programar un movimiento PTP mediante el formulario de la consola
Instrucciones > Movimiento > PTP. Se nos despliega un formulario inline:
Ilustración 37 Formulario PTP
Tabla 7 Formulario PTP
Javier de Pinto Hernández TFG 47
5.3.3. Tipo movimiento LIN En el movimiento lineal el robot conduce el TCP a la velocidad definida hasta el
punto de destino a lo largo de una recta.
Ilustración 38 Movimiento LIN
5.3.3.1. Programación de movimiento LIN Podemos programar un movimiento LIN mediante el formulario de la consola
Instrucciones > Movimiento > LIN. Se nos despliega un formulario inline:
Ilustración 39 Formulario LIN
Tabla 8 Formulario LIN
Javier de Pinto Hernández TFG 48
5.3.4. Tipo de movimiento CIRC En el movimiento circular el robot conduce el TCP con una velocidad definida al
pinto de destino a lo largo de una trayectoria circular. La trayectoria circular queda definida por el punto de arranque, un punto intermedio y el punto de destino.
Ilustración 40 Movimiento CIRC
5.3.4.1. Programación de movimiento CIRC Podemos programar un movimiento CIRC mediante el formulario inline. Primero
desplazamos el TCP a la posición que se programará por aprendizaje como punto auxiliar, después seleccionamos la secuencia Instrucciones > Movimiento > CIRC y ajustamos los parámetros del formulario. Pulsamos TouchUP PI y desplazamos el TCP a la posición que se programa por aprendizaje como punto de destino.
Ilustración 41 Formulario CIRC
Tabla 9 Formulario CIRC
Javier de Pinto Hernández TFG 49
5.3.5. Tipo de movimiento Spline Spline es un tipo de movimiento especialmente apropiado para trayectorias
curvas complejas. En principio, dichas trayectorias también se pueden crear con movimientos LIN y CIRC aproximados; no obstante, el Spline presenta una serie de ventajas.
El movimiento Spline es más versátil es el bloque Spline. Con el bloque Spline, se agrupan varios movimientos en un mismo movimiento general. La unidad de control de robot configura y ejecuta el bloque Spline como 1 conjunto de movimientos.
Los movimientos que se pueden incluir en un bloque Spline se denominan segmentos Spline. Estos se programan uno después de otro por aprendizaje.Un bloque Spline CP puede incluir segmentos SPL, SLIN y SCIRC. Un bloque Spline PTP puede incluir segmentos SPTP.
Aparte de los bloques Spline, también se pueden programar movimientos individuales Spline: SLIN, SCIRC y SPTP.
5.3.5.1. Ventajas del bloque Spline La trayectoria se define con puntos que se encuentran
en la propia trayectoria. La trayectoria deseada se crea fácilmente.
La velocidad programada se mantiene mejor que en los tipos de movimientos convencionales. Solo en muy pocos casos se produce una reducción de la velocidad. En los bloques Spline CP, además se pueden definir zonas especiales de desplazamiento constante.
El curso de la trayectoria siempre es la misma, independientemente del override, de la velocidad o de la aceleración.
Los círculos y radios estrechos se recorren con gran precisión.
5.3.5.2. Desventajas LIN/CIRC La trayectoria se define con puntos aproximados
que no se encuentran en la propia trayectoria. Las zonas de posicionamiento aproximado son difíciles de predecir. Resulta costoso crear la trayectoria deseada.
En muchos casos se producen reducciones de velocidad difíciles de predecir como por ejemplo en las zonas de posicionamiento aproximado y en caso de puntos muy próximos.
Ilustración 42 Ventajas Spline
Javier de Pinto Hernández TFG 50
El curso de la trayectoria cambia si no se puede llevar a cabo la aproximación, p. ej., por motivos de tiempo.
El curso de la trayectoria varía en función del override, la velocidad o la aceleración.
5.4. Programación lógica Vamos a pasar a explicar las funciones básicas y la sintaxis básica KRL de la
programación para poder crear un programa.
5.4.1. Grupos de usuario En el KUKA Software System se dispone de distintas funciones dependiendo del
grupo de usuario seleccionado. Existen los siguientes grupos usuarios:
- Operario: Grupo para el operario. Este es el grupo de usuario por defecto. - Usuario: Grupo para el operario. (Los grupos de usuario del operario y del
usuario están declarados por defecto para el mismo grupo destinatario). - Experto: Grupo de usuario para el programador. Este grupo de usuario está
protegido por una contraseña. - Técnico de mantenimiento de seguridad I: Este grupo de usuario puede activar
y configurar la configuración de seguridad del robot. Este grupo de usuario está protegido por una contraseña.
- Técnico de mantenimiento de seguridad II: Este grupo de usuario solo es relevante cuando se utiliza KUKA SafeOperation o KUKA SafeRangeMonitoring. Este grupo de usuario está protegido por una contraseña.
- Administrador: Mismas funciones a las del grupo de usuario “Experto”. A modo adicional es posible integrar plug-ins en la unidad de control del robot. Este grupo de usuario está protegido por una contraseña.
5.4.2. Estructura de un programa En la unidad de control de robot están en curso a la vez dos tareas: el
interpretador Submit y el interpretador de Robot.
A través del interpretador Submit se ejecuta un programa SUB. Un programa SUB puede realizar tareas de servicio y control como por ejemplo: control de dispositivos de protección, control de un circuito de refrigeración, etc. El interpretador Submit se activa de forma automática al conectar la unidad de control del robot. Para ello se inicia el programa SPS.SUB. Los programas SUB son siempre ficheros con extensión *.SUB. Es posible editar el programa SPS.SUB y pueden crearse otros programas SUB.
En un programa SUB pueden utilizarse casi todas las instrucciones KRL. No obstante, un programa SUB no puede contener instrucciones que hacen referencia a movimientos de robot, ni puede activar ningún subprograma que contenga instrucciones de movimiento.
A través del interpretador del robot se ejecuta el programa de movimiento. Estos programas KRL están formados por un fichero *.SRC y otro *.DAT con el mismo nombre.
Ilustración 43 Desventajas LIN/CIRC
Javier de Pinto Hernández TFG 51
El archivo DAT contiene los datos permanentes y coordenadas de puntos, mientras que el fichero SRC contiene el código del programa que cuenta con la siguiente estructura (el archivo DAT no es necesario para la correcta ejecución del programa, de hecho existe el archivo $CONFIG.DAT en el que podemos almacenar todos los datos de manera global):
Ilustración 44 Estructura programa .SRC
Cuenta básicamente con un encabezado con el nombre del programa, una sección INI que contiene inicializaciones para variables internas y parámetros, las instrucciones lógicas y de movimiento, y la finalización que es la línea END
La primera instrucción de movimiento de un programa KRL debe ser una posición de salida inequívoca. La posición HOME, creada por defecto en la unidad de control del robot, garantiza este precepto. Si la primera instrucción no es la posición HOME o esta ha sido cambiada, debe utilizar una instrucción de movimiento PTP.
La llamada a un subprograma se realiza escribiendo el nombre del programa seguido de unos paréntesis. Una vez que el subprograma se ha procesado, se vuelve a la línea siguiente de programa en la que se realizó la llamada.
5.4.3. Tipos de datos En el lenguaje KRL existen los siguientes tipos de datos:
- Tipos de datos definidos por el usuario: se derivan de tipos de datos STRUCT o ENUM
- Tipos de datos simples: INT, REAL, BOOL y CHAR - Tipos de datos para la programación de movimiento: AXIS, E6AXIS, FRAME, POS
y E6POS
5.4.4. Declaración de variables Las variables en KRL se declaran de la siguiente manera:
DECL + “Tipo de Variable” + “Nombre”
El nombre no debe tener más de 24 caracteres, no deben empezar por un número ni por el símbolo $ (reservado para las variables del sistema.
Una vez definida una variable debemos asignarle un valor, en caso contrario su posición en memoria se define como no válido y no se nos guardará el valor al terminar el programa.Los tipos de variables más usados son INT, REAL, BOOL, CHAR, STRUCT y SIGNAL.
Javier de Pinto Hernández TFG 52
5.4.5. Operadores En cada operación, el compilador comprueba la admisibilidad de los operandos.
5.4.5.1. Operadores aritméticos En KRL están permitidos los cuatro tipos de cálculos básicos.
Tabla 10 Operadores aritméticos
Los operadores aritméticos se pueden aplicar a los tipos de datos INT y REAL. Si el resultado de una división INT no es un numero entero, se eliminarán las posiciones decimales.
Tabla 11 Resultados operadores aritméticos
5.4.5.2. Operador geométrico Con los operadores geométricos se pueden sumar posiciones geométricas. La
suma geométrica también se denomina “combinación de Frame”. El operador geométrico se simboliza en KRL con el símbolo de dos puntos “ : ”.
El operador geométrico puede combinar los tipos de datos FRAME y POS/E6POS. El resultado siempre tiene el mismo tipo de dato que el operando que, en el lado derecho, más alejado se encuentre.
Combinación de dos operandos:
Tabla 12 Combinación operadores geométricos
Ejemplos para la combinación de tres operandos:
Tabla 13 combinación operadores geométricos
Javier de Pinto Hernández TFG 53
5.4.5.3. Operadores de comparación Con los operadores de comparación se pueden formar expresiones lógicas. El
resultado de una comparación siempre es del tipo BOOL.
Tabla 14 Operadores de comparación
5.4.5.4. Operadores lógicos Los operadores lógicos sirven para la combinación lógica de las variables
booleanas, constantes y expresiones lógicas simples, tal como se forman con la ayuda de los operadores de comparación.
Tabla 15 Operadores lógicos
Los operandos de una combinación lógica deben ser del tipo BOOL. El resultado también es siempre del tipo BOOL. La siguiente tabla muestra los resultados de las posibles combinaciones:
Tabla 16 Combinaciones operadores lógicos
Javier de Pinto Hernández TFG 54
5.4.6. Control de ejecución del programa Se definirán las instrucciones más relevantes para controlar la ejecución del
programa del robot de paletizado.
5.4.6.1. CONTINUE Con CONTINUE se puede evitar una parada del movimiento de avance que podría
producirse en la siguiente línea de programa. CONTINUE siempre hace referencia a la siguiente línea, incluso so se trata de una línea vacía.
En este caso, las salidas se colocan en la ejecución en avance. El momento preciso en el que se ajustan no se puede prever.
5.4.6.2. FOR … TO … ENDFOR Se ejecutará un bloque de instrucciones tan a menuda hasta que un contador
sobrepase por encima o por debajo una valor definido
Después de la última ejecución del bloque de instrucciones, el programa continuará procesándose con la primera instrucción tras el ENDFOR. Es posible abandonar el bucle antes de tiempo con EXIT. Los bucles se pueden intercalar. En caso de bucles intercalados, primero se recorre en bucle externo completo. A continuación se recorre el bucle interno completo.
La sintaxis queda de la siguiente manera:
Contador: es una variable del tipo INT que cuenta las ejecuciones. Se predefine con el Valor inicial. Antes deberá declararse la variable. El valor de contador puede emplearse en instrucciones dentro y fuera del bucle. Después de salir del bucle, el contador adopta el último valor tomado.
El contador debe predefinirse con el Valor inicial. Después de cada ejecución del bucle el contador cambia automáticamente en la amplitud de paso. En el momento en que se supera por encima o por debajo el Valor final se da por finalizado el bucle.
Amplitud de paso es un valor entero por el que el contador cambiará en cada ejecución del bucle. El valor puede ser negativo, pero no puede ser cero ni una variable.
La variable B se aumentara en 1 cada 5 ejecuciones.
Javier de Pinto Hernández TFG 55
5.4.6.3. HALT Detiene el programa. La última instrucción de movimiento lanzada se ejecuta por
completo. El programa puede continuarse exclusivamente con la tecla de arranque. A continuación se ejecutará la siguiente instrucción después de HALT.
En un programa de interrupción el programa no se detiene hasta que se haya ejectado por completo el procesamiento.
5.4.6.4. IF … THEN … ENDIF Ramificación condicionada. En función de una condición se ejecuta o el primero
bloque de instrucciones (bloque THEN) o el segundo bloque de instrucciones (bloque ELSE). Luego el programa se reanuda tras ENDIF.
El bloque ELSE puede faltar. En caso de una condición que no se cumple, el programa puede proseguir de inmediato después de ENDIF.
El número de instrucciones de los bloques es ilimitado. Se pueden intercalar varias instrucciones IF entre sí.
La condición puede ser una variable de tipo BOOL, una función de tipo BOOL o una combinación, por ejemplo una comparación, con resultado de tipo BOOL.
5.4.6.5. SWITCH … CASE … ENDSWITCH Selecciona uno de varios posibles bloques de instrucciones, siguiendo un criterio
de selección. Cada bloque de instrucciones tiene al menos una identificación. Se elegirá el bloque cuya identificación coincida con el criterio de selección.
Si el bloque se ejecuta, la ejecución del programa continuará tras ENDSWITCH.
Si no coincide ninguna identificación con el criterio de selección, se ejecutará el bloque DEFAULT. Si no hay ningún bloque DEFAULT disponible, no se ejecutará ningún bloque y se continuará con la ejecución del programa tras ENDSWITCH.
Javier de Pinto Hernández TFG 56
Entre la línea SWITCH y la primera línea CASE no puede haber ni una línea vacía ni comentario. Dentro de una instrucción SWITCH sólo puede aparecer una ver DEFAULT.
El criterio de selección puede ser una variable, una llamada de función o una expresión del tipo de datos INT, CHAR o ENUM. El tipo de datos de la identificación debe coincidir con el del criterio de selección. Un bloque de instrucciones puede tener todas las identificaciones que desee. Si hay varias identificaciones deberán separarse entre sí mediante una coma.
5.4.6.6. WAIT FOR Detiene el programa hasta que se cumple una determinada condición. Después,
el programa prosigue.
La condición con la que debe proseguir la ejecución del programa debe ser del tipo BOOL. Si al acceder a WAIT la condición ya es TRUE la ejecución del programa no se detiene. Sin embargo, si la condición es FALSE, la ejecución del programa se detiene hasta que la condición sea TRUE.
5.4.6.7. TRIGGER WHEN DISTANCE El Trigger lanza una instrucción definida por el usuario. La unidad de control del
robot ejecuta la instrucción de forma paralela al movimiento del robot. El Trigger puede referirse opcionalmente al punto de inicio o de destino del movimiento. La instrucción se puede activar directamente en el punto de referencia o aún se puede desplazar temporalmente.
Si Posición es igual a 0 se referencia al punto de inicio, y si es igual a 1 se referencia al punto de destino.
Javier de Pinto Hernández TFG 57
Tiempo es un valor REAL que puede ser una variable, una constante o una función. Se define en milisegundos y es el desplazamiento en el tiempo con respecto a la posición. Si toma un valor negativo el desplazamiento es en dirección al principio del movimiento, mientras que si el valor es positivo el desplazamiento es en dirección al final del movimiento. Si no se desea un desplazamiento, ajustar Tiempo = 0.
La prioridad del Trigger solo es pertinente cuando la Instrucción llama a un subprograma. Si varios Trigger llaman a la vez a subprogramas, se procesará primero el Trigger con la prioridad más alta y luego el de menor prioridad. 1 = prioridad más alta.
El punto de conexión no puede desplazarse libremente en el espacio. La siguiente tabla indica los desplazamientos que son posibles como máximo. Si se programan desplazamientos mayores y, de este modo, no válidos, la unidad de control de robot conecta el Trigger muy tarde en el límite permitido.
Tabla 17 Desplazamientos Trigger
130 milisegundos tras P_2 se pone $OUT[8] en TRUE
En la mitad del arco de aproximación de P_5 se activa el subprograma MY_SUBPROG con la prioridad 5.
Javier de Pinto Hernández TFG 58
5.4.6.8. INTERRUPT … DECL … WHEN … DO Si se da un suceso determinado, por ejemplo una entrada, la unidad de control
interrumpe el programa actual y ejecuta un subprograma predefinido. El suceso y el subprograma se definen con INTERRUPT … DECL … WHEN … DO.
Cuando se ha ejecutado el subprograma se continuará el programa interrumpido desde el momento de la interrupción. Excepción: RESUME.
Se pueden declarar como máximo 32 interrupciones simultáneamente. En todo momento es posible sobrescribir una declaración de interrupción por otra nueva.
Una interrupción se reconoce a partir del nivel en el cual fue declarada. Esto significa: una interrupción declarada en un subprograma, no es conocida en el programa principal (y tampoco puede activarse ahí). Si una interrupción tiene que conocerse también en niveles superiores, entonces debe anteponerse a la declaración la palabra GLOBAL.
Si se producen simultáneamente varias interrupciones, se procesará en primer lugar la interrupción que tenga la prioridad más alta y a continuación las de prioridades más bajas. 1 = prioridad más alta.
El suceso con el que debe darse la interrupción debe ser del tipo BOOL. Son admisibles una variable global booleana, un nombre de señal, una comparación. Una combinación lógica simple.
Declaración de una interrupción con la prioridad 23, que llama al subprograma UP1, si $IN[12] es verdadero. Se transmiten al subprograma los parámetros 20 y VALUE.
Las interrupciones deben activarse y desactivarse por medio de la siguiente instrucción:
En el término Acción debemos elegir ON, OFF y en Número la prioridad de la interrupción declarada.
La instrucción RESUME solo puede estar presente en programas de interrupción. RESUME cancela todos los programas de interrupción y subprogramas en curso hasta el nivel en el cual se encuentra declarada la interrupción actual.
Javier de Pinto Hernández TFG 59
6. Descripción del software del robot
En este apartado vamos a proceder a explicar el desarrollo del programa que va a dar vida al brazo robotizado de la instalación.
Primero vamos a ver la configuración del modo automático externo, la configuración de los mosaicos y las señales que intercambia con la red.
Posteriormente explicaremos cada uno de los programas y subprogramas que conforman el proyecto del robot.
6.1. Configuración Automático Externo Lo que vamos a tratar en este apartado son las configuraciones necesarias para
que el controlador KRC4 pueda ser gobernado mediante el PLC y el intercambio de señales que se necesitan para tal fin.
El sistema KUKA cuenta con un programa llamado “CELL.SRC” destinado a ejecutar distintos programas mediante órdenes del PLC. Nosotros para nuestro proyecto no hemos utilizado esta opción que nos da el sistema y hemos seleccionado nuestro programa “principal” de modo que desde el PLC siempre damos marcha a este programa.
Para configurar las señales de automático externo debemos irnos desde el menú a Configurar > Entradas/Salidas > Automático Externo y se nos mostrará la ventana de configuración:
Ilustración 45 configuración automático externo
Javier de Pinto Hernández TFG 60
6.1.1. Entradas
$IN DESCRIPCIÓN 1 $EXT_START: Pulso marcha Automático Externo del programa del
Robot 2 $MOVE_ENABLE: Habilitación de movimiento del Robot 3 $CONF_MESS: Pulso borrado mensajes de fallo del Robot 4 $DRIVES_OFF: Habilitar los accionamientos del Robot 5 $DRIVES_ON: Pulso conectar los accionamientos del Robot 6 $I_O_ACT: Activación de la interface de Automático Externo 21 Orden Marcha Robot en Modo Automático Externo
Tabla 18 Entradas Automático Externo
6.1.2. Salidas
$OUT DESCIPCIÓN 1 $T1: Modo de Servicio Test 1 2 $T2: Modo de Servicio Test 2 3 $AUT: Modo de Operación Automático 4 $EXT: Modo de Operación Automático Externo 5 $RC_RDY1: Control preparado 6 $ALARM_STOP: Circuito de parada de emergencia cerrado 7 $USER_SAF: Protección del operario cerrada 8 $PERI_RDY: Accionamientos preparados 9 $ROB_CAL: Ejes del Robot ajustados 10 $I_O_ACTCONF: Interface Modo Automático Externo activada 11 $STOPMESS: Avería general (mensaje que requiere la parada del Robot) 12 $ALARM_STOP_INTERN: Seta Smart PAD no accionada 13 $PRO_ACT: Proceso activo 14 $APPL_RUN: Programa de aplicación en marcha 15 $PRO_MOVE: Robot en movimiento 16 $IN_HOME: Robot en posición inicial (HOME) 22 $ON_PATH: Posición del Robot dentro de la trayectoria programada 23 $NEAR_POSRET: Posición del Robot cerca de la trayectoria programada 24 $ROB_STOPPED: Robot detenido (no en movimiento)
Tabla 19 Salidas Automático Externo
Javier de Pinto Hernández TFG 61
6.1.3. Secuencia de inicio El siguiente gráfico muestra la secuencia que debe seguirse para iniciar un
programa en Automático Externo desde el PLC.
Ilustración 46 Secuencia inicio Automático Externo
Javier de Pinto Hernández TFG 62
6.2. Configuración de los mosaicos Vamos a mostrar como quedarían los mosaicos de los distintos productos de la
línea 1 y 2 en el europalet y el palet doble.
6.2.1. Productos de la línea 1 Papel Higiénico Industrial 320 g 18 rollos.
Europalet: Palet doble:
Papel Higiénico Industrial 400 g 12 rollos.
Europalet: Palet doble:
Papel Higiénico Industrial 400 g 18 rollos.
Europalet: Palet doble:
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Secamanos 1kg
Europalet: Palet doble:
Secamanos 1.2kg
Europalet: Palet doble:
Maxi-roll 600 gr
Solo se paletiza en europalet:
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Papel mecánico Ø300
Solo se paletiza en europalet:
Papel mecánico Ø350
Solo se paletiza en europalet:
Multiusos individual 6 rollos.
Solo se paletiza en europalet:
Secamanos 850 gr
Solo se paletiza en europalet:
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6.2.2. Productos de la línea 2 Papel Higiénico 15 metros
Europalet: Palet doble:
Papel Higiénico 16 metros
Europalet: Palet doble:
Papel Higiénico 18 metros
Europalet: Palet doble:
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Papel Higiénico 22 metros:
Europalet: Palet doble:
Papel Higiénico 35 metros:
Europalet: Palet doble:
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6.3. Lista de señales con el PLC 6.3.1. Entradas
$IN NOMBRE DESCRIPCION 21 PERMISO_MOV_ROB Orden Marcha Robot en Modo Automático
Externo 25 PINZA_ABIERTA Pinza paletizado abierta sin incoherencia 26 PAQUETE_COGIDO Paquete cargado sin incoherencia (pinza
cerrada) 27 GARRA_ABIERTA Garra de palets abierta sin incoherencia 28 GARRA_CERRADA Garra de palets totalmente cerrada sin
incoherencia 29 PALET_COGIDO Palet cargado en las garras sin incoherencia 30 PALPADOR_EXTENDIDO Palpador de palets extendido sin incoherencia 31 PALPADOR_RECOGIDO Palpador de palets recogido sin incoherencia 32 PALET_DETECTADO Palet palpado 33 PERMISO_CARGAR_PAQUET
E Permiso cargar paquete de Línea 1 ó 2
34 COGIDA_LINEA1_GIRADA Cargar Paquete de Línea 1 con Pinza girada 35 PERMISO_CARGAR_PALET Permiso cargar palet 36 PERMISO_ENTRAR_PALET Permiso entrada en zona depositado palet
(hasta punto predepositado) 37 PERMISO_DEJAR_PALET Permiso depositar palet sobre Mesa de
Paletizado 38 PERMISO_DEJAR_PAQUETE Permiso depositar paquete sobre el palet 40 RESET_POS_PALET Orden iniciar medición altura torre palets 41 ROBOT_HOME Orden llevar el Robot a posición HOME 42 TIPO_EUROPALET Orden ir a cargar palet tipo 1 (europalet) 43 TIPO_DOBLEPALET Orden ir a cargar palet tipo 2 (paleta grande) 44 CARGAR_LINEA1 Orden ir a cargar paquete de Línea 1 45 CARGAR_LINEA2 Orden ir a cargar paquete de Línea 2 47 ABORTAR_TAREA Orden abortar operación en curso 48 PETICION_ACCESO Petición de acceso al recinto vallado del Robot 55 CONF_PALET_DEPOSITADO Enterado palet depositado sobre Mesa de
Paletizado 56 CONF_PAQUETE_DEPOSITAD
O Enterado paquete depositado sobre el palet
64 DATOS_OK Los datos enviados al Robot son válidos 65-80 VEL_ROBOT Velocidad general del Robot (%) 81-96 CAPA_DESTINO No. Capa destino de depositado del producto
en el palet 97-112
PAQUETE_DESTINO No. Paquete destino de depositado del producto en el palet
113-128
ALT_PAQUETE Altura del Paquete (mm)
Javier de Pinto Hernández TFG 68
129-144
X_PUNTO_COGER1_NORMAL
Carga Paquete L1 (Normal): Coordenada X (mm)
145-160
Y_PUNTO_COGER1_NORMAL
Carga Paquete L1 (Normal): Coordenada Y (mm)
161-176
X_PUNTO_COGER1_GIRADO Carga Paquete L1 (Girada): Coordenada X (mm)
177-192
Y_PUNTO_COGER1_GIRADO Carga Paquete L1 (Girada): Coordenada Y (mm)
193-208
OFFSET_Z_CARGA Offset Z del punto de carga del paquete en Línea 1 ó 2 (mm)
209-224
X_PUNTO Coordenada X punto depositado paquete (mm)
225-240
Y_PUNTO Coordenada Y punto depositado paquete (mm)
241-256
Z_PUNTO Coordenada Z punto depositado paquete (mm)
257-272
A_PUNTO Coordenada A punto depositado paquete (º)
273-288
OFF_X Offset X punto separación depositado paquete (mm)
289-304
OFF_Y Offset Y punto separación depositado paquete (mm)
Tabla 20 Listado Entradas PLC
Javier de Pinto Hernández TFG 69
6.3.2. Salidas $OUT NOMBRE DESCRIPCION 25 ABRIR_PINZA Orden abrir pinza paletizado 26 CERRAR_PINZA Orden cerrar pinza paletizado 27 ABRIR_GARRA Orden abrir garras toma de palet 28 CERRAR_GARRA_TOMAR_PALET Orden cerrar garras para tomar palet 29 CERRAR_GARRA Orden cerrar garras toma palet para esconder 30 EXTENDER_PALPADOR Orden extender palpador palets 31 RECOGER_PALPADOR Orden recoger palpador palets 32 ANULAR_PALAS_CORTAS Orden anular accionamiento de palas cortas
pinza paletizado 33 ENTERADO_PAQUETE_CARGAD
O Enterado pinzas con paquete cargado de Línea 1 ó 2
35 ENTERADO_PALET_CARGADO Enterado garras con palet cargado 36 PALET_PRE_DEPOSITADO En posición previa al depositado del palet 40 RESET_HECHO Enterado orden iniciar medición altura torre
palets 41 PROG_HOME Enterado orden llevar Robot a posición HOME 42 PROG_EPALET Enterado orden ir a cargar palet tipo 1
(europalet) 43 PROG_DPALET Enterado orden ir a cargar palet tipo 2 (paleta
grande) 44 PROG_LINEA1 Enterado orden ir a cargar paquete de Línea 1 45 PROG_LINEA2 Enterado Orden ir a cargar paquete de Línea 2 47 TAREA_ABORTADA Enterado orden abortar operación en curso 48 PERMISO_ACCESO Permiso de acceso al recinto vallado del Robot 49 ROBOT_LINEA1 Robot en zona de interferencia con Línea 1 50 ROBOT_LINEA2 Robot en zona de interferencia con Línea 2 51 ROBOT_ALIMENTADOR Robot en zona de interferencia con
Alimentador de Palets 52 ROBOT_MESA Robot en zona de interferencia con Mesa de
Paletizado 55 PALET_DEPOSITADO Palet depositado sobre Mesa de Paletizado 56 PAQUETE_DEPOSITADO Paquete depositado sobre el palet 57 PUNTO_CARGAR_PALET Robot situado en el punto destino de carga de
palet 58 PUNTO_CARGAR_PAQUETE Robot situado en el punto destino de carga de
paquete 59 PUNTO_DESCAR_PAQUETE Robot situado en el punto destino de descarga
de paquete 65-80 VEL_ACT_ROBOT Velocidad actual del Robot (%) 81-96 ECO_CAPA_DESTINO Eco No. Capa destino de depositado del
producto en el palet 97-112 ECO_PAQUETE_DESTINO Eco No. Paquete destino de depositado del
producto en el palet Tabla 21 Listado salidas PLC
Javier de Pinto Hernández TFG 70
6.4. Estructura del programa El programa de robot cuenta con un programa principal y varios subprogramas
que aglutinan las diferentes rutinas de movimiento del robot. Vamos a realizar un diagrama de flujo para entender los programas más importantes.
En el programa SUB.SPS se están actualizando continuamente las variables necesarias desde el PLC y el puntero de avance del mosaico con las coordenadas del punto en cuestión al que le manda el PLC para depositar el paquete.
Así el programa principal la primera vez que se inicia se eleva desde la posición en la que está a una cota segura P_SEG_HOME y desde ahí se desplaza a la posición HOME. En la posición HOME se mantiene a la espera de una orden que pueden ser: cargar de la línea 1, cargar de la línea 2, cargar un europalet, cargar un palet doble o ir a posición home.
Selección principal
Desplazar a HOME
Espera de una orden
Cargar linea1 Cargar linea2 Cargar europalet Cargar pale doble Ir HOME
coger1_paquete
Coger2_paquete coger_palet coger_palet robot_home
Ilustración 47 Diagrama flujo principal()
Javier de Pinto Hernández TFG 71
6.4.1. Programa coger línea 1 y coger línea 2
Inicio programa
¿Paquete cogido?
Punto entrada
Punto espera
¿Permiso cargar?
Punto final
Abrir pinzaCerrar garra
¿Paquete cogido?
Punto salida
¿Permiso dejar paquete?
dejar_paquete
NO
SI
SI
SI
NO
NO
NO
SICerrar pinza
Ilustración 48 Diagrama flujo coger_paquete()
Javier de Pinto Hernández TFG 72
6.4.2. Programa coger europalet y palet doble
Inicio programa
¿Palet cogido?
Punto entrada alimentador
¿Garra preparada y
permiso cargar?
buscar_palet
Abrir garraExtender palpador
¿Palet cogido?
Punto espera
¿Permiso entrar?
Punto aproximación
Punto pre depositado
¿Permiso dejar?
Punto final Abrir garra
¿Palet depositado?
Punto salida
NO
SI
SI
SI
SI
SI
NO
NO
NO
NO
NO
SI
Ilustración 49 Diagrama flujo coger_palet()
Javier de Pinto Hernández TFG 73
6.4.3. Programa dejar paquete
Inicio programa
Punto entrada
Punto aproximación
Punto previo depositado
Punto final Abrir pinza
¿Paquete depositado?
Punto salida
¿Cargar nuevo paquete?
Punto entrada linea1 o linea2
SI
SI
NO
NO
Ilustración 50 Diagrama flujo dejar_paquete
Javier de Pinto Hernández TFG 74
6.4.4. Programa buscar palet Dentro de este programa se espera que se dé la interrupción palet_detectado
que se activa cuando perdemos la señal del palpador. El programa de interrupción detiene el robot, recoge el palpador y guarda la posición actual para bajar más rápido la siguiente vez que busque un palet.
Inicio programa
¿Posición previa conocida?
Descenso velocidad rápida
Descenso velocidad lenta
SI
NO
Ilustración 51 Diagrama flujo buscar_palet()
6.4.5. Programas de interrupción En todo el transcurso del programa se contemplan varias interrupciones que
pueden ocurrir en cualquier momento. Estas interrupciones son:
- Abortar tarea que detiene el movimiento del robot y lo lleva a una cota segura esperando y volviendo al programa principal esperando una nueva orden.
- STOP_MOV detiene el movimiento del robot y para el programa hasta que el operario lo inicie de nuevo.
Javier de Pinto Hernández TFG 75
7. Presupuesto
En este apartado detallaremos la estimación de los costes del proyecto en las siguientes tablas:
Costos Compras
Máquina Uds. Valor unitario Total
Robot de paletizado + garra + peana 1 240,00 € 240,00 €
Mesa dispensadora de torres palets 1 120,00 € 120,00 €
Mesa de paletizado 1 120,00 € 120,00 €
Mesa de salida almacén 1 120,00 € 120,00 €
Vallado para zona de paletizado 1 72,00 € 72,00 €
Transportes de producto 1 168,00 € 168,00 €
Subtotal 840,00 € Tabla 22 Costes compras
Costos material Material Uds. Valor unitario Total Robot de paletizado + garra + peana 1 36.505,30 € 36.505,30 € Mesa dispensadora de torres palets 1 1.943,28 € 1.943,28 € Mesa de paletizado 1 1.295,00 € 1.295,00 € Mesa de salida almacén 1 3.990,10 € 3.990,10 € Vallado para zona de paletizado 1 2.030,00 € 2.030,00 € Transportes de producto 1 12.926,83 € 12.926,83 € Material eléctrico 1 13.058,98 € 13.058,98 €
Subtotal 71.749,49 € Tabla 23 Costes material
Costos Mano Obra mecánica
Máquina Uds. Valor unitario Total
Robot de paletizado + garra + peana 1 3.756,30 € 3.756,30 €
Mesa dispensadora de torres palets 1 5.124,00 € 5.124,00 €
Mesa de paletizado 1 3.021,60 € 3.021,60 €
Mesa de salida almacén 1 7.752,00 € 7.752,00 €
Vallado para zona de paletizado 1 1.176,00 € 1.176,00 €
Transportes de producto 1 6.310,80 € 6.310,80 €
Subtotal 27.140,70 € Tabla 24 Costes mano de obra mecánica
Javier de Pinto Hernández TFG 76
Costos Mano Obra eléctrica
Máquina Uds. Valor unitario Total
Robot de paletizado + garra + peana 1 3.360,00 € 3.360,00 €
Mesa dispensadora de torres palets 1 1.344,00 € 1.344,00 €
Mesa de paletizado 1 1.224,00 € 1.224,00 €
Mesa de salida almacén 1 1.272,00 € 1.272,00 €
Vallado para zona de paletizado 1 552,00 € 552,00 €
Transportes de producto 1 1.320,00 € 1.320,00 €
Subtotal 9.072,00 € Tabla 25 Costes mano de obra eléctrica
Costos Ingeniería (Diseño planos eléctricos, mecánicos y automatización)
Máquina Uds. Valor unitario Total Robot de paletizado + garra + peana 1 10.230,00 € 10.230,00 € Mesa dispensadora de torres palets 1 4.521,00 € 4.521,00 € Mesa de paletizado 1 4.174,50 € 4.174,50 € Mesa de salida almacén 1 3.861,00 € 3.861,00 € Vallado para zona de paletizado 1 1.848,00 € 1.848,00 € Transportes de producto 1 2.211,00 € 2.211,00 €
Subtotal 26.845,50€ Tabla 26 Costes Ingeniería planos eléctricos, mecánicos y automatización
COSTOS FINALES Descripción Uds. Valor unitario Total Costos Compras 1 840,00 € 840,00 € Costos material 1 71.749,49 € 71.749,49 € Costos mano obra mecánica 1 27.140,70 € 27.140,70 € Costos mano obra eléctrica 1 9.072,00 € 9.072,00 € Costos Ingeniería (Diseño planos eléctricos, mecánicos y automatización
1 22.390,50 € €26.845,50€
TOTAL 135.647,69 € BENEFICIO 30% 40.694,31 € COSTO TOTAL INSTALACION 176.342,00 €
Tabla 27 Costes finales
Javier de Pinto Hernández TFG 77
8. Conclusiones
Podemos decir que el resultado final del proyecto ha sido satisfactorio. Se han alcanzado los objetivos marcados de la manera acordada y en el tiempo planificado. Se han conseguido los hitos de funcionamiento en las dos líneas. Hemos logrado una máquina funcional y que mejora la capacidad de paletizado de la instalación.
En este tipo de instalaciones es muy importante la puesta en marcha del sistema. Requiere poner especial atención la instalación del robot, pues deben medirse bien la situación de los elementos y del vallado antes de anclar la peana sobre la que apoyará el robot.
El robot KR 180 3200 PA resulta ser un robot idóneo para paletización. Se han obtenido unas velocidades y aceleraciones óptimas en cada uno de los movimientos. Ha habido que limitar en cierta medida la velocidad de funcionamiento del robot porque en ocasiones generaba unas inercias que, al transportar un palet, podían ocasionar daños a la instalación.
El software de programación del robot KUKA es muy potente y le diferencia claramente de otras marcas de robots. Esto se debe a que utiliza un PC como unidad de control, otorgándole así una mayor potencia de cálculo y procesamiento. Por lo tanto la sintaxis se aleja de la tradicional de robot y se asemeja más a un lenguaje de alto nivel.
Personalmente durante la realización del proyecto aprendí muchísimo sobre la gestión de equipos y la programación de la robótica industrial.
Javier de Pinto Hernández TFG 78
9. Bibliografía y referencias
- KUKA KRC4 Instrucciones de servicio KRC4. Edición: 22.05.2012. Versión: BA KR C4 GI V5
- KUKA INFORMACIÓN BÁSICA EXTENDIDA instrucciones de servicio y programación para los integradores de sistemas. Edición: 23.01.2014. Versión: KSS 8.3 SI V2
- KUKA KR QUANTEC PA Instrucciones de servicio. Edición: 08.11.2012. Versión BA KR QUANTEC PA V3
- El libro blanco de la robótica en España: Investigación, tecnologías y formación Editorial CEA
- PFC ROBOT PALETIZADOR DE PRODUCTO HETEROGÉNEO MARCA MOTOMAN. DOS LÍNEAS DE COGIDA Y DOS LÍNEAS DE DEJADA. Autor: Antonio Martin Blanco
Recursos web:
- http://www.tecnowey.com/media/catalogos/por%20productos/transporte_palets_y_cabeceras_almacen.pdf Ultimo acceso: 18.02.2016
- http://www.tecnowey.com/media/catalogos/generales/tecnowey%20PALETIZADO%20PDF%20digital.pdf Ultimo acceso: 18.02.2016
- https://alojamientos.uva.es/guia_docente/uploads/2012/372/50004/1/Documento1.pdf Ultimo acceso: 18.02.2016
- http://www.ingenieriaindustrialonline.com/herramientas-para-el-ingeniero-industrial/log%C3%ADstica/paletizaci%C3%B3n/ Ultimo acceso: 18.02.2016
Javier de Pinto Hernández TFG 79
10. ANEXOS PLANOS DE LA INSTALACIÓN
ESTA PROHIBIDA TODA REPRODUCCION TOTAL O PARCIAL SIN AUTORIZACION.
ESTE DOCUMENTO ES PROPIEDAD DE AUTOMATIZACION Y SOLUYCIONES AVANZADAS.
DOCUMENTO N° : /
INDICE MODIFICACION FECHA DIBUJADO VERIFICADO
DIBUJADO:
VERIFICADO:
FECHA DE CREACION:
PROYECTO N°:
APPROBADO
1 59
PORTADA
ESQUEMAS ELECTRICOS
15111211
CON ROBOT
PALETIZADO ROLLOS DE PAPEL
TF +34 925537970 FAX: +34 92553795445520 VILLALUENGA DE LA SAGRA (TOLEDO)
Av. de la Estacion, 12 - Pol. Ind. "LAS CANTERAS"
AUTOMATIZACION
Octubre 2015
15111211
Y SOLUCIONES
AVANZADAS
III+N+T.T. 400VAlimentacion:
Potencia Instalada:
Tension Mando 1:
Tension Mando 2:
Tension Mando 3:
Tipo PLC:
20KW (100A)
230VAC
24VDC
CJ2
NEGROCircuito de potencia:
Conductor de neutro:
Conductor de toma tierra:
Circuito de mando 220Vac:
Circuito de mando 24Vac:
Circuito de mando 24Vdc:
AZUL
AMARILLO/VERDE
ROJO
AZUL
Hilo tension exterior: NARANJA
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELDISTRIBUCION POTENCIA
ZONA CORTE Y CARGA10
3 11
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
A01
=
+ A01
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
3X35mm + T.T.
PLETINA DE TIERRA
15X3mm
POTENCIA
ACOMETIDA
ROBOT
13.5KVA
POTENCIA
SEGURIDAD
GENERAL O PERIMETRO
55A
REPARTIDOR
RP1
25mm
BD14124
POTENCIA
SEGURIDAD
GENERAL
5A
REPARTIDOR
RPG6mm
4X6mm
2.5mm16mm
10.L
18
N
10.L
8
10.L
4
10.L
6
10.L
5
10.L12
10.L
16
10.L
17
10.L10
10.L1
10.N01
10.L11
10.L3
10.L2
10.L
7
S1
SR
10.N
01
S2
1801
1801
T
1213
10.L
14
10.L
13
10.L
910
.L15
10.L1
10.L
1
10.L
2
1213
10.L
6
10.L
5
10.L
4
R
D35
S1
S2-T1001
1
2
3
4
5
6
7
8
-Q1001100.00A
10-4
S T N
-Q1001
1
210-2
18-9
18-10
18-8
18-11
10.L4510-8
1
2
3
4
5
6
-Q100225.00A
-XAR1
1
10.L5510-9
2
10.L6510-10
3
510-14
1
2
3
4
5
6
-Q100380.00A
10.L1311-1
3G3RV PFI3070 SE-F1001
U V W
X Y Z
PE
PE
1
2
3
4
5
6
-KMG140114-6
10.L1411-1
10.L1511-1
10.L1625-1
1
2
3
4
5
6
-KMG140214-8
10.L1725-1
10.L1825-1
10.L112-1
11-1
12-1
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELDISTRIBUCION POTENCIA
ZONA CORTE Y CARGA11
10 12
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
A01
=
+ A01
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
ALIMENTACION RODILLOS
LINEA 1 DE TRANSPORTE
10A
ALIMENTACION RODILLOS
LINEA 2 DE TRANSPORTE
(CURVA) 10A
ALIMENTACION RODILLOS
LINEA 2 DE TRANSPORTE
(FINAL DE LINEA) 2A
ALIMENTACION
SALIDAS 24VDC
5A
+24V
M
+24VP3
-0V
P
-0V
P
-0V
P
+24VP4
-0V
P
+24V
P4
+24V
P4
+24V
P3
S22
.15
+24V
P3
-0VP
-0V
P
-0V
P
-0V
P
10.L
14
10.L
15
-0V
P
10.L15
10.L14
+24V
P2
+24V
P1
+24V
P4
+24V
P4
10.L
13
10.L13
-0V
P
+24VP2
10.L13
-0V
P
-0V
P
+24V
P2
11.L
2
11.L
1
+24V
P
E00
.14
+24V
P4
10.L15
+24VP1
+24V
P1
10.L14
11.L
3
10-20
10.L1510-14
10.L1410-14
10.L1310-13
DC 24 V/10 A POR CANAL CORR. DE SALIDA AJUST. 3-10
IN+24V 0V11
OUT 1
12
OUT 2
14
OUT 3 OUT 4
RST
6EP1961-2BA21-MP1101
+24V
M55
-16
115-
1
-XPDC1 1
E00
.14
55-1
6
115-
1
3
S22
.15
67-1
9
2 4 -XPDC2 1
135-
1
1
2
3
4
5
6
-Q110110.00A
L1 L2 L3 PE
+ -
-U1101
40.00A
400V24V
3
135-
1
2 4 -XPDC3 1
140-
2
314
0-2
2 4 -XPDC4 1
66-4
6
66-4
112-
1
2
112-
1
7 3
134-
1
8
134-
1
4
163-
1
9
163-
1
5
515-
14
10
515-
15
10.L1320-1
10.L1420-1
20-1
12-1
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELDISTRIBUCION
MANIOBRA12
11 13
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
A01
=
+ A01
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
MANIOBRA
230VAC
MANIOBRA
24VDCALUMBRADO
ARMARIO
T. CORRIENTE
ARMARIO
VENTILACION
ARMARIO
230VAC
PROTECCION
DIFERENCIAL
1210
-0V
M
1203
1208
10.N
01
10.N01
10.L
1
10.L1
+24V
M
1204
1201
1202
1213
1204
121212
11
1207
1209
1206
1205
1203
11-20
10-20
10-20
120350-1
-XM2 1.1
1
2
3
4
-Q120110.00A
120450-1
1.2
~ ~
+ -
T.T.-U1201
6.50A
150 WV
+24VM
13-1
1
2
3
4
-Q120210.00A
-0VM
13-1
X1
X2
-E1201
1
2
3
4
-Q120310.00A
1
2
3
4
-QD1201
300mA25.00A
0ms
1P+N+T
PH N
-X1201
230V
-VENT1201 1 2
1
2
3
4
-Q120410.00A
-B1201
12-14
12-14
1
2
3
4
-Q120510.00A
121218-1
121318-1
20-1
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELSEGURIDAD GENERALLINEA DE PALETIZADO
1312 14
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
A01
=
+ A01
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
SETA PUPITRE
SETA MESA TRANSPALET
SETA CONSOLA ROBOT
SETA ACCESO PERIMETRO
SETA ALIMENTADOR PALES
T31.1
T11.1C
T11.1A
T11.1
T21.
1DT2
1.1C
T21.1CT11.
1C
T21.1C
T21.1A
T21.1
T21.
1B
T12.
1
T22.1
T11.
1D
T21.1A
T21.1B
T21.1B
T12.1
T11.1D
T11.1C
T11.1B
T11.1A
T11.1D
T11.1B
T31.
1
T12.
1
T21.
1
T11.
1
T31.
1A
T32.
1
T22.
1
+24V
M
+24V
M
+24V
M
+24VM
1301
1302
+24VM
-0VM -0VM
-0V
M
T21.
1A
T11.
1A
T31.1A
T21.1D
T11.
1B
T21.1D
-0VM12-7
+24VM12-6
152-18
100-4
100-5
162-18
162-18
105-6
105-5
152-18
515-11
515-11
-XS1 1.2
2.1
2.2
3.1
100-7
100-6
152-20
162-19
162-20
152-19
105-7
105-8
515-12
515-12
5.1
5.2
4.2
6.1
-XS1 1.1
RELE SEGURIDADSEGURIDAD GENERAL SW1:0G9SE-201
-RS1301
T11
X1 14 24
A1T12
A2
T22T21 T31 T32 T33 13 23
3.2 4.1 6.2
100-11
100-10
7.1
7.2
11
12
-KA130113-16
-KA1301
24V
14-1
14-1
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELSEGURIDAD GENERALLINEA DE PALETIZADO
1413 15
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
A01
=
+ A01
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
PILOTO
PUL. REARME
CONTACTOR
SEG. GENERALSEGURIDAD
GENERAL ROBOT
OK
SEG. GENERAL
CONTACTOR
SEG. TRANS. SALIDA
+24VM +24VM
E00
.00
1401
1404
+24VM
-0V
M
1404
1402
-0VM
1402
1401
1405
-0V
S
1401
A
-0VM
1403
1403
1405
1401
-0VM13-20
+24VM13-20
140117-13
-XS1 8.1 -XS1 8.217
-16
17-1
6
-KMG140124V
43
44
-KA130113-16
-KMG140224V
53
54
-KA130113-16
23
24
-KA130113-16
E00.00
55-3
1402515-1
1403515-6
9.2
9.1
63
64
-KA130113-16
1404515-4
1405515-6
10.2
10.1
33
34
-KA130113-16
+24VM15-1
-0VM15-1
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELSEGURIDAD BARRERA ENTRADA
PERIMETRO ROBOT15
14 16
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
A01
=
+ A01
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
1505
+24V
M
T21.
2A
E00
.01
1502
1501
1503
1506
T11.
2A
1507
-0VM
+24VM
1508
1504
-0V
M
1507
1505
-0VM
+24VM
T21.
2B
T11.
2B
+24V
M1506
1501
1502
1503
1504
+24VM14-20
-0VM14-20
RELE SEGURIDADBARRERA SEG. ENTRADA PERIMETRO
PILA DE PALETS
F3SP-U3P-TGR
-RS1501
7 6
4 3 14 16
18
2
109 11 12 13 15 5
1501
152-
10
-XS1 11.115
0215
2-12
11.2
1503
152-
2
12.1
1504
152-
4
12.2
152-
14
13.1
1505
152-
6
13.2
1506
152-
8
14.1
-KA15001
24V
E00.01
55-4
33
34
-KA1500115-9
T11.2B16-16
T11.
2A17
-2
43
44
-KA1500115-9
T21.2B16-18
T21.
2A17
-4
53
54
-KA1500115-9
-0VM16-1
+24VM16-1
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELSEGURIDAD BARRERA SALIDA
PERIMETRO ROBOT16
15 17
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
A01
=
+ A01
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
1606
1604
T12.
2
1607
T21.
2B
+24VM
1603
1605
T22.
2
T11.
2B
E00
.02
+24V
M
+24VM
1608
-0VM-0VM
1601
1602
+24V
M1601
1602
1603
1604
1605
1606
-0VM15-20
+24VM15-20
RELE SEGURIDADBARRERA SEG. SALIDA PERIMETRO
PALETS CARGADOS
F3SP-U3P-TGR
-RS1601
7 6
4 3 14 16
18
2
109 11 12 13 15 5
1601
162-
10
-XS1 14.216
0216
2-12
15.1
1603
162-
2
15.2
1604
162-
4
16.1
162-
14
16.2
1605
162-
6
17.1
1606
162-
8
17.2
-KA1601
24V
E00.02
55-5
33
34
-KA160116-9
T11.
2B15
-16
T12.217-3
43
44
-KA160116-9
T21.
2B15
-18
T22.217-6
53
54
-KA160116-9
+24VM17-1
-0VM17-1
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELSEGURIDAD GENERAL PERIMETRO
ROBOT17
16 18
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
A01
=
+ A01
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
PUERTA ACCESO PERIMETRO
SEGURIDAD
PERIMETRO ROBOT
+24VM+24VM
-0VM
T31.
7
+24V
M
-0VM-0VM
-0V
M
1401
+24VM
T31.
7A
1401
A
5190
9
1703
T31.
7A
+24V
M
5190
6
T21.
2A
T22.
2T11.2
T11.2A
T31.
7
5190
7
T21.2
5190
7
T21.2A
T31.
7A
T11.
2A
E00
.03
5190
8
T32.
7
1401
1703
5190
9
5190
6
5190
8
T31.
7
+24V
M
1702
1701
T12.
2
+24V
M
+24VM16-20
-0VM16-20
106-9
106-9
15-1
6
-XS1 18.1
18.2
RELE SEGURIDADSEGURIDAD GENERAL
PERIMETRO ROBOT
SW1:0G9SE-201
-RS1701
T11
X1 14 24
A1T12
A2
T22T21 T31 T32 T33 13 23
T12.
216
-16
106-11
106-10
15-1
8
19.1
19.2
T22.
216
-18
100-
1220.1
21.1
100-
13
105-
11
20.2
21.2
105-
10
11
12
-KA1701
17-9
-KA1701
24V
1703
100-
14
22.1
63
64
-KA170117-9
1401
14-3
1703
105-
11
22.2
23
24
-KA170117-9
E00.03
55-6
140114-6
1401A14-6
33
34
-KA170117-9
515-2
515-
7
23.1
23.2
43
44
-KA170117-9
515-
751
5-4
24.1
24.2
53
54
-KA170117-9
515-
14
+24VM
515-13
25.1
25.2
20-11
20-11
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELPROTECCION DIFERENCIAL
CONEXIONES18
17 20
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
A01
=
+ A01
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
1212
121318
01
S2
1212
S1
1213
1213
121212-17
121312-17
1213
10-5
RGE-R1-P12231
-RD1801
6 4 1 3
7 8 2 5
S1
10-5
S2
10-5
1801
10-5
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELBANDA 1 TRANSPORTE LINEA 2
VF200020
18 21
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
A01
=
+ A01
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
4X2.5mm APANTALLADO
2.5mm
10.L
13
-0VM
+24VM
10.L
15
S20
.00
10.L15
10.L13
10.L14
+24VM
10.L
14
W20
00
-0VM
+24V
M
V20
00
20.L
4
10.L14
20.L
5
10.L13
-0V
M
-0VM
10.L15
E00
.05
20.L
6
U20
00
12-20
10.L1511-20
11-20
10.L1311-20
1
2
3
4
5
6
-Q200010.00A
M3
BANDA 1 TRANSPORTELINEA 2
1.6A
400VAC
0.55KW/0.75CV
1500rpm
U V W
-M2000
ENTRADAS MULTIFUNCION ENTRADAS ANALOGICAS COM RS-485 /RS-422
SALIDAS MULTIFUNCION SALIDA ANALOGICA EN. DEX. SEGURIDAD
SW1:TENSION
SW3:SOURCESW2:OFF0.55 kW
VZA40P4BAA-VF2000
R/L1 S4 S5 S6 ACSC PE RP +V A1 A2S/L2 R+ R- S+ S-PE IG
MP HCPE MA
T/L3
MB MC+2+1 B1 B2 P1 P2 PC AMU/T1 AC H1- H2V/T2 W/T3
S1 S2 S3
65-2
17-20
17-20
-0VM20-14
55-7
20-11
21-11
-0VM21-11
10.L1521-1
10.L1421-1
10.L1321-1
21-1
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELBANDA 2 TRANSPORTE LINEA 2
VF200121
20 22
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
A01
=
+ A01
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
4X2.5mm APANTALLADO
2.5mm
U20
01
-0V
M
V20
01
10.L13
E00
.06
21.L
6
21.L
5
21.L
4
10.L1410.L14
W20
01
-0VM
10.L1510.L15
10.L13
10.L
13
10.L
15
+24VM
-0VM
S20
.01
-0VM
+24VM
10.L
14
+24V
M
10.L1320-20
20-20
10.L1520-20
20-20
M3
BANDA 2 TRANSPORTELINEA 2
1.6A
400VAC
0.55KW/0.75CV
1500rpm
U V W
-M2001
1
2
3
4
5
6
-Q200110.00A
ENTRADAS MULTIFUNCION ENTRADAS ANALOGICAS COM RS-485 /RS-422
SALIDAS MULTIFUNCION SALIDA ANALOGICA EN. DEX. SEGURIDAD
SW1:TENSION
SW3:SOURCESW2:OFF0.55 kW
VZA40P4BAA-VF2001
R/L1 S4 S5 S6 ACSC PE RP +V A1 A2S/L2 R+ R- S+ S-PE IG
MP HCPE MA
T/L3
MB MC+2+1 B1 B2 P1 P2 PC AMU/T1 AC H1- H2V/T2 W/T3
S1 S2 S3
65-3
-0VM21-14
20-16
20-16
55-8
21-11
-0VM22-11
22-11
10.L1322-1
10.L1422-1
10.L1522-1
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELCADENAS ALIMENTACION PALES
VF200222
21 23
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
A01
=
+ A01
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
4X2.5mm APANTALLADO
2.5mm
1.5mm
22.L
4
22.L
5
22.L
6
S20
.03
10.L13
E00
.07A
-0VM
10.L14
U20
02F200
2-3
22.L
2
F200
2-4
F200
2-2
+24V
M
-0VM
-0V
M
10.L15
+24VM
22.L
3
2201
10.L14
+24VM
-0VM
-0VM22
.L1
10.L
13
10.L13
W20
02
V20
02F200
2-1
10.L15
S20
.02
10.L14
10.L15
10.L1321-20
21-20
10.L1521-20
-XP1
1
110/480VAC
+ - VACVAC-Y2002
2
1
2
3
4
5
6
-KMF200222-15
3
1
2
3
4
5
6
-QF2002
0.63A0.45A
55-9- -
4
M3
CADENAS ALIMENTACIONPALES
1.6A
440VAC
0.55KW/0.75CV
1500rpm
U V W
-M2002
1
2
3
4
5
6
-Q200210.00A
ENTRADAS MULTIFUNCION ENTRADAS ANALOGICAS COM RS-485 /RS-422
SALIDAS MULTIFUNCION SALIDA ANALOGICA EN. DEX. SEGURIDAD
SW1:TENSION
SW3:SOURCESW2:OFF0.55 kW
VZA40P4BAA-VF2002
R/L1 S4 S5 S6 ACSC PE RP +V A1 A2S/L2 R+ R- S+ S-PE IG
MP HCPE MA
T/L3
MB MC+2+1 B1 B2 P1 P2 PC AMU/T1 AC H1- H2V/T2 W/T3
S1 S2 S3
65-4
65-5
-0VM22-14
21-16
21-16
55-9
22-11
-KMF200224V
-0VM23-11
23-11
10.L1323-1
10.L1423-1
10.L1523-1
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELCADENAS MESA PALETIZADO
VF200423
22 24
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
A01
=
+ A01
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
4X2.5mm APANTALLADO
2.5mm
1.5mm
23.L
2
-0VM
+24VMU20
04
+24V
M
+24VM
F200
4-3
F200
4-4
E00
.08A
10.L13
10.L
13
23.L
1
-0VM
10.L15
F200
4-1
V20
04
W20
04F200
4-2
10.L13
10.L15
23.L
6
23.L
5
23.L
4
10.L14 10.L14
-0VM-0VM
-0V
M
2301
23.L
3
10.L15
10.L14
S20
.04
10.L1322-20
22-20
10.L1522-20
-XP1
5
110/480VAC
+ - VACVAC-Y2004
1
2
3
4
5
6
-KMF200423-15
6
1
2
3
4
5
6
-QF2004
0.63A0.45A
55-10- -
7 8
M3
CADENASMESA PALETIZADO
2A
440VAC
0.75KW/1CV
1500rpm
U V W
-M2004
1
2
3
4
5
6
-Q200410.00A
ENTRADAS MULTIFUNCION ENTRADAS ANALOGICAS COM RS-485 /RS-422
SALIDAS MULTIFUNCION SALIDA ANALOGICA EN. DEX. SEGURIDAD
SW1:TENSION
SW3:SOURCESW2:OFF0.75 kW
VZA40P7BAA-VF2004
R/L1 S4 S5 S6 ACSC PE RP +V A1 A2S/L2 R+ R- S+ S-PE IG
MP HCPE MA
T/L3
MB MC+2+1 B1 B2 P1 P2 PC AMU/T1 AC H1- H2V/T2 W/T3
S1 S2 S3
65-6
-0VM23-14
22-16
22-16
55-1
0
23-11
-KMF200424V
24-11
-0VM24-11
10.L1524-1
10.L1324-1
10.L1424-1
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELCADENAS MESA 1TRANSPORTE PALETIZADOS
VF200524
23 25
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
A01
=
+ A01
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
4X2.5mm APANTALLADO
2.5mm
10.L15
24.L
6
E00
.09
10.L
15
10.L15
U20
05
S20
.05
10.L13
+24VM
24.L
4
+24VM
-0VM
W20
05
+24V
M
-0VM
10.L14
-0V
M
10.L
13
24.L
5
10.L14
-0VM
10.L
14
10.L13
V20
05
10.L1323-20
23-20
10.L1523-20
1
2
3
4
5
6
-Q200516.00A
M3
CADENAS MESA 1TRANSPORTE PALETIZADOS
5A
440VAC
2.2KW/3CV
1500rpm
U V W
-M2005
ENTRADAS MULTIFUNCION ENTRADAS ANALOGICAS COM RS-485 /RS-422
SALIDAS MULTIFUNCION SALIDA ANALOGICA EN. DEX. SEGURIDAD
SW1:TENSION
SW3:SOURCESW2:OFF2.2 kW
VZA42P2BAA-VF2005
R/L1 S4 S5 S6 ACSC PE RP +V A1 A2S/L2 R+ R- S+ S-PE IG
MP HCPE MA
T/L3
MB MC+2+1 B1 B2 P1 P2 PC AMU/T1 AC H1- H2V/T2 W/T3
S1 S2 S3
65-7
-0VM24-14
23-16
23-16
55-1
1
24-11
-0VM25-11
25-11
10.L14
10.L15
10.L13
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELCADENAS MESA 2 TRANSPORTE PALETIZADOS
VF200625
24 50
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
A01
=
+ A01
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
4X2.5mm APANTALLADO
2.5mm
S20
.06
25.L
6
10.L17
-0VM
W20
06
-0V
M
-0VM
10.L16
10.L
18
10.L16
V20
0610
.L17
25.L
4
E00
.10
10.L18
+24V
M
10.L18
U20
0610
.L16
+24VM
-0VM
10.L17
25.L
5
+24VM
10.L1610-17
10-18
10.L1810-18
M3
CADENAS MESA 2TRANSPORTE PALETIZADOS
5A
440VAC
2.2KW/3CV
1500rpm
U V W
-M2006
1
2
3
4
5
6
-Q200616.00A
ENTRADAS MULTIFUNCION ENTRADAS ANALOGICAS COM RS-485 /RS-422
SALIDAS MULTIFUNCION SALIDA ANALOGICA EN. DEX. SEGURIDAD
SW1:TENSION
SW3:SOURCESW2:OFF2.2 kW
VZA42P2BAA-VF2006
R/L1 S4 S5 S6 ACSC PE RP +V A1 A2S/L2 R+ R- S+ S-PE IG
MP HCPE MA
T/L3
MB MC+2+1 B1 B2 P1 P2 PC AMU/T1 AC H1- H2V/T2 W/T3
S1 S2 S3
65-8
24-16
24-16
-0VM25-14
55-1
2
25-11
-0VM50-12
50-12
10.L16
10.L17
10.L18
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELCONFIGURACION AUTOMATA 50
25 52
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
A01
=
+ A01
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
ETH1
BC
5601
ETH2
BC
5801
ETH3
ETH
1
1203
1203
1204
1204
+24VM
BR
L 1
BR
L660
1-0VM
-0V
M
1203 +24VM
+24V
M
ETH4
1204 -0VM
BR
L670
1
12-3
12-4
-FA5001C
J1W
-PA
202
OM
RO
N10
0..2
40V
AC
ETH
150
-19
CANAL 0
-C5001
CJ1
W-ID
211
OM
RO
N
55-2
CP
U
-CPU5001
CJ2
M-C
PU
32
OM
RO
N
CANAL 1 / 2
-C5002
CJ1
W-ID
232
OM
RO
N
BC
5601
56-1
CANAL 3 / 4
-C5003
CJ1
W-ID
232
OM
RO
N
BC
5801
58-1
CANAL 20
-C5010
CJ1
W-O
D21
2O
MR
ON
65-2
1203
1204
CANAL 21 / 22
-C5011
CJ1
W-O
D23
2O
MR
ON
66-1
67-1
25-16
25-16
1
2
3
4
5
24VDC 0VDC
-SW5001
ETH150-5
ETH2101-19
ETH3550-2
ETH4
-0VM55-1
+24VM55-1
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELRED ETHERNET 52
50 55
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
A01
=
+ A01
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
A01
Armario Principal
P1
PUPITRE DE MANDO
IN/OUTBus Bus
16E
-SW5001
-SV10101
-CPU5001
A02
CONTROLADOR ROBOT
-CNX55001
Bus
IP20
ROBOT
-ROBOT1
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELENTRADAS DIGITALES
CANAL 055
52 56
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
A01
=
+ A01
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
E00
.05
-0VM
E00
.09
E00
.06
-0VM
E00
.14
+24VM +24VM
-0VM
+24V
M
E00
.07
E00
.07A
E00
.15
E00
.08
E00
.00
+24VM
E00
.08A
E00
.10
E00
.02
E00
.01
E00
.03
50-20
50-20
EX
.00
EX
.01
EX
.02
EX
.03
EX
.04
EX
.05
EX
.06
EX
.07
EX
.08
EX
.09
EX
.10
EX
.11
EX
.12
EX
.13
EX
.14
EX
.15
COMUN
CANAL:0
SEGURIDAD G
ENERAL OK
SEGURIDAD O
K BARRERA E
NTRADA
VARIADOR O
K MOTOR C
ADENAS MESA 2
TRANSPORTE DE P
ALETIZ
ADOS
RESERVA
RESERVA
RESERVA
DISPARO E
N CANAL M
ÓDULO P
ROTECCIÓN 24
VDC
FALLO D
E SOBRETENSIO
NES
SEGURIDAD O
K BARRERA S
ALIDA
SEGURIDAD O
K PUERTA A
CCESO AL P
ERÍMETRO D
EL ROBOT
RESERVA
VARIADOR O
K MOTOR B
ANDA 1 LÍN
EA 2 DE T
RANSPORTE
VARIADOR O
K MOTOR B
ANDA 2 LÍN
EA 2 DE T
RANSPORTE
VARIADOR O
K + TÉRMIC
O FRENO MOTOR M
ESA ALIM
ENT. PALE
TS AL R
OBOT
VARIADOR O
K + TÉRMIC
O FRENO M
OTOR CADENAS M
ESA DE P
ALETIZ
ADO
VARIADOR O
K MOTOR C
ADENAS MESA 1
TRANSPORTE DE P
ALETIZ
ADOS
PALETS A
L PERÍM
ETRO DEL R
OBOT
PALETIZ
ADOS DEL P
ERÍMETRO D
EL ROBOT
CJ1W-ID211
-C5001
0/A0 9/B4 10/A5 11/B5 12/A6 13/B6 14/A7 15/B7 16/A8 17/B81/B0 2/A1 3/B1 4/A2 5/B2 6/A3 7/B3 8/A4
50-6
E00
.00
14-1
3
-XM1 1.1 1.2
E00
.01
15-1
5
E00
.02
16-1
5
E00
.03
17-1
4
E00
.05
20-1
2
E00
.06
21-1
2
13
14
-QF200222-3
E00.07A
22-12
E00.08A
23-12
13
14
-QF200423-3
E00
.09
24-1
2
E00
.10
25-1
2
E00
.14
11-3
+24VM
11-3
-ST1001
56-1
56-1
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELENTRADAS DIGITALES
CANAL 156
55 57
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
A01
=
+ A01
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
+24V
M
-0VM
+24VM
-0V
M
E01
.04
+24V
M
+24VM
+24V
M
-0V
M
E01
.08
BC5601
-0V
M
-0VM
E01
.06
BC
5601
-0VM
E01
.00
E01
.12
E01
.05
E01
.09
E01
.11
E01
.01
E01
.10
+24VM
E01
.03
E01
.02
-0VM
E01
.06
E01
.06B
C56
0150
-8
55-20
55-20
EX
.00
EX
.01
EX
.02
EX
.03
EX
.04
EX
.05
EX
.06
EX
.07
EX
.08
EX
.09
EX
.10
EX
.11
EX
.12
EX
.13
EX
.14
EX
.15
CANAL:1
MAN/AUTO LÍ
NEA 1 TRANSPORTE
MAN/AUTO LÍ
NEA 2 TRANSPORTE P
RODUCTO DOMÉSTIC
O
GÁLIBO A
LTURA M
ÁXIMA T
ORRE SOBRE A
LIMENTADOR D
E PALE
TS
ACTIVACIÓ
N MARCHA LE
NTA TRANSPORTADOR A
LIMENTADOR D
E PALE
TS
PARO MARCHA TRANSPORTADOR A
LIMENTADOR D
E PALE
TS
RESERVA
RESERVA
RESERVA
MAN/AUTO A
LIMENTADOR D
E PALE
TS
MAN/AUTO R
OBOT PALE
TIZADO
MAN/AUTO M
ESAS PALE
TIZADO Y T
RANSPORTE
PULSADOR P
ETICIÓ
N ACCESO A
L PERÍM
ETRO DEL R
OBOT
PULSADOR M
ARCHA INSTALA
CIÓN
RESERVA
PRESENCIA C
ARRETILLA E
LEVADORA Z
ONA ALIM
ENTADOR DE P
ALETS
PRESENCIA P
ALETS E
N ALIM
ENTADOR PALE
TS PREVIO
A R
ECOGIDA R
OBOT
PRODUCTO INDUSTRIA
L
-BC5601
B20 A19 A18 A17 A16 A15 A14 A13 B12 A12
COM
B19 B18 B17 B16 B15 B14 B13 A20
57-2
-XM1 2.1
100-2
E01
.00
101-
2
2.2
100-3
E01
.01
101-
4
E01
.02
101-
6
E01
.03
101-
8
E01
.04
101-
10
3.1
105-3
E01
.05
105-
13
3.2
105-4
101-
11
105-
16
4.1
E01
.08
150-
4
150-1
150-1
4.2
E01
.09
150-
9
E01
.10
150-
11
E01
.11
150-
13
E01
.12
150-
15
+24VM57-1
-0VM57-1
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELENTRADAS DIGITALES
CANAL 257
56 58
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
A01
=
+ A01
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
MA
QU
INA
CLI
EN
TE
-0VM
E02
.07
E02
.01
-0V
M
E02
.05
E02
.06
E02
.04
E02
.02
E02
.03
E02
.00 E
02.0
8
E02
.09
E02
.10
+24V
M
+24VM
E02
.12
+24VM
-0VM
-0V
M
+24V
M
-0V
M
E02
.11
+24V
M
-0VM
+24VM
+24V
M
-0V
M
56-20
56-20
EX
.00
EX
.01
EX
.02
EX
.03
EX
.04
EX
.05
EX
.06
EX
.07
EX
.08
EX
.09
EX
.10
EX
.11
EX
.12
EX
.13
EX
.14
EX
.15
CANAL:2
PREPARADO MARCHA A
LIMENTACIÓ
N
PRESENCIA C
ARGA EN E
NTRADA
SEÑAL "EXT_O
N" MESA R
ODILLOS R
2.3 ó
R2.4 LÍ
NEA 2
SEÑAL "ZONE_S
TATUS" MESAS R
ODILLOS R
2.3 ó
R2.4 ó
R2.5 LÍ
NEA 2
ERROR MÓDULO
CONTROL M
ESA RODILL
OS R2.6
RECOGID
A ROBOT LÍ
NEA 2
RESERVA
RESERVA
RESERVA
PRESENCIA C
ARGA EN S
ALIDA B
ANDA 1 TRANSPORTE LÍ
NEA 2
PRESENCIA C
ARGA EN S
ALIDA B
ANDA 2 TRANSPORTE LÍ
NEA 2
PRESENCIA C
ARGA EN M
ESA RODILL
OS R2.6
RECOGID
A ROBOT LÍ
NEA 2
TOPE ARRIB
A CENTRAJE
EN M
ESA RODILL
OS R2.6
RECOGID
A ROBOT LÍ
NEA 2
TOPE ABAJO
CENTRAJE
EN M
ESA RODILL
OS R2.6
RECOGID
A ROBOT LÍ
NEA 2
ERROR MÓDULO
CTRL.
MESAS RODILL
OS R2.1
A R
2.5 T
RANSPORTE LÍNEA 2
SEÑAL "ZONE_S
TATUS" MESA R
ODILLOS R
2.1 LÍ
NEA 2 (M
ESA OCUPADA)
SEÑAL "EXT_O
N" MESA R
ODILLOS R
2.1 LÍ
NEA 2 (E
N MARCHA)
A BANDA 1
TRANSPORTE LINEA 2
BANDA 1 TRANSPORTE LÍ
NEA 2
-BC5601
B10 A9 A8 A7 A6 A5 A4 A3 B2 A2B9 B8 B7 B6 B5 B4 B3 A10
56-2
-XEX1 1
5
3
130-1
E02
.01
130-
3
-XM1 5.1 5.2
130-1
E02
.02
130-
5
E02
.03
132-
3
132-1
6.1 6.2
132-1
E02
.04
132-
5
E02
.05
132-
7
E02
.06
132-
9
E02
.07
131-
2
7.1
131-1
7.2
131-1
E02
.08
131-
3
E02
.09
131-
4
E02
.10
131-
11
E02
.11
131-
11
E02
.12
133-
7
8.1
133-1
133-1
8.2
-0VM58-1
+24VM58-1
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELENTRADAS DIGITALES
CANAL 358
57 59
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
A01
=
+ A01
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
MA
QU
INA
CLI
EN
TE
+24V
M
E03
.02
E03
.12
E03
.04
E03
.03
E03
.08
E03
.06
+24V
M
E03
.00 E
03.1
1
E03
.10
E03
.07
+24V
M
E03
.13
E03
.09
-0V
M
BC
5801
-0V
M
-0V
M
-0V
M
+24V
M
+24VM
+24V
M
E03
.01
BC5801
-0VM
+24VM
E03
.05
+24VM
-0VM
-0V
M
+24V
M
-0V
M
-0VM
BC
5801
50-9
57-20
57-20
EX
.00
EX
.01
EX
.02
EX
.03
EX
.04
EX
.05
EX
.06
EX
.07
EX
.08
EX
.09
EX
.10
EX
.11
EX
.12
EX
.13
EX
.14
EX
.15
CANAL:3
PREPARADO MARCHA A
LIMENTACIÓ
N
PRESENCIA C
ARGA EN E
NTRADA
SEÑAL "ZONE_S
TATUS" MESA R
ODILLOS R
1.2 LÍ
NEA 1 (M
ESA OCUPADA)
SEÑAL "EXT_O
N" MESA R
ODILLOS R
1.2 LÍ
NEA 1 (M
ESA EN M
ARCHA)
SEÑAL "ZONE_S
TATUS" MESA R
ODILLOS R
1.4 LÍ
NEA 1 (M
ESA OCUPADA)
ERROR MÓDULO
CONTROL M
ESA RODILL
OS R1.5
LÍNEA 1
TRANSPORTE
RESERVA
RESERVA
PRESENCIA C
ARGA EN Z
ONA MESA R
ODILLOS R
1.1 LÍ
NEA 1
EMPUJADOR A
TRÁS ALIM
ENTACIÓN M
ESA RODILL
OS R1.2
LÍNEA 1
EMPUJADOR A
DELANTE A
LIMENTACIÓ
N MESA R
ODILLOS R
1.2 LÍ
NEA 1
PRESENCIA C
ARGA EN Z
ONA MESA R
ODILLOS R
1.5 R
ECOGIDA R
OBOT LÍNEA 1
TOPE ARRIB
A CENTRAJE
MESA R
ODILLOS R
1.5 R
ECOGIDA R
OBOT LÍNEA 1
TOPE ABAJO
CENTRAJE
MESA R
ODILLOS R
1.5 R
ECOGIDA R
OBOT LÍNEA 1
ERROR MÓDULO
CONTROL M
ESA RODILL
OS R1.1
LÍNEA 1
TRANSPORTE
ERROR MÓDULO
CTRL.
MESAS RODILL
OS R1.2
A R
1.4 LÍ
NEA 1 DE T
RANSPORTE
A MESA R
ODILLOS R
1.1 LÍ
NEA 1
DE MESA R
ODILLOS R
1.1 LÍ
NEA 1
-BC5801
B20 A19 A18 A17 A16 A15 A14 A13 B12 A12
COM
B19 B18 B17 B16 B15 B14 B13 A20
59-2
-XEX1 2
6
4-XM1
9.1
E03
.01
110-
2
110-1
110-1
9.2
E03
.02
110-
4
E03
.03
110-
6
E03
.04
110-
8
E03
.05
110-
10
E03
.06
110-
11
E03
.07
110-
13
111-1
10.1
E03
.08
111-
2111-1
10.2
E03
.09
111-
6
11.1 11.2
E03
.10
111-
7
12.1 12.2
E03
.11
111-
7
13.1 13.2
E03
.12
111-
14
14.1 14.2
E03
.13
111-
17
-0VM59-1
+24VM59-1
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELENTRADAS DIGITALES
CANAL 459
58 65
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
A01
=
+ A01
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
+24V
M
-0V
M
E04
.10
-0V
M
E04
.12
-0V
M
E04
.00
E04
.01
+24V
M
E04
.05
E04
.07
E04
.09
+24V
M
-0V
M
-0VM
-0V
M
E04
.11
E04
.06
E04
.08
E04
.02
E04
.04
+24VM +24VM
+24V
M
-0VM
E04
.13
+24V
M
-0V
M
-0VM
E04
.03
+24VM
+24V
M
58-20
58-20
EX
.00
EX
.01
EX
.02
EX
.03
EX
.04
EX
.05
EX
.06
EX
.07
EX
.08
EX
.09
EX
.10
EX
.11
EX
.12
EX
.13
EX
.14
EX
.15
CANAL:4
PRESENCIA D
E PALE
T
CENTRADOR 1 PALE
T MESA D
E PALE
TIZADO ATRÁS
PRESENCIA M
ESA CADENAS 2
TRANSPORTE PALE
TIZADOS LL
ENA
SEGURIDAD F
INAL M
ESA CADENAS 2
TRANSPORTE PALE
TIZADOS
PRESENCIA C
ARRETILLA E
LEVADORA M
ESA CADENAS 2
TRANSP. PALE
TIZADOS
PULSADOR O
N/OFF F
UNCIÓN V
ACIADO T
RANSPORTES PALE
TIZADOS
RESERVA
RESERVA
CENTRADOR 1 PALE
T MESA D
E PALE
TIZADO A
DELANTE
CENTRADOR 2A P
ALET M
ESA DE P
ALETIZ
ADO ATRÁS
CENTRADOR 2A P
ALET M
ESA DE P
ALETIZ
ADO ADELA
NTE
CENTRADOR 2B P
ALET M
ESA DE P
ALETIZ
ADO ATRÁS
CENTRADOR 2B P
ALET M
ESA DE P
ALETIZ
ADO ADELA
NTE
PRESENCIA D
E PALE
T A LA
SALID
A DE LA
MESA D
E PALE
TIZADO
PRESENCIA M
ESA CADENAS 1
TRANSPORTE PALE
TIZADOS LL
ENA
PRESENCIA P
ALET E
N SALID
A DE M
ESA CADENAS 1
TRANSPORTE PALE
TIZADOS
SOBRE MESA D
E PALE
TIZADO
-BC5801
B10 A9 A8 A7 A6 A5 A4 A3 B2 A2B9 B8 B7 B6 B5 B4 B3 A10
58-2
160-1
E04
.00
160-
3
-XM1 15.1
160-1
15.2
E04
.01
160-
5
E04
.02
160-
6
E04
.03
160-
8
E04
.04
160-
10
E04
.05
160-
12
E04
.06
160-
14
E04
.07
160-
16
E04
.08
160-
18
16.1 16.2
E04
.09
161-
2
17.1 17.2
E04
.10
161-
4
18.1 18.2
E04
.11
161-
6
19.1 19.2
E04
.12
161-
8
20.1 20.2
E04
.13
161-
11
65-1
65-1
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELSALIDAS DIGITALES
CANAL 2065
59 66
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
A01
=
+ A01
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
S20
.14
S20
.11
S20
.15
S20
.06
S20
.07
-0VM
S20
.01
S20
.15
S20
.08
S20
.14
S20
.07
S20
.13
S20
.12
S20
.09
S20
.12
-0V
M
S20
.13
S20
.10
S20
.09
S20
.08
S20
.04
S20
.05
S20
.03
S20
.00
S20
.10
S20
.02
S20
.11
+24V
M
+24VM +24VM
-0VM
+24VM59-20
-0VM59-20
SX
.00
SX
.01
SX
.02
SX
.03
SX
.04
SX
.05
SX
.06
SX
.07
SX
.08
SX
.09
SX
.10
SX
.11
SX
.12
SX
.13
SX
.14
SX
.15
CANAL:20
MARCHA BANDA 1
MARCHA BANDA 2
TRANSPORTE LINEA 2
ORDEN "CLE
AR" MARCHA M
AN. MESAS R
ODILLOS R
2.1 A
R2.5
TRANSP. L
ÍNEA 2
MARCHA MÓDULO
CTRL.
MESA RODILL
OS R2.6
RECOGID
A ROBOT LÍ
NE
MARCHA MÓDULO
CONTROL M
ESA RODILL
OS R1.1
TRANSPORTE LÍ
NEA 1
ORDEN "ZONE_S
TART" MÓDULO
CTRL.
MESA RODILL
OS R1.4
TRANSP. L
ÍNEA 1
ORDEN "ZONE_S
TART" MÓD. C
TRL. MESA R
ODILLOS R
1.5 R
ECOG. ROBOT LÍ
N. 1
ORDEN "CLE
AR" MARCHA M
AN. MESAS R
ODILLOS R
1.2 A
R1.4
TRANSP. L
ÍNEA 1
MARCHA DIR
ECTA CADENAS A
LIMENTADOR D
E PALE
TS
MARCHA INVERSA C
ADENAS ALIM
ENTADOR DE P
ALETS
MARCHA CADENAS M
ESA DE P
ALETIZ
ADO
MARCHA CADENAS M
ESA 1 TRANSPORTE P
ALETIZ
ADOS
MARCHA CADENAS M
ESA 2 TRANSPORTE P
ALETIZ
ADOS
ORDEN "ZONE_S
TART" MÓDULO
CTRL.
MESA RODILL
OS R2.1
TRANSP. L
ÍNEA 2
ORDEN "ZONE_S
TOP" MÓDULO
CTRL.
MESA RODILL
OS R2.2
TRANSP. L
ÍNEA 2
ORDEN "ZONE_S
TART" MÓDULO
CTRL.
MESA RODILL
OS R2.5
TRANSP. L
ÍNEA 2
TRANSPORTE LINEA 2
CJ1W-OD212-C5010
0/A0 9/B4 10/A5 11/B5 12/A6 13/B6 14/A7 15/B71/B0
B8/COM
A8/0V2/A1 3/B1 4/A2 5/B2 6/A3 7/B3 8/A4
50-10S
20.0
020
-9
S20
.01
21-9
S20
.02
22-9
S20
.03
22-1
0
S20
.04
23-9
S20
.05
24-9
S20
.06
25-9
-XS20 1
131-
4
2
131-
8
3
131-
19
4
131-
20
5
133-
9
6
111-
4
7
111-
15
8
111-
20
111-
16
9
66-1
66-1
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELSALIDAS DIGITALES
CANAL 2166
65 67
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
A01
=
+ A01
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
S21
.03
-0VM
+24VP4
S21
.01
-0VM
S21
.02
-0V
M
+24VM
S21
.04
S21
.05
S21
.06
+24V
M
+24VP4
-0VP
S21
.07
+24V
P4
S21
.00
S21
.08
S21
.09
+24VM
S21
.10
S21
.11
BR
L660
150
-11
-0VM65-20
65-20
R0 R1 R2 R3 R4 R5 R6 R7 R8 R9 R10 R11 R12 R13 R14 R15
CANAL:21
EV. SUBIR
TOPE C
ENTRAJE M
ESA RODILL
OS R2.6
RECOGID
A ROBOT LÍ
NEA 2
EV. BAJA
R TOPE C
ENTRAJE M
ESA RODILL
OS R2.6
RECOGID
A ROBOT LÍ
NEA 2
EV. AVANCE C
ENTRADOR 2B P
ALET E
N MESA D
E PALE
TIZADO
EV. RETR
OCESO CENTRADOR 2B
PALE
T EN M
ESA DE P
ALETIZ
ADO
RESERVA
RESERVA
RESERVA
RESERVA
EV. AVANCE E
MPUJADOR C
ARGA MESA R
ODILLOS R
1.1 T
RANSPORTE LÍNEA 1
EV. RETROCESO E
MPUJADOR C
ARGA MESA R
ODILLOS R
1.1 T
RANSP. LÍN
EA 1
EV. SUBIR
TOPE C
ENTRAJE M
ESA RODILL
OS R1.5
RECOGID
A ROBOT LÍ
NEA 1
EV. BAJA
R TOPE C
ENTRAJE M
ESA RODILL
OS R1.5
RECOGID
A ROBOT LÍ
NEA 1
EV. AVANCE C
ENTRADOR 1 PALE
T EN M
ESA DE P
ALETIZ
ADO
EV. RETR
OCESO CENTRADOR 1
PALET E
N MESA D
E PALE
TIZADO
EV. AVANCE C
ENTRADOR 2A P
ALET E
N MESA D
E PALE
TIZADO
EV. RETR
OCESO CENTRADOR 2A
PALE
T EN M
ESA DE P
ALETIZ
ADO
G70A-ZOC 16-4
-BRL6601
(+) 81 91 101 111 121 131 141 151 161
12(-) 14 22 24 32 34 42 44 52 54 62
11
64 72 74 82 84 92 94 102 104 112
21
114 122 124 132 134 142 144 152 154 162
31
164
41 51 61 71
-0VP11-14
11-13
S21
.00
134-
5
S21
.01
134-
7
S21
.02
112-
4
S21
.03
112-
6
S21
.04
112-
8
S21
.05
112-
11
S21
.06
163-
3
S21
.07
163-
5
S21
.08
163-
8
S21
.09
163-
10
S21
.10
163-
12
S21
.11
163-
15
-0VM67-1
+24VM67-1
-0VP
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELSALIDAS DIGITALES
CANAL 2267
66 100
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
A01
=
+ A01
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
BALIZA GENERAL
HILO NARANJA
MAQUINA CLIENTE
-0VM
S22
.00A
S22
.07
S22
.06
+24VM
S22
.01B
S22
.05
S22
.10
S22
.11
S22
.12
S22
.13
S22
.15
+24VM
-0VM
S22
.00B
S22
.08
-0VM
S22
.14
S22
.09
S22
.06
S22
.06
S22
.01A
+24VM
BR
L670
150
-12
66-20
66-20
R0 R1 R2 R3 R4 R5 R6 R7 R8 R9 R10 R11 R12 R13 R14 R15
CANAL:22
PERMISO M
ARCHA MECANIS
MO ANTERIO
R A B
ANDA 1 TRANSPORTE LI
NEA 2
PERMISO M
ARCHA MECANIS
MO ANTERIO
R A M
ESA RODILL
OS R1.1
LINEA 1
BALIZA V
ERDE PERMIS
O A C
ARRETILLA E
LEVADORA Z
ONA ALIM
ENT. PALE
TS
BALIZA R
OJA N
O PERMIS
O A C
ARRETILLA E
LEVADORA Z
ONA ALIM
ENT. PALE
TS
BALIZA V
ERDE PERMIS
O A C
ARRETILLA E
LEVADORA P
ARA CARGAR P
ALET
BALIZA R
OJA N
O PERMIS
O A C
ARRETILLA E
LEVADORA P
ARA CARGAR P
ALET
DESBLOQUEO C
ERRADURA PUERTA A
CCESO PERÍM
ETRO SEGURID
AD ROBOT
REARME DIS
PARO CANAL D
E MÓDULO
PROTECCIÓ
N 24 V
DC
RESERVA
RESERVA
RESERVA
PILOTO F
UNCION V
ACIADO T
RANSPORTE PALE
TIZADOS
BALIZA V
ERDE MARCHA IN
STALACIÓ
N
BALIZA R
OJA A
DVERTENCIA/A
LARMA IN
STALACIÓ
N
BALIZA A
CÚSTICA A
DVERTENCIA/A
LARMA IN
STALACIÓ
N
PILOTO P
ETICIÓ
N ACCESO P
ERÍMETRO S
EGURIDAD R
OBOT
G70A-ZOC 16-4
-BRL6701
(+) 81 91 101 111 121 131 141 151 161
12(-) 14 22 24 32 34 42 44 52 54 62
11
64 72 74 82 84 92 94 102 104 112
21
114 122 124 132 134 142 144 152 154 162
31
164
41 51 61 71
-XEX1 8
-XEX1 7 9
10
S22
.05
161-
13
101-13
105-17
X1
X2
-H2206VERDE
24V
X1
X2
-H2207ROJO
24V
1
2
-H220824V
S22.09
105-14
S22
.10
152-
16
S22
.11
152-
17
S22
.12
162-
16
S22
.13
162-
17
S22.14
106-8
S22.15
11-4
-0VM
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELSEGURIDADES PUPITRE
CONEXION100
67 101
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
P1
=
+ P1
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
REARME SEGURIDAD
GENERAL
SETA DE EMERGENCIA
GENERAL
-0VM
T31.
7
T11.
1B
+24VM
1703
+24V
M
T31.
1A
1703
T11.
1B
T21.
1C
T21.
1B
-0V
M-0
VM
T11.
1C
T31.
1
T31.
7A
-0VM
T31.
7
+24V
M
T31.
1A
T31.
1
T21.
1C
T31.
7A
T21.
1B
T11.
1C
+24V
M56
-3
-X1 1
-0V
M56
-3
2
21
22
-S10001ROJA
100-6
T11.
1B13
-4
3
T11.
1C13
-4
4
-S10001100-4
T21.
1B13
-6
5
T21.1C13-6
6
13
14
-S10002AZUL
100-14100-12
T31.
113
-13
7
T31.
1A13
-13
8
T31.
717
-6
9
-S10002100-10
T31.
7A17
-6
10
1703
17-1
3
X1
X2AZUL
100-10
11
+24VM101-1
-0VM101-1
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELMANDO PUPITRE
CONEXION101
100 105
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
P1
=
+ P1
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
MAN / AUT
LINEA 1
INDUSTRIAL
MARCHA
INSTALACION
MAN / AUT
LINEA 2
DOMESTICO
MAN / AUT
ALIMENTADOR
PALETS
MAN / AUT
ROBOT
PALETIZADO
MAN / AUT
PALETIZADO
TRANSPORTES
22.0
6S
22.0
6
E01
.02
E01
.00
+24VM
E01
.00
E01
.04
E01
.04
ETH
2
E01
.06
-0VM
E01
.06
-0VM
+24VM
E01
.01
E01
.03
E01
.02
E01
.01
E01
.03
100-20
100-20
E01.00
56-3
-X1 12
13
14-S100
13
13
14-S101
E01.01
56-4
14
E01.02
56-5
13
14-S102
15
E01.03
56-6
13
14-S103
E01.04
56-6
13
14-S104
16
E01.06
56-8
17
13
14
-S106VERDE
101-13
18
X1
X2VERDE101-11
S22
.06
67-1
0
PUERTO B
PUERTO ARS-232C
RS-232C
DIR:1
GP4501TW
-SV10101
+
HO
ST-
SLA
VE
T.T.
ETH
ER
NE
T
P.A
P.B
ETH
250
-19
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELBOTONERA ACCESO PERIMETRO (B1)
CONEXIONES105
101 106
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
B1
=
+ B1
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
SETA DE EMERGENCIA
PERIMETRO
REARME PERIMETRO PETICION ACCESO
PERIMETRO
MARCHA INSTALACION
-0VM
E01
.05
-0V
M
T21.
1A
+24VM
T31.
7
T31.
7A
S22
.09
1703
S22
.06
-0VM
T21.
1A
T21.
1B
+24V
M
E01
.06
T11.
1A
T11.
1A
T31.
7
T11.
1B
+24VM
B1 BOTONERA ACCESO PERIMETRO
+24V
M56
-7
-0V
M56
-8
T11.1B13-4
21
22
-S10501ROJA
105-7
T11.
1A13
-4
T21.1B13-6
-S10501105-5
T21.
1A13
-6
13
14
-S10502AZUL
105-11
T31.
7A17
-7
T31.
717
-7
1703
17-1
3
X1
X2AZUL
105-10
E01.05
56-7
13
14
-S105BLANCO
105-14
S22
.09
67-1
3
X1
X2
BLANCO
105-13
E01.06
56-9
13
14
-S106VERDE
105-17
S22
.06
67-1
0
X1
X2VERDE
105-16
+24VM106-1
-0VM106-1
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELINTERRUPTOR DE SEGURIDAD
PUERTA DE ACCESO106
105 110
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
B1
=
+ B1
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
ACTUADOR PUERTA
+24VM
-0V
M
-0VM
S22
.14
+24V
M
S22.14
1060
1
+24VM105-20
-0VM105-20
S22
.14
67-1
8
SEGURIDAD PUERTA 1
43
31 32 22 21 52 51 13 14 44
E1 E2 X1 X2 X3
-CP10201
T11.
217
-2
T11.
2A17
-2
T21.
217
-4
T21.
2A17
-4
A
K
-V1
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELCONEXIONES CAJA 1LINEA 1 TRANSPORTE
110106 111
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
C1
=
+ C1
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
E03
.01
E03
.06
E03
.06
+24V
M
E03
.05
+24VM
E03
.01
E03
.02
E03
.03
E03
.02
-0VM
E03
.04
-0V
M
E03
.07
E03
.05
E03
.03
E03
.04
E03
.07
58-4
58-4
-XM1 1.1
E03.01
58-4
1
4
2
DARK-ON
3
-B301
1.3
1.2
2.3
2.1
E03.02
58-5
1
4
2
DARK-ON
3
-B302
2.2
E03.03
58-6
3.3
3.1
1
4
3-B303
3.2
E03.04
58-6
4.3
4.1
1
4
3-B304
4.2
E03.05
58-7
5.3
1
4
2
LIGHT-ON
3
-B305
5.1 5.2
6.3
E03.06
58-8
6.1
1
4
3-B306
6.2
E03.07
58-9
7.3
7.1
1
4
3-B307
7.2
8.3
8.1 8.2 9.1
9.3
9.2 10.1
10.3
10.2
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELCONEXIONES CAJA 1LINEA 1 TRANSPORTE
111110 112
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
C1
=
+ C1
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
RODILLOS R1.1 LINEA 1 RODILLOS R1.2 LINEA 1 RODILLOS R1.3 LINEA 1 RODILLOS R1.4 LINEA 1 RODILLOS R1.5 LINEA 1
S20
.12
+24V
M
+24VM+24VM
E03
.12
S20
.15
E03
.08
E03
.10
-0VM
-0V
M
E03
.11
E03
.08
E03.09
E03
.09
-0V
M
S20
.14
S20
.13
+24V
M
S20
.13
E03
.09
S20
.15
E03
.12
E03
.13
E03
.09
E03
.13
E03
.09
-0VM
E03
.11
E03
.10
S20
.14
S20
.12
58-10
58-11
+24VM
115-20
E03
.08
58-1
0E
03.0
811
5-20
-XM2 1
3
-0VM
115-20
4
2
5 6
115-
20S
20.1
265
-14
E03
.09
116-
20E
03.0
958
-11
-XM2 7
9 10
E03
.10
58-1
2E
03.1
011
6-20
8
11
E03
.11
58-1
3E
03.1
111
6-20
12
E03
.09
117-
20
15
-XM2 13
16
14
17 18
E03
.09
118-
20
21
-XM2 19
E03
.12
58-1
4E
03.1
211
8-20
22
20
S20
.13
118-
20S
20.1
365
-15
23
S20
.15
118-
20S
20.1
565
-16
24
E03
.13
119-
20E
03.1
358
-15
+24VM
119-20
27
-XM2 25-0V
M119-20
28
26
29
119-
2065
-16
30
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELCONEXIONES CAJA 1
LINEA DE TRANSPORTE 1112
111 115
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
C1
=
+ C1
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
S21
.05
S21
.04
S21
.05
S21
.04
S21
.03
S21
.02
S21
.02
+24VP4
-0VP
S21
.03
-0VP
+24VP411-14
11-15
-XM3 1.1
1.3
1.2
AVANCE EMPUJADOR CARGAMESA RODILLOS R1.1
24V 2
1
3
-Y2102
S21
.02
66-6
2.1 2.2
2.3
S21
.03
66-7
RETROCESO EMPUJADOR CARGAMESA RODILLOS R1.1
24V 2
1
3
-Y2103
3.1 3.2
3.3S
21.0
466
-8
SUBIR TOPE CENTRAJEMESA RODILLOS R1.5
24V 2
1
3
-Y2104
4.1 4.2
4.3
S21
.05
66-9
BAJAR TOPE CENTRAJEMESA RODILLOS R1.5
24V 2
1
3
-Y2105
5.1
5.3
5.2 6.1 6.2
6.3
7.1
7.3
7.2
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELMODULO CONTROL RODILLOS R1.1 LINEA 1
DRIVE CONTROL_1.1115
112 116
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
=
+
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
S20.12
+24VM
+24VP1 +24VP1
-0VP -0VP
E03.08
-0VM
-0VP11-4
+24VP111-3
EC310 32W 24VDC
MOTOR RODILLOS R1.1 LINEA 1
-MR1.1ROLLERDRIVE CONEXION
FUENTE DE ALIMENTACION
ENTRADA
FUENTE DE ALIMENTACION
SALIDA
ENTRADAS / SALIDAS
SW5:OFFSW4:ON
SW6:OFF
2A
SW1:ONSW2:ONSW3:ON
DRIVE CONTROL 20 DE 24V
-DRIVECON_1.1
1 / +24VDC
MASA / 1
+24VDC / 2
MASA SEÑAL COMUN / 1
ENTRADA 24V / 2
SALIDA DE ERROR / 3
SEN. ROTACION / 4
VELOCIDAD C / 5
2 / SENTIDO ROTACION
VELOCIDAD B / 6
VELOCIDAD A / 7
3 / MASA
4 / ENTRADA DE ERROR
5 / SAL. ANALOG. VEL
1 / +24VDC
2 / MASA
+24VM111-2
-0VP 116-1
-0VM111-3
+24VP1 116-1
E03.08111-2
111-4
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELMODULO CONTROL RODILLOS R1.2 LINEA 1
ZONE CONTROL_1.2116
115 117
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
=
+
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
E1.2
-0VP
E03.10
PTP1.2
+24V
P1
+24VP1 +24VP1
E03.11
-0VP
-0V
P
E03.09
-1.2
+1.2
+24VP1 115-20
-0VP 115-20
1
4
2
DARK-ON
3
-B1.2
EC310 32W 24VDC
MOTOR RODILLOS R1.2 LINEA 1
-MR1.2ROLLERDRIVE CONEXION
SENSOR DE ARRANQUE
POTENCIA
SENSOR DE ZONA
ENTRADAS / SALIDAS
CONEXION PUNTO A PUNTO
SW5:OFFSW4:ON
SW6:OFF
2A
SW1:ONSW2:ONSW3:ON
ZONE CONTROL DE 24V
-ZONE CON_1.2
1 / +24VDC
2 / SEÑALDE SENSOR
3 / MASA
MASA / 1
UP STREAM
+24VDC / 2
AR. SEG. ROLLER / 1
DESBLOQUEO / 2
VELOCIDAD (CENT) / 3
SEN. ROTACION / 4
SALIDA ERROR / 5
2 / SENTIDO ROTACION
ESTADO DE ZONA / 6
ARRANQUE DE ZONA / 7
PARADA DE ZONA / 8
DOWN STREAM
3 / MASA
4 / ENTRADA DE ERROR
5 / SAL. ANALOG. VEL
1 / +24VDC
2 / SEÑAL DE SENSOR
3 / MASA
1 / +24VDC
E03.09111-6
+24VP1 117-1
-0VP 117-1
PTP1.2117-1
E03.10111-7
E03.11111-7
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELMODULO CONTROL RODILLOS R1.3 LINEA 1
ZONE CONTROL_1.3117
116 118
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
=
+
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
+24V
P1
PTP1.3PTP1.2
-1.3
E03.09
-0VP
E1.3
+24VP1
-0V
P
+24VP1
-0VP
+1.3
-0VP 116-20
+24VP1 116-20
PTP1.2116-20
1
4
2
DARK-ON
3
-B1.3
EC310 32W 24VDC
MOTOR RODILLOS R1.3 LINEA 1
-MR1.3ROLLERDRIVE CONEXION
SENSOR DE ARRANQUE
POTENCIA
SENSOR DE ZONA
ENTRADAS / SALIDAS
CONEXION PUNTO A PUNTO
SW5:OFFSW4:ON
SW6:OFF
2A
SW1:ONSW2:ONSW3:ON
ZONE CONTROL DE 24V
-ZONE CON_1.3
1 / +24VDC
2 / SEÑALDE SENSOR
3 / MASA
MASA / 1
UP STREAM
+24VDC / 2
AR. SEG. ROLLER / 1
DESBLOQUEO / 2
VELOCIDAD (CENT) / 3
SEN. ROTACION / 4
SALIDA ERROR / 5
2 / SENTIDO ROTACION
ESTADO DE ZONA / 6
ARRANQUE DE ZONA / 7
PARADA DE ZONA / 8
DOWN STREAM
3 / MASA
4 / ENTRADA DE ERROR
5 / SAL. ANALOG. VEL
1 / +24VDC
2 / SEÑAL DE SENSOR
3 / MASA
1 / +24VDC
+24VP1 118-1
PTP1.3118-1
-0VP 118-1
E03.09111-10
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELMODULO CONTROL RODILLOS R1.4 LINEA 1
ZONE CONTROL_1.4118
117 119
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
=
+
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
S20.13
+1.4
E03.12
-1.4
S20.15
-0VP
PTP1.3
+24V
P1
+24VP1
-0VP
+24VP1
E1.4
E03.09
-0V
P
-0VP 117-20
+24VP1 117-20
PTP1.3117-20
EC310 32W 24VDC
MOTOR RODILLOS R1.4 LINEA 1
-MR1.4
1
4
2
DARK-ON
3
-B1.4
ROLLERDRIVE CONEXION
SENSOR DE ARRANQUE
POTENCIA
SENSOR DE ZONA
ENTRADAS / SALIDAS
CONEXION PUNTO A PUNTO
SW5:OFFSW4:ON
SW6:OFF
2A
SW1:ONSW2:ONSW3:ON
ZONE CONTROL DE 24V
-ZONE CON_1.4
1 / +24VDC
2 / SEÑALDE SENSOR
3 / MASA
MASA / 1
UP STREAM
+24VDC / 2
AR. SEG. ROLLER / 1
DESBLOQUEO / 2
VELOCIDAD (CENT) / 3
SEN. ROTACION / 4
SALIDA ERROR / 5
2 / SENTIDO ROTACION
ESTADO DE ZONA / 6
ARRANQUE DE ZONA / 7
PARADA DE ZONA / 8
DOWN STREAM
3 / MASA
4 / ENTRADA DE ERROR
5 / SAL. ANALOG. VEL
1 / +24VDC
2 / SEÑAL DE SENSOR
3 / MASA
1 / +24VDC
S20.13111-15
S20.15111-16
+24VP1 119-1
-0VP 119-1
E03.09111-14
E03.12111-14
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELMODULO CONTROL RODILLOS R1.5 LINEA 1
DRIVE CONTROL_1.5119
118 130
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
=
+
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
+24VM
-0VM
-0VP
+24VP1
E03.13
S20.14
+24VP1 118-20
-0VP 118-20
EC310 32W 24VDC
MOTOR RODILLOS R1.5 LINEA 1
-MR1.5ROLLERDRIVE CONEXION
FUENTE DE ALIMENTACION
ENTRADA
FUENTE DE ALIMENTACION
SALIDA
ENTRADAS / SALIDAS
SW5:OFFSW4:ON
SW6:OFF
2A
SW1:ONSW2:ONSW3:ON
DRIVE CONTROL 20 DE 24V
-DRIVECON_1.5
1 / +24VDC
MASA / 1
+24VDC / 2
MASA SEÑAL COMUN / 1
ENTRADA 24V / 2
SALIDA DE ERROR / 3
SEN. ROTACION / 4
VELOCIDAD C / 5
2 / SENTIDO ROTACION
VELOCIDAD B / 6
VELOCIDAD A / 7
3 / MASA
4 / ENTRADA DE ERROR
5 / SAL. ANALOG. VEL
1 / +24VDC
2 / MASA
-0VM111-18
+24VM111-17
E03.13111-17
111-20
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELCONEXIONES CAJA 2LINEA 2 TRANSPORTE
130119 131
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
C2
=
+ C2
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
-0V
M
E02
.02
-0VM
+24V
M
+24VM
E02
.02
E02
.01
E02
.01
57-4
57-4
E02.01
57-4
1.3
-XM1 1.1
1
4
2
DARK-ON
3
-B201
1.2
E02.02
57-5
2.3
2.1
1
4
2
DARK-ON
3
-B202
2.2
3.3
3.1 3.2
4.3
4.1 4.2
5.3
5.1 5.2
6.3
6.1 6.2
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELCONEXIONES CAJA 2LINEA 2 TRANSPORTE
131130 132
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
C2
=
+ C2
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
RODILLOS R2.1 LINEA 2 RODILLOS R2.2 LINEA 2 RODILLOS R2.3 LINEA 2 RODILLOS R2.4 LINEA 2 RODILLOS R2.5 LINEA 2
E02
.11
E02.10
E02
.07
S20
.10
S20
.08
E02
.11
E02
.11
E02
.10 E02.11
S20
.09
-0VM
E02
.08
E02
.08
S20
.08
E02
.10
S20
.07
S20
.07
E02
.09
+24VM
E02
.07
S20
.10
-0VM
E02
.07
E02
.10
E02
.07
S20
.09
E02.07
+24VM
E02
.07
E02
.07
E02
.09
E02
.11
+24VM57-9
-0VM57-10
E02
.07
57-9
135-
20
3
-XM2 1E
02.0
857
-10
135-
20
4
2
E02
.09
57-1
113
5-20
5
135-
20S
20.0
765
-9
6
136-
20
-XM2 7
9 10
8
1113
6-20
S20
.08
65-1
0
12
137-
20
15
-XM2 13
137-
2057
-12
14
16
E02.11
57-13E
02.11137-20
17 18
138-
20
21
-XM2 19
138-
20
22
20
E02.11
138-20
23 24
139-
20
27
-XM2 25E
02.11139-20
28
26
S20
.09
65-1
113
9-20
29
139-
20S
20.1
065
-12
30
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELCONEXIONES CAJA 2.1
LINEA DE TRANSPORTE 2 R2.6132
131 133
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
C2.1
=
+ C2.1
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
E02
.06
E02
.05
E02
.04
E02
.06
E02
.04
E02
.03
-0V
M
+24V
M
E02
.05
+24VM
E02
.03
-0VM57-6
57-6
E02.03
57-6
1.3
-XM1 1.1
1
4
2
DARK-ON
3
-B203
1.2
E02.04
57-6
2.3
2.1
1
4
2
LIGHT-ON
3
-B204
2.2
1
4
3-B205
E02.05
57-7
3.1
3.3
3.2
E02.06
57-8
1
4
3-B206
4.1
4.3
4.2 5.1
5.3
5.2 6.1
6.3
6.2
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELCONEXIONES CAJA 2.1
LINEA DE TRANSPORTE 2 R2.6133
132 134
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
C2.1
=
+ C2.1
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
RODILLOS R2.6 LINEA 2
-0VM
+24VM
+24V
M
-0V
M
S20
.11
E02
.12
+24V
ME
02.1
2
S20
.11
-0V
M
-0VM57-15
+24VM57-14
3
140-
20E
02.1
257
-14
-XM2 1
140-
20
4
2
140-
20
5
140-
20
6
S20
.11
65-1
3
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELCONEXIONES CAJA 2.1
LINEA DE TRANSPORTE 2 R2.6134
133 135
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
C2.1
=
+ C2.1
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
-0VP
+24VP4
S21
.00
+24VP4
-0VP
S21
.01
S21
.00
S21
.01
11-16
11-16
-XM3
S21
.00
66-5
SUBIR TOPE CENTRAJEMESA RODILLOS R2.6
24V 2
1
3
-Y2100
S21
.01
66-6
BAJAR TOPE CENTRAJEMESA RODILLOS R2.6
24V 2
1
3
-Y2101
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELMODULO CONTROL RODILLOS R2.1 LINEA 2
ZONE CONTROL_2.1135
134 136
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
=
+
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
E02.09
E02.07
+24VP2
-0VP
E02.08
S20.07
+24V
P2
+2.1
-0VP
+24VP2
-0V
P
E2.1
-2.1
PTP2.1
+24VP211-6
-0VP11-7
1
4
2
DARK-ON
3
-B2.1
EC310 32W 24VDC
MOTOR RODILLOS R2.1 LINEA 2
-MR2.1ROLLERDRIVE CONEXION
SENSOR DE ARRANQUE
POTENCIA
SENSOR DE ZONA
ENTRADAS / SALIDAS
CONEXION PUNTO A PUNTO
SW5:OFFSW4:ON
SW6:OFF
2A
SW1:ONSW2:ONSW3:ON
ZONE CONTROL DE 24V
-ZONE CON_2.1
1 / +24VDC
2 / SEÑALDE SENSOR
3 / MASA
MASA / 1
UP STREAM
+24VDC / 2
AR. SEG. ROLLER / 1
DESBLOQUEO / 2
VELOCIDAD (CENT) / 3
SEN. ROTACION / 4
SALIDA ERROR / 5
2 / SENTIDO ROTACION
ESTADO DE ZONA / 6
ARRANQUE DE ZONA / 7
PARADA DE ZONA / 8
DOWN STREAM
3 / MASA
4 / ENTRADA DE ERROR
5 / SAL. ANALOG. VEL
1 / +24VDC
2 / SEÑAL DE SENSOR
3 / MASA
1 / +24VDC
E02.08131-3
E02.07131-2
+24VP2136-1
-0VP136-1
PTP2.1136-1
S20.07131-4
E02.09131-4
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELMODULO CONTROL RODILLOS R2.2 LINEA 2
ZONE CONTROL_2.2136
135 137
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
=
+
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
E2.2
-0V
P
-0VP
+24V
P2
-0VP
E02.07
+24VP2+24VP2
S20.08
PTP2.2
+2.2
PTP2.1
-2.2
+24VP2135-20
-0VP135-20
PTP2.1135-20
EC310 32W 24VDC
MOTOR RODILLOS R2.2 LINEA 2
-MR2.2
1
4
2
DARK-ON
3
-B2.2
ROLLERDRIVE CONEXION
SENSOR DE ARRANQUE
POTENCIA
SENSOR DE ZONA
ENTRADAS / SALIDAS
CONEXION PUNTO A PUNTO
SW5:OFFSW4:ON
SW6:OFF
2A
SW1:ONSW2:ONSW3:ON
ZONE CONTROL DE 24V
-ZONE CON_2.2
1 / +24VDC
2 / SEÑALDE SENSOR
3 / MASA
MASA / 1
UP STREAM
+24VDC / 2
AR. SEG. ROLLER / 1
DESBLOQUEO / 2
VELOCIDAD (CENT) / 3
SEN. ROTACION / 4
SALIDA ERROR / 5
2 / SENTIDO ROTACION
ESTADO DE ZONA / 6
ARRANQUE DE ZONA / 7
PARADA DE ZONA / 8
DOWN STREAM
3 / MASA
4 / ENTRADA DE ERROR
5 / SAL. ANALOG. VEL
1 / +24VDC
2 / SEÑAL DE SENSOR
3 / MASA
1 / +24VDC
E02.07131-6
+24VP2137-1
-0VP137-1
PTP2.2137-1
S20.08131-8
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELMODULO CONTROL RODILLOS R2.3 LINEA 2
ZONE CONTROL_2.3137
136 138
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
=
+
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
+24V
P2
+24VP2
-0VP -0VP
PTP2.3
E02.10
E02.11
E02.07
+24VP2
-0V
P
E2.3
PTP2.2
+2.3
-2.3
-0VP136-20
+24VP2136-20
PTP2.2136-20
EC310 32W 24VDC
MOTOR RODILLOS R2.3 LINEA 2
-MR2.3
1
4
2
DARK-ON
3
-B2.3
ROLLERDRIVE CONEXION
SENSOR DE ARRANQUE
POTENCIA
SENSOR DE ZONA
ENTRADAS / SALIDAS
CONEXION PUNTO A PUNTO
SW5:OFFSW4:ON
SW6:OFF
2A
SW1:ONSW2:ONSW3:ON
ZONE CONTROL DE 24V
-ZONE CON_2.3
1 / +24VDC
2 / SEÑALDE SENSOR
3 / MASA
MASA / 1
UP STREAM
+24VDC / 2
AR. SEG. ROLLER / 1
DESBLOQUEO / 2
VELOCIDAD (CENT) / 3
SEN. ROTACION / 4
SALIDA ERROR / 5
2 / SENTIDO ROTACION
ESTADO DE ZONA / 6
ARRANQUE DE ZONA / 7
PARADA DE ZONA / 8
DOWN STREAM
3 / MASA
4 / ENTRADA DE ERROR
5 / SAL. ANALOG. VEL
1 / +24VDC
2 / SEÑAL DE SENSOR
3 / MASA
1 / +24VDC
E02.10131-11
E02.11131-11
+24VP2138-1
PTP2.3138-1
-0VP138-1
E02.07131-10
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELMODULO CONTROL RODILLOS R2.4 LINEA 2
ZONE CONTROL_2.4138
137 139
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
=
+
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
+24V
P2
+24VP2
-0VP-0VP
-0V
P
+24VP2
PTP2.3
E02.10
-2.4
E02.11
E2.4
+2.4
E02.07
PTP2.4
-0VP137-20
+24VP2137-20
PTP2.3137-20
EC310 32W 24VDC
MOTOR RODILLOS R2.4 LINEA 2
-MR2.4
1
4
2
DARK-ON
3
-B2.4
ROLLERDRIVE CONEXION
SENSOR DE ARRANQUE
POTENCIA
SENSOR DE ZONA
ENTRADAS / SALIDAS
CONEXION PUNTO A PUNTO
SW5:OFFSW4:ON
SW6:OFF
2A
SW1:ONSW2:ONSW3:ON
ZONE CONTROL DE 24V
-ZONE CON_2.4
1 / +24VDC
2 / SEÑALDE SENSOR
3 / MASA
MASA / 1
UP STREAM
+24VDC / 2
AR. SEG. ROLLER / 1
DESBLOQUEO / 2
VELOCIDAD (CENT) / 3
SEN. ROTACION / 4
SALIDA ERROR / 5
2 / SENTIDO ROTACION
ESTADO DE ZONA / 6
ARRANQUE DE ZONA / 7
PARADA DE ZONA / 8
DOWN STREAM
3 / MASA
4 / ENTRADA DE ERROR
5 / SAL. ANALOG. VEL
1 / +24VDC
2 / SEÑAL DE SENSOR
3 / MASA
1 / +24VDC
E02.10131-14
E02.07131-14
E02.11131-15
+24VP2139-1
-0VP139-1
PTP2.4139-1
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELMODULO CONTROL RODILLOS R2.5 LINEA 2
ZONE CONTROL_2.5139
138 140
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
=
+
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
-0VP
E02.11
+24VP2
S20.09
S20.10
-0V
P
-2.5
+24V
P2
E02.07
PTP2.4
+2.5
E2.5
-0VP138-20
+24VP2138-20
PTP2.4138-20
EC310 32W 24VDC
MOTOR RODILLOS R2.5 LINEA 2
-MR2.5
1
4
2
DARK-ON
3
-B2.5
ROLLERDRIVE CONEXION
SENSOR DE ARRANQUE
POTENCIA
SENSOR DE ZONA
ENTRADAS / SALIDAS
CONEXION PUNTO A PUNTO
SW5:OFFSW4:ON
SW6:OFF
2A
SW1:ONSW2:ONSW3:ON
ZONE CONTROL DE 24V
-ZONE CON_2.5
1 / +24VDC
2 / SEÑALDE SENSOR
3 / MASA
MASA / 1
UP STREAM
+24VDC / 2
AR. SEG. ROLLER / 1
DESBLOQUEO / 2
VELOCIDAD (CENT) / 3
SEN. ROTACION / 4
SALIDA ERROR / 5
2 / SENTIDO ROTACION
ESTADO DE ZONA / 6
ARRANQUE DE ZONA / 7
PARADA DE ZONA / 8
DOWN STREAM
3 / MASA
4 / ENTRADA DE ERROR
5 / SAL. ANALOG. VEL
1 / +24VDC
2 / SEÑAL DE SENSOR
3 / MASA
1 / +24VDC
E02.11131-18
E02.07131-17
S20.10131-20
S20.09131-19
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELMODULO CONTROL RODILLOS R2.6 LINEA 2
DRIVE CONTROL_2.6140
139 150
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
=
+
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
-0VP
S20.11
-0VM
+24VM
+24VP3
E02.12
-0VP11-10
+24VP311-10
EC310 32W 24VDC
MOTOR RODILLOS R2.6 LINEA 2
-MR2.6ROLLERDRIVE CONEXION
FUENTE DE ALIMENTACION
ENTRADA
FUENTE DE ALIMENTACION
SALIDA
ENTRADAS / SALIDAS
SW5:OFFSW4:ON
SW6:OFF
2A
SW1:ONSW2:ONSW3:ON
DRIVE CONTROL 20 DE 24V
-DRIVECON_2.6
1 / +24VDC
MASA / 1
+24VDC / 2
MASA SEÑAL COMUN / 1
ENTRADA 24V / 2
SALIDA DE ERROR / 3
SEN. ROTACION / 4
VELOCIDAD C / 5
2 / SENTIDO ROTACION
VELOCIDAD B / 6
VELOCIDAD A / 7
3 / MASA
4 / ENTRADA DE ERROR
5 / SAL. ANALOG. VEL
1 / +24VDC
2 / MASA
S20.11133-9
+24VM133-7
-0VM133-8
E02.12133-7
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELCONEXIONES CAJA 3
ALIMENTADOR DE PALETS150
140 152
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
C3
=
+ C3
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
BUCLE
TRE
NZA
DO
BUCLE
ENTERRADO
3 VUELTAS
SE
CC
ION
1.5
mm
Nota: La longitud del cable de enlace deberá ser la mínima posible y no sobrepasar los 200m. Si esta
distancia es superior la inductancia que presenta el cable de enlace disminuye la sensibilidad.
Los 2 conductores deberán estar trenzados a razón de unos 10 a 20 cruces por metro de longitud:
se debe poner atención en evitar la proximidad de otros cables eléctricos que alimenten motores,
E01
.09
E01
.08
+24VM
E01
.12
-0VM
+24VM
-0VM
+24VM
E01
.08
-0VM
E01
.10
E01
.11
E01
.09
E01
.10
E01
.11
E01
.12
56-11
56-10
TLM-0-80010/NC 8
9 6 2 7
5/NO
-B108
E01.08
56-10
1.3
-XM1 1.1 1.2
E01.09
56-11
2.3
2.1
1
4
2
DARK-ON
3
-B109
2.2
E01.10
56-12
1
4
2
DARK-ON
3
-B110
3.3
3.1 3.2
E01.11
56-13
4.3
4.1
1
4
2
DARK-ON
3
-B111
4.2
E01.12
56-14
1
4
2
LIGHT-ON
3
-B112
5.3
5.1 5.2
6.3
6.1 6.2 7.1
7.3
7.2
+24VM152-1
-0VM152-1
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELCONEXIONES CAJA 3 (SEGURIDADES PERIMETRO)
ALIMENTADOR DE PALETS152
150 155
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
C3
=
+ C3
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
BARRERA DE SEGURIDAD 1
ENTRADA PILA PALETS
BARRERA DE SEGURIDAD 2
ENTRADA PILA PALETS
PILOTO DE
MUTING
ENTRADA
PALETS
SEMAFOR VERDE
PERMITE
ACCESO TORO
DEPOSITAR
PALETS
SEMAFORO ROJO
NO PERMITE
ACCESO TORO
DEPOSITAR
PALETS
MUTING 1
ENTRADA
PALETS
MUTING 2
ENTRADA
PALETS
BOTONERA B2
SETA DE
EMERGENCIA
BOTONERA B2
SEMAFORO
T21.
1D
T12.
1
1502
1505
T22.
1
T11.
1D
-0VM
T11.
1D
1503
1506
1504
1506
+24VM
T21.
1D
T22.
1
T12.
1
1501
1502
+24V
M
S22
.11
1507
S22
.10
1507
1501
1504
1505
S22
.10
S22
.11
-0VM15
03
150-20
150-20
150315-5
-XS1 1.3
1
4
2
3
-BE1.1
-XS1 1.1 1.2
150415-6
2.3
1
4
2
3
-BR1.1
2.1 2.2
150515-7
3.3
1
4
2
3
-BE1.2
3.1 3.2
150615-8
4.3
1
4
2
3
-BR1.2
4.1 4.2
150115-3
1
4
2
3
-BM1.1
5.3
5.1 5.2
1
4
2
3
-BM1.2
6.3
150215-4
6.1 6.2
1507
15-7
9
X1
X2
-HM1AMBAR
24V
7
S22
.10
67-1
4
10
8
X1
X2
-H2210VERDE
24V
S22
.11
67-1
5
11
X1
X2
-H2211ROJO
24V
155-
8T1
1.1D
13-4
12
T12.113-4
155-9
13
T21.
1D13
-615
5-11
14
T22.113-6
155-11
15
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELBOTONERA DEPOSITA MONTACARGAS (B2)
CONEXIONES155
152 160
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
B2
=
+ B2
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
BOTONERA 1 ELEMENTO
T22.
1
T11.
1D
T21.
1D
T12.
1
T22.
1
T12.
1
T11.
1D15
2-18
21
22
-S15501ROJA
155-11
T12.
115
2-18
T21.
1D15
2-19
-S15501155-8
T22.
115
2-20
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELCONEXIONES CAJA 4
MESAS PALETIZADO Y TRANSPORTE160
155 161
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
C4
=
+ C4
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
-0V
M
+24VM
E04
.02
E04
.07
+24V
M
-0VM
E04
.00
E04
.07
E04
.00
E04
.08
+24VM
E04
.05
E04
.06
E04
.01
E04
.05
E04
.06
E04
.01
-0VM
E04
.04
E04
.02
E04
.03
E04
.04
E04
.03
E04
.08
59-3
59-3
E04.00
59-3
-XM1 1.1
1.3
1
4
2
DARK-ON
3
-B400
1.2
1
4
3-B401
E04.01
59-4
2.1
2.3
2.2
1
4
3-B402
E04.02
59-5
3.1
3.3
3.2
E04.03
59-6
4.3
1
4
3-B403
4.1 4.2
E04.04
59-6
1
4
3-B404
5.3
5.1 5.2
E04.05
59-7
1
4
3-B405
6.3
6.1 6.2
E04.06
59-8
1
4
3-B406
7.3
7.1 7.2
8.3
8.1
E04.07
59-91
4
2
DARK-ON
3
-B407
8.2
1
4
2
DARK-ON
3
-B408
9.1
9.3
E04.08
59-109.2
-0VM161-1
+24VM161-1
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELCONEXIONES CAJA 4
MESAS PALETIZADO Y TRANSPORTE161
160 162
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
C4
=
+ C4
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
BUCLE
TRE
NZA
DO
BUCLE
ENTERRADO
3 VUELTAS
SE
CC
ION
1.5
mm
BOTONERA B3
E04
.10
E04
.09
-0VM
E04
.11
+24VM
-0VM
E04
.13
E04
.12
E04
.12
-0VM
+24VM
S22
.05
E04
.10
E04
.09
E04
.13
+24V
M
-0V
M
S22
.05
E04
.11
+24VM160-20
160-20
E04.09
59-11
10.3
-XM1 10.1
1
4
2
DARK-ON
3
-B409
10.2
1
4
2
DARK-ON
3
-B410
E04.10
59-12
11.3
11.1 11.2
1
4
2
LIGHT-ON
3
-B411
E04.11
59-13
12.3
12.1 12.2
TLM-0-80010/NC 8
9 6 2 7
5/NO
-B412
E04.12
59-14
13.3
13.1 13.2
165-
11
E04.13
59-15
14.3
14.1
165-12
14.2
165-
13
165-
14S
22.0
567
-9
15.1
15.3
15.2
16.3
16.1 16.2
17.3
17.1 17.2
18.3
18.1 18.2
162-1
162-1
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELCONEXIONES CAJA 4 (SEGURIDADES PERIMETRO)
MESAS PALETIZADO Y TRANSPORTE162
161 163
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
C4
=
+ C4
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
BARRERA DE SEGURIDAD 1
SALIDA PALETS CARGADO
BARRERA DE SEGURIDAD 2
SALIDA PALETS CARGADO
PILOTO DE
MUTING
SALIDA PALETS
CARGADOS
SEMAFOR VERDE
PERMITE
ACCESO TORO
RECOGIDA
CARGA
SEMAFORO ROJO
NO PERMITE
ACCESO TORO
RECOGIDA
CARGA
MUTING 1
ENTRADA
PALETS
MUTING 2
ENTRADA
PALETS
BOTONERA B3
SEMAFORO
SETA DE
EMERGENCIA
BOTONERA B3
T11.
1C
S22
.13
+24VM
T11.
1D
T11.
1C
1605
S22
.13
1607
1606
1605
-0VM
1602
T21.
1C
S22
.12
1604
1603
1601
T11.
1D
1604
+24V
M
1607
-0VM
1602
1603
1601
T21.
1D
S22
.12
T21.
1C
1606
T21.
1D
161-20
161-20
1.1
160316-5
-XS1 1.3
1
4
2
3
-BE2.1
1.2
2.3
2.1
160416-6
1
4
2
3
-BR2.1
2.2
3.3
3.1
160516-7
1
4
2
3
-BE2.2
3.2
4.3
4.1
160616-8
1
4
2
3
-BR2.2
4.2
160116-3
5.1
5.3
1
4
2
3
-BM2.1
5.2
6.3
160216-4
6.1
1
4
2
3
-BM2.2
6.2
1607
16-7
9
X1
X2
-HM2AMBAR
24V
7
S22
.12
67-1
6
10
8
X1
X2
-H2212VERDE
24V
S22
.13
67-1
7
11
X1
X2
-H2213ROJO
24V
12
T11.
1C13
-416
5-6
13
165-7T11.1D
13-4
14
T21.
1C13
-616
5-8
15
165-9T21.1D
13-6
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELCONEXIONES CAJA 4
MESAS PALETIZADO Y TRANSPORTE163
162 165
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
C4
=
+ C4
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
S21
.06
S21
.10
+24VP4
-0VP
S21
.11
S21
.10
S21
.09
S21
.08
+24VP4
S21
.11
S21
.08
S21
.07
S21
.09
S21
.07
S21
.06
-0VP
11-17
11-18
-XM3
S21
.06
66-1
0
AVANCE CENTRADOR 1PALET EN MESA DE PALETIZADO
24V 2
1
3
-Y2106S
21.0
766
-11
RETROCESO CENTRADOR 1PALET EN MESA DE PALETIZADO
24V 2
1
3
-Y2107
S21
.08
66-1
2
AVANCE CENTRADOR 2APALET EN MESA DE PALETIZADO
24V 2
1
3
-Y2108
S21
.09
66-1
3
RETROCESO CENTRADOR 2APALET EN MESA DE PALETIZADO
24V 2
1
3
-Y2109
S21
.10
66-1
4
AVANCE CENTRADOR 2BPALET EN MESA DE PALETIZADO
24V 2
1
3
-Y2110
S21
.11
66-1
5
RETROCESO CENTRADOR 2BPALET EN MESA DE PALETIZADO
24V 2
1
3
-Y2111
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELBOTONERA RECOGIDA MONTACARGAS (B3)
CONEXIONES165
163
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
B3
=
+ B3
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
BOTONERA 2 ELEMENTOS
-0V
M
+24V
M
T21.
1D
S22
.05
T11.
1D
T11.
1D
E04
.13
T21.
1D
E04
.13
S22
.05
T11.
1C
T21.
1C
T11.
1C16
2-18
21
22
-S16501ROJA
165-8
T11.
1D16
2-18
T21.
1C16
2-19
-S16501165-6
T21.
1D16
2-20
+24V
M16
1-11
13
14
-S413VERDE
165-13
E04
.13
161-
11
X1
X2VERDE165-11
-0V
M16
1-12
S22
.05
161-
13
ESTA PROHIBIDA TODA REPRODUCCION TOTAL O PARCIAL SIN AUTORIZACION.
ESTE DOCUMENTO ES PROPIEDAD DE AUTOMATIZACION Y SOLUYCIONES AVANZADAS.
DOCUMENTO N° : /
INDICE MODIFICACION FECHA DIBUJADO VERIFICADO
DIBUJADO:
VERIFICADO:
FECHA DE CREACION:
PROYECTO N°:
APPROBADO
501 15
PORTADA
PLANOS ELECTRICOS ROBOT
15111211
CON ROBOT
PALETIZADO ROLLOS DE PAPEL
TF +34 925537970 FAX: +34 92553795445520 VILLALUENGA DE LA SAGRA (TOLEDO)
Av. de la Estacion, 12 - Pol. Ind. "LAS CANTERAS"
AUTOMATIZACION
Octubre 2015
15111211
A 03/11/2015
Y SOLUCIONES
AVANZADAS
III+T.T 400Vac 50HzAlimentacion:
Potencia Instalada:
Tension Mando 1:
Tension Mando 2:
Tension Mando 3:
Tipo PLC:
15KVA
230Vac
24Vdc
NX-ETHERNET
NEGROCircuito de potencia:
Conductor de neutro:
Conductor de toma tierra:
Circuito de mando 220Vac:
Circuito de mando 24Vac:
Circuito de mando 24Vdc:
AZUL
AMARILLO/VERDE
ROJO
AZUL
Hilo tension exterior: NARANJA
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELACOMETIDA ROBOT 510
502 511
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
A02
=
+ A02
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
50 Hz25A 14KW400V AC
ACOMETIDA
3x6 mm + TT
Q1
SR
RR
TR10
.L6
10.L
4
10.L
5
5 6 PE1 2 3 4
-X1
RR
10.L
410
-9
SR
10.L
510
-10
TR10
.L6
10-1
0
550-
110
-11
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELDISTRIBUCION 511
510 515
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
A02
=
+ A02
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
DC
27V
0V
-X250
-X251
-0V
M
-0VM
+24
VM
-0V
R
+24VM
+24V
R
-0V
R
+24V
R
-0VM515-14
+24VM515-13
2
1 2
1
-A3
550-
1
-XM1 14A
-XM1 2.155
0-1
24A
5.1
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELROBOT (SEGURIDAD)
CONEXION BORNERO X11515
511 550
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
A02
=
+ A02
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
SERIE
SETAS DE SEGURIDAD
+24V
M
31-3
2
29-3
0
-0V
M -0
VM
13-1
4
11-1
2
3720 22 55
1403
21
T11.
1A
2
5190
7
+24
VP
4
9-10
7-8
5-6
T21.
1A
1404
T11.
1
1 3 38
1402
5190
9
1405
19
5190
6
5190
8
T21.
1
4
23-24
56
27-28
25-26
+24V
P4
+24
VM
-0V
P-0
VP
SA
LID
A D
E T
ES
T A
SA
LID
A D
E T
ES
T A
SA
LID
A D
E T
ES
T A
SA
LID
A D
E T
ES
T A
SA
LID
A D
E T
ES
T B
SA
LID
A D
E T
ES
T B
SA
LID
A D
E T
ES
T B
SA
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A D
E T
ES
T B
PA
RA
DA
DE
EM
ER
GE
NC
IA E
XTE
RN
A C
AN
AL
A
PA
RA
DA
DE
EM
ER
GE
NC
IA E
XTE
RN
A C
AN
AL
B
PR
OTE
CC
ION
DE
L O
PE
RA
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L A
PR
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CC
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DE
L O
PE
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L B
CO
NFI
RM
AC
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PR
OTE
CC
ION
OP
ER
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CO
NFI
RM
AC
ION
PR
OTE
CC
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OP
ER
AR
IO B
SA
LID
A D
E T
ES
T A
SA
LID
A D
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ES
T B
PA
RA
DA
DE
SE
RV
ICIO
SE
GU
RA
A
PA
RA
DA
DE
SE
RV
ICIO
SE
GU
RA
B
PA
RA
DA
DE
SE
GU
RID
AD
PA
RA
DA
2 C
AN
AL
A
PA
RA
DA
DE
SE
GU
RID
AD
PA
RA
DA
2 C
AN
AL
B
PA
RA
DA
DE
EM
ER
GE
NC
IA L
OC
AL
CA
NA
L A
PA
RA
DA
DE
EM
ER
GE
NC
IA L
OC
AL
CA
NA
L A
PA
RA
DA
DE
EM
ER
GE
NC
IA L
OC
AL
CA
NA
L B
PA
RA
DA
DE
EM
ER
GE
NC
IA L
OC
AL
CA
NA
L B
PR
OTE
CC
ION
DE
L O
PE
RA
RIO
CO
NFI
RM
AD
A A
PR
OTE
CC
ION
DE
L O
PE
RA
RIO
CO
NFI
RM
AD
A A
PR
OTE
CC
ION
DE
L O
PE
RA
RIO
CO
NFI
RM
AD
A B
PR
OTE
CC
ION
DE
L O
PE
RA
RIO
CO
NFI
RM
AD
A B
PE
RI H
AB
ILIT
AD
O A
PE
RI H
AB
ILIT
AD
O A
PE
RI H
AB
ILIT
AD
O B
PE
RI H
AB
ILIT
AD
O B
CONECTOR SEGURIDAD
SA
LID
A D
E T
ES
T A
SA
LID
A D
E T
ES
T B
SA
LID
A D
E T
ES
T A
SA
LID
A D
E T
ES
T B
CO
NFO
RM
AC
ION
EX
TER
NA
1 C
AN
AL
A
CO
NFO
RM
AC
ION
EX
TER
NA
2 C
AN
AL
A
CO
NFO
RM
AC
ION
EX
TER
NA
1 C
AN
AL
B
CO
NFO
RM
AC
ION
EX
TER
NA
2 C
AN
AL
B
X11:KR-C4
1 23 25 27 2 20 6 24 8 26 103 38 55 56 397 4 22 28 14 295 30 31 3240 115737 41 42 59 6058 12 139 19 21
1402
14-1
4
-XS1 1
5190
617
-17
3
1404
14-1
6
5
5190
817
-18
7
1403
14-1
4
2
1405
14-1
6
6
5190
717
-17
4
5190
917
-18
8
13-4
9
13-4
11
13-6
10
13-6
12 13
+24VM
511-2+24V
M17-19
14
-0VM
511-2-0V
M17-19
+24VP
4566-1
15
+24VP
411-19
-0VP
566-1-0V
P11-19
16
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELCONFIGURACION AUTOMATA
PALETIZADO DE CAJAS550
515 555
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
A02
=
+ A02
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
CPU ROBOT
ETH3.1
ETH3
-0VR
+24VR
-0V
R+24V
R
-0VR
+24VR+24VR511-10
-0VR511-10
510-14
ETH3.1
ETH350-19
UNIT I/O
IP:192.168.0.5
SW1:OFFSW2:OFFSW3:OFFSW4:OFF
NX-EIC202
-CNX55001
UV UG IOV IOG
COM-OUT
COM IN
PE
CA
NA
L E
RA
0 /
1N
X-A
D22
04
-C55001555-1
CA
NA
L S
RA
0 /
1N
X-D
A22
03
-C55003557-2
CA
NA
L E
R2
NX
--ID
5442
-C55005560-2
CA
NA
L S
R2
NX
-OD
5256
-5
-C55010565-2
NX
-EN
D01
-TF55001
+24VR555-1
-0VR555-1
555-1
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELCONEXIÓN ENTRADAS ANALOGICAS
CANAL ERA 0 / 1555
550 557
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
A02
=
+ A02
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
ER
A0
-0VR
+24VR
+24V
R
550-20
-0VR550-20
+24VR550-20
IN1
IN2 CANAL:ERA 0 / 1
MONITORIZACIO
N PRESIO
N PIN
ZA
NX-AD2204
-C55001I1+/A1 I1-/A3 AG/A5 NC/A7 I2+/B1 I2-/B3 AG/B5 NC/B7
550-7
+24V
R55
7-9
ER
A0
557-
10
336
-0VR557-1
+24VR557-1
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELCONEXIÓN SALIDAS ANALÓGICAS
CANAL SRA 0 / 1557
555 560
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
A02
=
+ A02
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
BLANCO MARRON NEGROAZUL
4X0.22mm APANTALLADO
2X0.22mm APANTALLADO 2X0.22mm APANTALLADO
ER
A0
ER
A0
SRA0
-0VR
+24V
R
-0VR-0VR
+24V
R
+24VR+24VR
-0VR555-20
+24VR555-20
O1
O2
CANAL:SRA 0 / 1
CONSIGNA P
RESION P
INZA
NX-DA2203
-C55003
I1+/A1 I0V/A3 I0G/A5 NC/A7 I2+/B1 IOV/B3 I0G/B5 NC/B7
550-8
-XAN1 1
ITV2050-04F3N3-Q
2 3 1 4
SMC
-P55701
2 3 4
555-
2
5 6
555-
3
7 8
-0VR560-1
+24VR560-1
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELCONEXIONADO ENTRADAS DIGITALES
CANAL 2560
557 565
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
A02
=
+ A02
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
ER
2.1
ER
2.4
ER
2.3
ER
2.2
ER
2.0
ER
2.5
ER
2.6
+24V
R
-0V
R
+24V
R
-0VR
+24VR
ER
2.7
-0VR-0VR
+24VR
557-20
557-20
IN0
IN1
IN2
IN3
IN4
IN5
IN6
IN7
IN8
IN9
IN10
IN11
IN12
IN13
IN14
IN15 CANAL:
PINZA 1
PAQUETES ABIE
RTA (GRANDE)
PINZA 2
PAQUETES ABIE
RTA (PEQUEÑA)
PALA P
INZA 1
PAQUETES PERPENDIC
ULAR
PALA P
INZA 2
PAQUETES PERPENDIC
ULAR
PINZA P
ALES A
BIERTA
PINZA P
ALES C
ERRADA
PALPADOR D
E PALE
S EXTENDID
O
PALPADOR D
E PALE
S RECOGID
O
NX--ID5442
-C550050/A1 9/B5 10/A6 11/B6 12/A7 13/B7 14/A8 15/B81/B1 2/A2 3/B2 4/A3 5/B3 6/A4 7/B4 8/A5
550-9
ER
2.0
580-
6
+24VR
580-4
-XM1 2.2
-0VR
580-4
5.2
ER
2.1
580-
9
3.1 6.1 3.2
ER
2.2
580-
13
6.2 4.1
ER
2.3
580-
16
7.1
ER
2.4
581-
3
4.2 7.2
ER
2.5
581-
5
ER
2.6
581-
8
ER
2.7
581-
10
+24VR565-2
-0VR565-2
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELCONEXIONADO SALIDAS DIGITALES
CANAL 2565
560 566
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
A02
=
+ A02
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
-0V
R
SR
2.10
SR
2.3
SR
2.1
SR
2.13
SR
2.15
SR
2.9
SR
2.7
SR
2.6
SR
2.12
SR
2.14
SR
2.2
SR
2.8
SR
2.11
SR
2.0
SR
2.5
SR
2.4
-0VR -0VR
+24VR
OU
T0
OU
T1
OU
T2
OU
T3
OU
T4
OU
T5
OU
T6
OU
T7
OU
T8
OU
T9
OU
T10
OU
T11
OU
T12
OU
T13
OU
T14
OU
T15
CANAL:2
EV. ABRIR
PALA
MOVIL
EV. CERRAR P
ALA M
OVIL
EV. EXTENDER B
RAZO EV. R
ECOGER BRAZO
RESERVA
RESERVA
RESERVA
RESERVA
EV. INCLIN
AR PALA
FIJA
EV. VERTIC
AL PALA
FIJA
EV. ABRIR
PALA
MOVIL
EV. CERRAR P
ALA M
OVILEV. IN
CLINAR P
ALA F
IJAEV. V
ERTICAL P
ALA F
IJAEV. A
BRIR P
INZA P
ALES
EV. CERRAR P
INZA
PALE
S
PINZA 1
PAQUETESPIN
ZA 1 PAQUETES
PALPADOR P
ALES
PALPADOR P
ALES
PINZA 1
PAQUETESPIN
ZA 1 PAQUETES
PINZA 2
PAQUETESPIN
ZA 2 PAQUETES
PINZA 2
PAQUETESPIN
ZA 2 PAQUETES
NX-OD5256-5
-C55010
0/A1 9/B5 10/A6 11/B6 12/A7 13/B7 14/A8 15/B81/B1 2/A2 3/B2 4/A3 5/B3 6/A4 7/B4 8/A5
550-10
560-20
560-20
-KA2.0
230V
-KA2.1
24V
-KA2.2
24V
-KA2.3
24V
-KA2.4
24V
-KA2.5
24V
-KA2.6
24V
-KA2.7
24V
-KA2.8
24V
-KA2.9
24V
-KA2.10
24V
-KA2.11
24V
-KA2.12
24V
-KA2.13
24V
-KA2.14
24V
-KA2.15
24V
+24VR
-0VR
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELCONEXIONADO SALIDAS DIGITALES
CANAL 2566
565 580
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
A02
=
+ A02
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
2.2
-0V
P
-0V
P
-0V
P
-0VP -0VP
2.7
2.11
-0VP
2.9
2.5
2.6
2.4
2.8
2.3
-0VP
2.1
+24VP4 +24VP4
2.0
+24VP4
2.10
+24VP4
515-15
515-14
583-
8
-XM2 1.1
1.2
2.0581-12
11
14
-KA2.0565-2
11
14
-KA2.1565-3
2.1581-15
2.2581-17
11
14
-KA2.2565-4
2.3582-3
11
14
-KA2.3565-5
2.4582-5
11
14
-KA2.4565-6
2.5582-8
11
14
-KA2.5565-7
2.1
2.2
2.6582-10
11
14
-KA2.6565-8
11
14
-KA2.7565-9
2.7582-12
11
14
-KA2.8565-10
2.8582-15
2.9582-17
11
14
-KA2.9565-11
11
14
-KA2.10565-12
3.1
2.10583-3
3.2
2.11583-6
11
14
-KA2.11565-13
11
14
-KA2.12565-14
11
14
-KA2.13565-15
11
14
-KA2.14565-16
11
14
-KA2.15565-16
+24VP4
-0VP
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELROBOT
CONEXION GARRA580
566 581
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
A02
=
+ A02
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
24 x 0.5mmEspecial robot
24 x 1mmCable interno robot
24 x 0.5mm
CONECTOR HARTING
CONECTOR HARTING
11 19 4 12 10 18
CONECTOR MILITAR
7 8 9 10 4 5
-0V
R+24V
R
ER
2.1
ER
2.0
ER
2.2
ER
2.2
ER
2.3
-0V
R
+24VR
ER
2.3
-0VR
ER
2.0
ER
2.1
+24V
R
X71
CONECTOR BASE ROBOT
X91
CONECTOR MUÑECA
X101
CONECTOR CAJA GARRA
560-
3
7
A
B3
560-
3
8
B
C3
C10CAJA GARRA
1
4
3-B2.0
ER
2.0
560-
3
-XM1 1.1
1.3
9
A4
C
1.2
1
4
3-B2.1
ER
2.1
560-
4
10
2.1
B4
D
2.3
2.2
1
4
3-B2.2
ER
2.2
560-
5
4
B2
E
3.1
3.3
3.2
1
4
3-B2.3
ER
2.3
560-
6
5
C2
F
4.1
4.3
4.2
-0VR581-2
+24VR581-2
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELROBOT
CONEXION GARRA581
580 582
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
A02
=
+ A02
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
24 x 1mmCable interno robot
24 x 0.5mm
24 x 0.5mmEspecial robot
203 5 1 17 2 13
116 12 1 2 3 13
ER
2.5
ER
2.7
2.1
ER
2.5
ER
2.4
2.2
ER
2.6
ER
2.6
2.0
2.1
ER
2.4
2.2
ER
2.7
2.0
-0VR
+24VR +24VR
-0VR -0VP -0VP
X71
CONECTOR BASE ROBOT
X91
CONECTOR MUÑECA
C10
CAJA GARRA
X101
CONECTOR CAJA GARRA
580-19
580-19
1
4
3-B2.4
ER
2.4
560-
7
6
A3
G
-XM1 5.1
5.3
5.2
1
4
3-B2.5
ER
2.5
560-
8
11
C4
H
6.1
6.3
6.2
1
4
3-B2.6
ER
2.6
560-
912
A5
J
7.1
7.3
7.2
1
4
3-B2.7
ER
2.7
560-
10
1
A1
K
8.1
8.3
8.2
-XM2
24V 2
1
3
-Y2.0
2.0
566-
2
2
C1
L
-XM2 1.1
1.2 -XM2
24V 2
1
3
-Y2.1
2.1
566-
3
3
A2
M
2.1
2.2 -XM2
24V 2
1
3
-Y2.2
2.2
566-
4
13
B5
N
3.1
3.2
582-2
-0VP582-2
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELROBOT
CONEXION GARRA582
581 583
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
A02
=
+ A02
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
24 x 1mmCable interno robot
24 x 0.5mm
24 x 0.5mmEspecial robot
76 8 9 14 15 16
1514 16 17 18 19 20
2.8
2.7
2.5
2.9
2.7
2.6
2.5
2.3
2.4
2.6
2.3
2.9
2.8
2.4
-0VP -0VP -0VP
C10
CAJA GARRA
X91
CONECTOR MUÑECA
X71
CONECTOR BASE ROBOT
X101
CONECTOR CAJA GARRA
581-19
581-19
2.3
566-
5
14
C5
P
-XM2 4.1
4.2
24V 2
1
3
-Y2.3
2.4
566-
6
15
A6
Q
5.1
5.2
24V 2
1
3
-Y2.4
2.5
566-
816
B6
R
24V 2
1
3
-Y2.5
6.1
6.2
24V 2
1
3
-Y2.6
2.6
566-
9
17
C6
S
7.1
7.2
24V 2
1
3
-Y2.7
2.7
566-
10
18
A7
T
8.1
8.2
24V 2
1
3
-Y2.8
2.8
566-
11
19
B7
U
9.1
9.2
24V 2
1
3
-Y2.9
2.9
566-
12
20
C7
V
10.1
10.2
583-2
-0VP583-2
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELROBOT
CONEXION GARRA583
582
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS
A02
=
+ A02
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
24 x 1mmCable interno robot
24 x 0.5mm
24 x 0.5mmEspecial robot
2221 23 T.T.
21 22 23 GND
2.10
-0V
P
2.11
2.11
-0VP
2.10
-0V
P
X71
CONECTOR BASE ROBOT
C10
CAJA GARRA
X91
CONECTOR MUÑECA
X101
CONECTOR CAJA GARRA
582-19
582-19
24V 2
1
3
-Y2.10
2.10
566-
14
21
A8
W
-XM2 11.1
11.2
24V 2
1
3
-Y2.11
2.11
566-
15
22
B8
X
12.1
12.2
-0V
P56
6-2
23
C8
Y
24
A9
Z
ESTA PROHIBIDA TODA REPRODUCCION TOTAL O PARCIAL SIN AUTORIZACION.
ESTE DOCUMENTO ES PROPIEDAD DE AUTOMATIZACION Y SOLUYCIONES AVANZADAS.
DOCUMENTO N° : /
INDICE MODIFICACION FECHA DIBUJADO VERIFICADO
DIBUJADO:
VERIFICADO:
FECHA DE CREACION:
PROYECTO N°:
APPROBADO
1 12
PORTADA
MECANIZADOS
15111211
CON ROBOT
PALETIZADO ROLLOS DE PAPEL
TF +34 925537970 FAX: +34 92553795445520 VILLALUENGA DE LA SAGRA (TOLEDO)
Av. de la Estacion, 12 - Pol. Ind. "LAS CANTERAS"
AUTOMATIZACION
Octubre 2015
15111211
A 03/11/2015
Y SOLUCIONES
AVANZADAS S.L.
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELARMARIO PRINCIPAL
A015
2 6
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS S.L.
=
+
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
VOL.
H2208
ZOCALO
EF250R5
VENT1201
REJILLA
EFA250-300R5
H2206H2207
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELARMARIO PRINCIPAL
MECANIZADO EXTERIOR6
5 7
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS S.L.
=
+
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
2.00
0
412
ZOCALO
NOTAS:LAS COTAS DEL SECCIONADOR SONORIENTATIVAS.
1.200
200
1.10
8
223
130
223
234 351
130
185223185
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELARMARIO PRINCIPALMECANIZADO PLACA
76 10
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS S.L.
=
+
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
Q1203 Q1204 Q1205
O rd. No. 2891152
FL SWI TCH SFN 5TX
X1
X2
X3
X4
S8JX
-15024D
D
Q1202QD1201 Q1201
QF2002 QF2004
KMF2002KMF2004
Q2000 Q2001 Q2002 Q2004 Q2005 Q2006
Q1002 Q1003
KMG1401KMG1402
Q1101
6014
560
149
40
220
60
80 494 80 150 80 150 60
180 60
1.094
700
100
6014
0
150
6015
060
160
60
1.89
4
220
300 40 374
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELPUPITRE
P110
7 11
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS S.L.
=
+
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
350
6060
302
228 6090
6060
50
500
400
36
70
60
86
56REARME
LINEA 2
TAPON
MAN / AUT
MARCHA
INSTALACION
LINEA 1
MAN / AUT
ALIM. PALES
MAN / AUT
ROBOT
MAN / AUT
PALETIZADO
MAN / AUT
350
470
60 230 60
70
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELPUPITRE
P111
10 15
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS S.L.
=
+
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
1703
T31.1
-0VM
T31.1A
T11.1B T11.1C
+24VM E01.06
+24VM-0VM ETH2
VISTA INTERIOR
S22.06 -0VM
S10002S106
S10001
T21.1B T21.1C
E01.00E01.01
S100S101
E01.02E01.03
S102S103
+24VM T31.2A
E01.04
T31.7 T31.7A
+24VM
+24VM +24VM
+24VM
REARME
LINEA 2
TAPON
MAN / AUT
MARCHA
INSTALACION
LINEA 1
MAN / AUT
ALIM. PALES
MAN / AUT
ROBOT
MAN / AUT
PALETIZADO
MAN / AUT
ETIQUETAS
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELCAJAS DE CONEXION
MECANIZADOS15
11 16
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS S.L.
=
+
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
40030
0200
200
400
300
265
380
265
380 180
165
20 204040
20 204040
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELCAJAS DE CONEXION
MECANIZADOS16
15 18
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS S.L.
=
+
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
300
300
400
300
265
380
265
280
20 204040
204040
20
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELBOTONERA ENTRADA PERIMETRO
MECANIZADOS18
16 19
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS S.L.
=
+
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
S10502T
31.7T
31.7A
-0VM
1703
S105E
01.05+
24VM
S106E
01.06+
24VM
-0VM
S22.09
S10501
T21-1B
T21-1A
T11-1A
T11-1B
RE
AR
ME
PE
TIC
ION
AC
CE
SO
MA
RC
HA
INS
TA
LAC
ION
SE
TA
EM
ER
GE
NC
IA
B1
REARMEPUERTAS
PETICIONACCESO
MARCHAINSTALACION
-0VM
S22.06
T21.2A
T21.2
T11.2
T11.2A
-0VM
S22.14
24X0.5m
m
10601-0V
M+
24VM
12X0.5m
m
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELBOTONERAS CAMPO
MECANIZADO19
18 20
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS S.L.
=
+
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
S15501
T21-1D T22.1
T12.1T11-1D
B2
SETA EMERGENCIA
B2
S413
E04.13+24VM
S16501
T21-1D T21-1C
T11-1CT11-1D
B3
VACIADO TRANSPORTES
SETA EMERGENCIA
B3
VA
CIA
DO
TR
AN
SP
OR
TE
S
-0VMS22.05
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELCAJA GARRA ROBOT
C1020
19
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS S.L.
=
+
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
ESTA PROHIBIDA TODA REPRODUCCION TOTAL O PARCIAL SIN AUTORIZACION.
ESTE DOCUMENTO ES PROPIEDAD DE AUTOMATIZACION Y SOLUYCIONES AVANZADAS.
DOCUMENTO N° : /
INDICE MODIFICACION FECHA DIBUJADO VERIFICADO
DIBUJADO:
VERIFICADO:
FECHA DE CREACION:
PROYECTO N°:
APPROBADO
1 9
PORTADA
MAQUINAS
15111211
CON ROBOT
PALETIZADO ROLLOS DE PAPEL
TF +34 925537970 FAX: +34 92553795445520 VILLALUENGA DE LA SAGRA (TOLEDO)
Av. de la Estacion, 12 - Pol. Ind. "LAS CANTERAS"
AUTOMATIZACION
Octubre 2015
15111211
B COPIA TALLER 03/11/2015 FPR
Y SOLUCIONES
AVANZADAS S.L.
Doc n° :
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FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELPLANTA GENERAL 5
2 6
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS S.L.
=
+
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
Doc n° :
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FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELLINEA 1 DE TRANSPORTEPRODUCTO INDUSTRIAL
65 7
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS S.L.
=
+
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
Zone Con 1.2 24V DC 2,0 A acumulación
MR1.2 Roller Drive EC310 32W 24V DC
1 Drivecon 1.1 24V DC 2,0 A ( no acumulación)
MR1.1 Roller Drive EC310 32W 24V DC
Zone Con 1.3 24V DC 2,0 A acumulación
MR1.3 Roller Drive EC310 32W 24V DC
Zone Con 1.4 24V DC 2,0 A acumulación
MR1.4 Roller Drive EC310 32W 24V DC
Drivecon 1.5 24V DC 2,0 A (no acumulación)
MR1.5 Roller Drive EC310 32W 24V DC
Y2102 AVANCE EMPUJADORY2103 RETROCESO EMPUJADORB303 EMPUJADOR ATRAS (MAGNETICO)B304 EMPUJADOR ADELANTE (MAGNETICO)
B302 PRESENCIA CARGA EN MESA R1.1
B305 PRESENCIA CARGA EN MESA R1.5
CAJA 1
R1.1
R1.2
R1.3
R1.4
R1.5
B1.2
B1.3
B1.4
Doc n° :
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INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015B 03/11/2015 COPIA TALLER FPR
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELLINEA 2 DE TRANSPORTEPRODUCTO DOMESTICO
76 8
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS S.L.
=
+
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
M2000Motor eléctrico 400 V Trif. 0,55 Kw
M2001Motor eléctrico 400 V Trif. 0,55 Kw
velocidad de la línea 10 mts/minuto
velo
cid
ad d
e la
líne
a 1
0 m
ts/m
inut
o
ZoneCon 2.1 24V DC 2,0 A
MR2.1 Roller Drive EC310 32W 24V DC
ZoneCon 2.3 24V DC 2,0 A
MR2.3 Roller Drive EC310 32W 24V DC
ZoneCon 2.5 24V DC 2,0 A
MR2.5 Roller Drive EC310 32W 24V DC
DriveCon 2.6 24V DC 2,0 A ( no acumulación)MR2.6 Roller Drive EC310 32W 24V DC
velocidad de la línea 10 mts/minuto
R2.6
ZoneCon 2.2 24V DC 2,0 A
MR2.2 Roller Drive EC310 32W 24V DC
ZoneCon 2.4 24V DC 2,0 A
MR2.4 Roller Drive EC310 32W 24V DC
R2.5
R2.4
R2.3
R2.2 R2.1
B201 PRESENCIA CARGA EN BANDA 1B202 PRESENCIA CARGA SALIDA DE BANDA 1
B203 PRESENCIA CARGA SALIDA BANDA 2
B204 PRESENCIA CARGA EN MESA R2.6
CAJA 2.1
CAJA 2
B2.1B2.2
B2.3
B2.5
B2.4
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FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELALIMENTADOR DE PALES 8
7 9
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS S.L.
=
+
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
M2002 / F2002FRENO P=0.55kW, n2=17.6M2=28, fs=1, i=79.3, 4 polos
B109 PRESENCIA PALES EN ALIMENTADORE3FA-DP21_FOTOCELULA ESPEJO
BE1.1 BARRERA SEGURIDADE3FS-10B4-P1 BARRERA
BR1.2 BARRERA SEGURIDAD
BR1.1 BARRERA SEGURIDAD
BE1.2 BARRERA SEGURIDADE3FS-10B4-P1 BARRERA
HM1H2210H2211
CAJA 3
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FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELROBOT 9
8 10
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS S.L.
=
+
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
Doc n° :
DIBUJADO :
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015B 03/11/2015 COPIA TALLER FPR
FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELMESA PALETIZADO 10
9 11
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS S.L.
=
+
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
ELECTROVÁLVULA 5/2 DOBLE BOBINA 1/4"Y2106 AVANCE CENTRADOR 1Y2107 RETROCESO ARRASTRADOR 1B401 CENTRADOR 1 ATRAS (MAGNETICO)B402 CENTRADOR 1 ADELANTE (MAGNETICO)
ELECTROVÁLVULA 5/2 DOBLE BOBINA 1/4"Y2108 AVANCE CENTRADOR 2AY2109 RETROCESO ARRASTRADOR 2AB403 CENTRADOR 2A ATRAS (MAGNETICO)B404 CENTRADOR 2A ADELANTE (MAGNETICO)
CAJA 4
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FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELMESAS DE TRANSPORTE 11
10
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS S.L.
=
+
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
S413
E 04.13+24VM
S16501
T21-1D T21- 1C
T11- 1CT11-1D
B3
VACIADO TRANSPORTES
SET A EMERGENCIA
B3
VA
CIA
DO
TRA
NS
PO
RTES
- 0VMS22.05
BE2.1 BARRERA SEGURIDADE3FS-10B4-P1 BARRERA
BR2.2 BARRERA SEGURIDAD
BR2.1 BARRERA SEGURIDAD
BE2.2 BARRERA SEGURIDADE3FS-10B4-P1 BARRERA
HM2H2212H2213
Javier de Pinto Hernández TFG
PROGRAMA DE ROBOT
DEFDAT $CONFIGBASISTECH GLOBALSAUTOEXT GLOBALSBackupManagerConfigConveyorUSER GLOBALS;*******************************************;Make your modifications -ONLY- here;*******************************************;==================================; Userdefined Types ;==================================
;==================================; Userdefined Externals ;==================================
;==================================; Userdefined Variables ;==================================
;====================================================================; VARIABLES AUXILIARES PARA CONVERSIÓN DE SIGNO DE DATOS NUMÉRICOS;====================================================================
INT DATO_IN;Entrada de Dato a enviar o recibido de PLCINT DATO_OUT;Dato convertido para enviar o recibido del PLC
;====================================================================; COTAS Z DE SEGURIDAD;====================================================================;COTA Z SEGURA (BASE = $NULLFRAME)INT COTA_Z_SEGURA=1890; Altura para llevar robot a posición HOME
;ALTURA SEGURA PUNTO DE ENTRADA ALIMENTADOR PALETSINT ALT_SEG_ALIM=2300;Cota Z donde el robot no arrolla la torre de palets
;ALTURA SEGURA PARA EMPEZAR A BAJAR EN LENTA A PALPAR PALETINT ALT_SEG_BAJAR_LENTA=75;Aplicada a la última medida tomada de posición de palet
;ALTURA PARA SUBIR AL COGER UN PALET ANTES DE DEJARLOINT ALT_SEG_SALIDA_ALIM=200
;DISTANCIA EJE X DEL PUNTO DE ESPERA A PERMISO ENTRADA EN MESA PALETIZADOINT DIST_PAL_ESPERA=1500
;ALTURA SEGURA PUNTO ENTRADA A MESA DE PALETIZADOINT ALT_SEG_PALETIZADO=300
;ALTURA PUNTO PARA EL PRECENTRADO DEL PALET A DEPOSITA EN MESA PALETIZADOINT ALT_CENTRADOR=100
;ALTURA MINIMA PARA SALIR DESPUÉS DE DEJAR PALET EN MESA PALETIZADOINT ALT_SEG_SALIDA_PAL=1000
;ALTURA MINIMA DE BAJAR CON LOS OFFSETINT ALT_MIN_DEJ_PAQUETE=325
;ALTURA DEL PUNTO PREVIO AL DEPOSITADOINT ALT_PRE_FINAL=50
;COTAS Z MÍNIMAS PUNTO ENTRADA/SALIDA ZONA MESA PALETIZADOREAL Z_MIN_ENT_ZONA_PALETIZ;Cota Z mínima entrada Mesa Paletizado para dejar paqueteREAL Z_MIN_SAL_ZONA_PALETIZ;Cota Z mínima salida Mesa Paletizado tras dejar paquete
;COTAS Z MÍNIMAS ALIMENTADOR PALETSREAL Z_MIN_SAL_ALIM_PAL;Cota Z mínima salida Alimentador Palets
;======================================================================
; VARIABLES DE CONTROL INTERNO;======================================================================;PERMISO MOVIMIENTO ROBOTBOOL PER_MOV_ROBOT
;ROBOT DETENIDO POR ENTRADA EXTERNABOOL ROBOT_DETENIDO=FALSE
;INDICA QUE LAS GARRAS VAN A CARGAR PALET TIPO 1 (EUROPALET)BOOL EUROPALET
;INDICA ORDEN VOLVER A CARGAR PAQUETE TRAS DEPOSITAR EN PALETBOOL VOLVER_A_CARGAR=FALSE
;INDICA VOLVER A LÍNEA 1 POR COTA PUNTO ENTRADA TRAS DEPOSITAR EN PALETBOOL IR_P_COJ1_ENTRAD=TRUE;INDICA VOLVER A LÍNEA 2 POR COTA PUNTO ENTRADA TRAS DEPOSITAR EN PALETBOOL IR_P_COJ2_ENTRAD=FALSE
;INDICA PAQUETE PROCEDENTE DE LÍNEA 1 PARA DEPOSITAR EN PALETBOOL PAQUETE_L1=FALSE;INDICA PAQUETE PROCEDENTE DE LÍNEA 2 PARA DEPOSITAR EN PALETBOOL PAQUETE_L2=FALSE
;INDICADORES PRIMER CÁLCULO TRAYECTORIA CARGA-DESCARGA PAQUETESBOOL INI_CALC_L1;Carga-Descarga Paquetes de Línea 1BOOL INI_CALC_L2;Carga-Descarga Paquetes de Línea 2
;====================================================================================; STRUCT "PUNTOS": VARIABLE DATOS RECIBIDOS DEL PLC PARA DEPOSITAR PAQUETE EN PALET;====================================================================================
;ESTRUCTURA DE DATOS A RECIBIR DEL PLCSTRUC PUNTOS BOOL GIRO_LINEA1, INT NUM_CAPA, NUM_PAQUETE, X_COGER1_N, Y_COGER1_N, X_COGER1_G, Y_COGER1_G, OFF_Z_COGIDA, OFF_X_APROX, OFF_Y_APROX, H_PAQUETE, E6POS POS_DESTINO
;VARIABLE DONDE SE RECIBEN LOS DATOS DEL PLCDECL PUNTOS PUNTO_DESTINO
;=======================================================;PUNTOS AUX. PARA LAS BASES;=======================================================DECL FRAME BASE_ALIMENT;Base Alimentador PaletsDECL FRAME BASE_PALET;Base Mesa PaletizadoDECL FRAME BASE_LINEA1;Base recogida en Línea 1DECL FRAME BASE_LINEA2;Base recogida en Línea 2
;=======================================================; EIP: PLC >>> ROBOT;=======================================================
;PERMISO MOVIMIENTO ROBOT (SÓLO EN MODO AUTOMÁTICO EXTERNO)SIGNAL PERMISO_MOV_ROB $IN[21]
;-------------------------------------------------------; ESTADO SENSORES PINZA PALETIZADO;-------------------------------------------------------SIGNAL PINZA_ABIERTA $IN[25];Pinza paquetes abiertaSIGNAL PAQUETE_COGIDO $IN[26];Pinza cargada con paquete (pinza cerrada)
SIGNAL GARRA_ABIERTA $IN[27];Garra palets abiertaSIGNAL GARRA_CERRADA $IN[28];Garra palets cerrada (recogida)SIGNAL PALET_COGIDO $IN[29];Garras cargadas con palet
SIGNAL PALPADOR_EXTENDIDO $IN[30];Brazo palpador palets extendidoSIGNAL PALPADOR_RECOGIDO $IN[31];Brazo palpador palets recogidoSIGNAL PALET_DETECTADO $IN[32];Palet palpado (detectado)
;---------------------------------------------------; PERMISOS ACCESO A PUNTOS DE LA TRAYECTORIA;---------------------------------------------------SIGNAL PERMISO_CARGAR_PAQUETE $IN[33];Permiso cargar paquete de Línea 1 ó 2SIGNAL COGIDA_LINEA1_GIRADA $IN[34];Cargar paquete en Línea 1 con pinza girada 180ºSIGNAL PERMISO_CARGAR_PALET $IN[35];Permiso cargar paletSIGNAL PERMISO_ENTRAR_PALET $IN[36];Permiso ir hasta punto predepositado paletSIGNAL PERMISO_DEJAR_PALET $IN[37];Permiso depositar palet sobre Mesa PaletizadoSIGNAL PERMISO_DEJAR_PAQUETE $IN[38];Permiso depositar paquete sobre el palet
;---------------------------------------------------; ORDENES DE TAREAS QUE DEBE EJECUTAR EL ROBOT;---------------------------------------------------SIGNAL RESET_POS_PALET $IN[40];Orden iniciar medición altura torre paletsSIGNAL ROBOT_HOME $IN[41];Orden ir a posición HOMESIGNAL TIPO_EUROPALET $IN[42];Orden ir a cargar palet tipo 1 (Europalet)SIGNAL TIPO_DOBLEPALET $IN[43];Orden ir a cargar palet tipo 2 (Paleta Grande)SIGNAL CARGAR_LINEA1 $IN[44];Orden ir a cargar paquete a Línea 1SIGNAL CARGAR_LINEA2 $IN[45];Orden ir a cargar paquete a Línea 2
SIGNAL ABORTAR_TAREA $IN[47];Orden abortar tarea en cursoSIGNAL PETICION_ACCESO $IN[48];Petición de acceso al recinto vallado
SIGNAL CONF_PALET_DEPOSITADO $IN[55];Enterado del PLC que se ha depositado palet en la Mesa de PaletizadoSIGNAL CONF_PAQUETE_DEPOSITADO $IN[56];Enterado del PLC que se ha depositado paquete en el palet
SIGNAL DATOS_OK $IN[64];Los Datos enviados al Robot son válidos
;------------------------------------------------; PARÁMETROS;------------------------------------------------SIGNAL VEL_ROBOT $IN[65] TO $IN[80];Consigna Velocidad General (%)
SIGNAL CAPA_DESTINO $IN[81] TO $IN[96];No. Capa destino depositado paquete sobre el paletSIGNAL PAQUETE_DESTINO $IN[97] TO $IN[112];No. Paquete destino depositado paquete sobre el paletSIGNAL ALT_PAQUETE $IN[113] TO $IN[128];Altura del paquete (mm)
SIGNAL X_PUNTO_COGER1_NORMAL $IN[129] TO $IN[144];X Cargar Paquete Línea 1 Capa NormalSIGNAL Y_PUNTO_COGER1_NORMAL $IN[145] TO $IN[160];Y Cargar Paquete Línea 1 Capa NormalSIGNAL X_PUNTO_COGER1_GIRADO $IN[161] TO $IN[176];X Cargar Paquete Línea 1 Capa GiradaSIGNAL Y_PUNTO_COGER1_GIRADO $IN[177] TO $IN[192];Y Cargar Paquete Línea 1 Capa Girada
SIGNAL OFFSET_Z_CARGA $IN[193] TO $IN[208];Offset Z Punto Carga Paquete de Línea 1 ó 2 (mm)
SIGNAL X_PUNTO $IN[209] TO $IN[224];Coordenada X depositado paquete (mm)SIGNAL Y_PUNTO $IN[225] TO $IN[240];Coordenada Y depositado paquete (mm)SIGNAL Z_PUNTO $IN[241] TO $IN[256];Cota Z depositado paquete (mm)SIGNAL A_PUNTO $IN[257] TO $IN[272];Giro A depositado paquete (º)SIGNAL OFF_X $IN[273] TO $IN[288];Offset X punto predepositado paquete (mm)SIGNAL OFF_Y $IN[289] TO $IN[304];Offset Y punto predepositado paquete (mm)
;SIGNAL $IN[305] TO $IN[320];SIGNAL $IN[321] TO $IN[336];SIGNAL $IN[337] TO $IN[352];SIGNAL $IN[353] TO $IN[368];SIGNAL $IN[369] TO $IN[384];SIGNAL $IN[385] TO $IN[400];SIGNAL $IN[401] TO $IN[416];SIGNAL $IN[417] TO $IN[432];SIGNAL $IN[433] TO $IN[448];SIGNAL $IN[449] TO $IN[464]
;==================================
; EIP: ROBOT >>> PLC;==================================
;---------------------------------------------------; SALIDAS ACTUADORES PINZA PALETIZADO;---------------------------------------------------SIGNAL ABRIR_PINZA $OUT[25];Orden abrir pinzas paquetesSIGNAL CERRAR_PINZA $OUT[26];Orden cerrar pinzas paquetes
SIGNAL ABRIR_GARRA $OUT[27];Orden abrir garras paletsSIGNAL CERRAR_GARRA_TOMAR_PALET $OUT[28];Orden cerrar garras para cargar paletSIGNAL CERRAR_GARRA $OUT[29];Orden cerrar garras para recogerlas
SIGNAL EXTENDER_PALPADOR $OUT[30];Orden extender brazo palpador paletsSIGNAL RECOGER_PALPADOR $OUT[31];Orden cerrar brazo palpador palets
SIGNAL ANULAR_PALAS_CORTAS $OUT[32];Anular palas cortas pinza paquetes
;---------------------------------------------------; ACUSES DE RECIBO ÓRDENES SOLICITADAS AL ROBOT;---------------------------------------------------SIGNAL ENTERADO_PAQUETE_CARGADO $OUT[33];Enterado pinzas cargadas con paqueteSIGNAL ENTERADO_PALET_CARGADO $OUT[35];Enterado garras cargadas con palet
SIGNAL PALET_PRE_DEPOSITADO $OUT[36];Robot situado en punto de predepositado de palet
SIGNAL RESET_HECHO $OUT[40];Enterado realizar medición altura torre palets
SIGNAL PROG_HOME $OUT[41];Enterado orden ir a posición HOMESIGNAL PROG_EPALET $OUT[42];Enterado orden ir a cargar palet tipo 1 (Europalet)SIGNAL PROG_DPALET $OUT[43];Enterado orden ir a cargar palet tipo 2 (Paleta Grande)SIGNAL PROG_LINEA1 $OUT[44];Enterado orden ir a cargar paquete a Línea 1SIGNAL PROG_LINEA2 $OUT[45];Enterado orden ir a cargar paquete a Línea 2
SIGNAL TAREA_ABORTADA $OUT[47];Enterado orden abortar tarea en curso
SIGNAL PERMISO_ACCESO $OUT[48];Permiso acceso al recinto vallado
;------------------------------------------------; INTERFERENCIA CON OTROS MECANISMOS;------------------------------------------------
SIGNAL ROBOT_LINEA1 $OUT[49];Robot interfiere en área de Línea 1SIGNAL ROBOT_LINEA2 $OUT[50];Robot interfiere en área de Línea 2SIGNAL ROBOT_ALIMENTADOR $OUT[51];Robot interfiere en área del Alimentador de PaletsSIGNAL ROBOT_MESA $OUT[52];Robot interfiere en área de la Mesa de Paletizado
SIGNAL PALET_DEPOSITADO $OUT[55];Palet depositado sobre Mesa de PaletizadoSIGNAL PAQUETE_DEPOSITADO $OUT[56];Paquete depositado sobre el palet
SIGNAL PUNTO_CARGAR_PALET $OUT[57];Robot en punto de carga de paletSIGNAL PUNTO_CARGAR_PAQUETE $OUT[58];Robot en punto de carga de paqueteSIGNAL PUNTO_DESCAR_PAQUETE $OUT[59];Robot en punto de descarga de paquete
;------------------------------------------------; VALORES ACTUALES;------------------------------------------------
SIGNAL VEL_ACT_ROBOT $OUT[65] TO $OUT[80];Velocidad General actual (%)SIGNAL ECO_CAPA_DESTINO $OUT[81] TO $OUT[96];Eco de No. Capa Destino de descargaSIGNAL ECO_PAQUETE_DESTINO $OUT[97] TO $OUT[112];Eco de No. Paquete Destino de descarga
;=================================================; PUNTOS AUXILIARES DEJAR_PAQUETE;=================================================
;BASE MESA PALETIZADO
DECL E6POS P_DEJ_ENTRAD;Punto de entrada zona por encima del paletDECL E6POS P_DEJ_VOLVER;Punto de salida por encima del palet para volver a cargar en L1DECL E6POS P_DEJ_APROX;Punto de aproximaciónDECL E6POS P_DEJ_PREVIO;Punto previo a dejar paquete (offset de separación)DECL E6POS P_DEJ_FINAL;Punto final dejada del paquete sobre el paletDECL E6POS P_DEJ_SALIDA;Punto salida tras depositar paquete sobre el palet
;=================================================; PUNTOS AUXILIARES COGER1_PAQUETE;=================================================
;BASE CARGA PAQUETE EN LINEA1DECL E6POS P_COJ1_ENTRADA;** NO USADO (RESERVADO) **DECL E6POS P_COJ1_ESPERADECL E6POS P_COJ1_FINALDECL E6POS P_COJ1_SALIDA
;PUNTO COGIDA MEDIDO DESDE ROBOTDECL E6POS XP_COJ_LINEA1={X 67.0,Y 100.0,Z -153.0,A -178.0,B 0.0,C -180.0,S 2,T 11,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}DECL E6POS XP_COJ_LINEA1_GIRO={X 592.0,Y -372.0,Z -153.0,A 0.0,B 0.0,C -180.0,S 2,T 35,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
;=================================================; PUNTOS AUXILIARES COGER2_PAQUETE;=================================================
;BASE CARGA PAQUETE LINEA2DECL E6POS P_COJ2_ENTRADADECL E6POS P_COJ2_ESPERADECL E6POS P_COJ2_FINALDECL E6POS P_COJ2_SALIDA
;PUNTO COGIDA MEDIDO DESDE ROBOTDECL E6POS XP_COJ_LINEA2={X 688.0,Y -293.0,Z -75.0,A -88.0,B 0.0,C 180.0,S 2,T 10,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
;=================================================; PUNTOS AUXILIARES COGER_PALET;=================================================
;BASE ALIMENTADOR DE PALETSDECL E6POS P_PRE_ALIM={X 1351.0,Y -852.0,Z 2298.0,A -116.0,B 0.0,C -180.0,S 2,T 3,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}DECL E6POS P_POS_PALET={X 138.0,Y 1.0,Z 160.749802,A -89.0,B -8.47168418E-13,C 180.0,S 'B0010',T 'B1011',E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
;PUNTOS COGER PALETS MEDIDOS DESDE EL ROBOTDECL E6POS XP_ALIM_FINAL1={X 138.0,Y 1.0,Z -2.0,A -89.0,B 0.0,C 180.0,S 6,T 19,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}DECL E6POS XP_ALIM_FINAL2={X -259.0,Y 1.0,Z -2.0,A -89.0,B 0.0,C -180.0,S 6,T 51,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
;BASE ALIMENTADOR PALETSDECL E6POS P_ALIM_ENTRADDECL E6POS P_ALIM_SALIDADECL E6POS P_ALIM_FINAL
;BASE MESA PALETIZADODECL E6POS P_PAL_ESPERADECL E6POS P_PAL_APROXDECL E6POS P_PAL_PREPDECL E6POS P_PAL_FINAL
;PUNTOS DEJAR PALETS MEDIDOS DESDE EL ROBOTDECL E6POS XP_DEJ_EPALET={X 496.0,Y 620.0,Z 218.0,A 0.0,B 0.0,C -180.0,S 2,T 3,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}DECL E6POS XP_DEJ_DPALET={X 496.0,Y 214.0,Z 218.0,A 0.0,B 0.0,C -180.0,S 2,T 3,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
DECL E6POS P_PAL_SALIDA
;PUNTO DE SEGURIDAD A LA ALTURA DEL PUNTO HOMEDECL E6POS P_SEG_HOME
ENDDAT
DEF SPS ( )DECLARATIONSINI
LOOP WAIT FOR NOT($POWER_FAIL) TORQUE_MONITORING()BACKUPMANAGER PLCUSER PLC ;Make your modifications here
;------------------------------------------------------------------------- ;ORDEN MARCHA ROBOT (PERMISO MOVIMIENTO);Acciona Interrupción 3 -> IR_STOPM(); Sección INI en "principal.src";Sólo en Modo Automático Externo;-------------------------------------------------------------------------IF $MODE_OP == #EX THEN PER_MOV_ROBOT = PERMISO_MOV_ROBELSE PER_MOV_ROBOT = TRUEENDIF
;------------------------------------------------------------------------- ;VELOCIDAD GENERAL DEL ROBOT;-------------------------------------------------------------------------$OV_PRO = VEL_ROBOT ;Del PLC: Consigna velocidad (%)VEL_ACT_ROBOT = $OV_PRO ;Al PLC: Velocidad actual del Robot (%)
;-------------------------------------------------------------------------;ORDEN TOMAR NUEVA MEDIDA DE ALTURA EN LA TORRE DE PALETS PARA COGER;-------------------------------------------------------------------------IF RESET_POS_PALET THEN P_POS_PALET = {X 0,Y 0,Z 0,A 0,B 0,C 0} RESET_HECHO = TRUE ;Acuse de la orden recibidaELSE RESET_HECHO = FALSE ;Fin acuse cuando cesa la ordenENDIF
;=========================================================================;TRASPASO DE LOS DATOS RECIBIDOS DEL PLC A LA ESTRUCTURA PUNTO_DESTINO;=========================================================================PUNTO_DESTINO.NUM_CAPA = CAPA_DESTINO ;No. Capa destino depositado paquetePUNTO_DESTINO.NUM_PAQUETE = PAQUETE_DESTINO ;No. paquete destino depositadoPUNTO_DESTINO.GIRO_LINEA1 = COGIDA_LINEA1_GIRADA ;Coger paquete girado Línea 1PUNTO_DESTINO.H_PAQUETE = ALT_PAQUETE; Altura del paquete
;-------------------------------------------------------------------------; CONVERSION DE SIGNO DE DATOS RECIBIDOS DEL PLC ;-------------------------------------------------------------------------DATO_IN = X_PUNTOCONVERTIR_E() PUNTO_DESTINO.POS_DESTINO.X = DATO_OUT ;"X" Punto destino depositado paquete
DATO_IN = Y_PUNTOCONVERTIR_E()PUNTO_DESTINO.POS_DESTINO.Y = DATO_OUT ;"Y" Punto destino depositado paquete
DATO_IN = Z_PUNTOCONVERTIR_E()PUNTO_DESTINO.POS_DESTINO.Z = DATO_OUT ;"Z" Punto destino depositado paquete
DATO_IN = A_PUNTOCONVERTIR_E()PUNTO_DESTINO.POS_DESTINO.A = DATO_OUT ;"A" Punto destino depositado paquete
DATO_IN = OFF_XCONVERTIR_E()PUNTO_DESTINO.OFF_X_APROX = DATO_OUT ;Offset "X" Punto aproximación depositado
DATO_IN = OFF_YCONVERTIR_E()PUNTO_DESTINO.OFF_Y_APROX = DATO_OUT ;Offset "Y" Punto aproximación depositado
DATO_IN = X_PUNTO_COGER1_NORMALCONVERTIR_E()PUNTO_DESTINO.X_COGER1_N = DATO_OUT ;"X" Punto recogida paquete L1 (normal)
DATO_IN = Y_PUNTO_COGER1_NORMALCONVERTIR_E()PUNTO_DESTINO.Y_COGER1_N = DATO_OUT ;"Y" Punto recogida paquete L1 (normal)
DATO_IN = X_PUNTO_COGER1_GIRADOCONVERTIR_E()PUNTO_DESTINO.X_COGER1_G = DATO_OUT ;"X" Punto recogida paquete L1 (pinza girada 180º)
DATO_IN = Y_PUNTO_COGER1_GIRADOCONVERTIR_E()PUNTO_DESTINO.Y_COGER1_G = DATO_OUT ;"Y" Punto recogida paquete L1 (pinza girada 180º)
DATO_IN = OFFSET_Z_CARGACONVERTIR_E()PUNTO_DESTINO.OFF_Z_COGIDA = DATO_OUT ;Offset "Z" Punto recogida paquete L1
;=========================================================================;ENVÍO DE DATOS AL PLC;=========================================================================ECO_CAPA_DESTINO = PUNTO_DESTINO.NUM_CAPA ;No. capa destino depositado paqueteECO_PAQUETE_DESTINO = PUNTO_DESTINO.NUM_PAQUETE ;No. paquete destino depositado
;=========================================================================;RESET ACUSES DE ORDEN RECIBIDA DEL PLC;=========================================================================;SI NO HAY ORDEN DE CARGAR EN LÍNEA 1IF NOT CARGAR_LINEA1 THEN PROG_LINEA1 = FALSEENDIF;SI NO HAY ORDEN DE CARGAR EN LÍNEA 2IF NOT CARGAR_LINEA2 THEN PROG_LINEA2 = FALSEENDIF;SI NO HAY ORDEN DE CARGAR EUROPALETIF NOT TIPO_EUROPALET THEN PROG_EPALET = FALSEENDIF;SI NO HAY ORDEN DE CARGAR PALETA GRANDEIF NOT TIPO_DOBLEPALET THEN PROG_DPALET = FALSEENDIF;SI NO HAY ORDEN DE IR A POSICIÓN "HOME"IF NOT ROBOT_HOME THEN PROG_HOME = FALSEENDIF;SI NO HAY ORDEN DE ABORTAR TAREA EN CURSOIF NOT ABORTAR_TAREA THEN TAREA_ABORTADA = FALSEENDIF
ENDLOOP
DEF abortar_tarea ( )
;DESACTIVAR LA INTERRUPCIÓN (UNA VEZ ATENDIDA)INTERRUPT OFF 2
;INFORME ATENDIDA ORDEN ABORTAR TAREA EN CURSOTAREA_ABORTADA = TRUE
;DETENER EL MOVIMIENTO DEL ROBOTBAS(#ACC_PTP, 50)BAS(#ACC_CP, 50)BRAKE
$BASE = $NULLFRAME$TOOL = TOOL_DATA[1]
;PRIMER MOVIMIENTO -> POSICIÓN ACTUALPTP $POS_ACT
;CÁLCULO PUNTO ASCENSO A COTA Z SEGURAP_SEG_HOME = $POS_ACTP_SEG_HOME.Z = COTA_Z_SEGURA
;SUBIR LINEAL A COTA SEGURABAS(#VEL_CP, 1)LIN P_SEG_HOME
;RESET INICIALinicio()
;HABILITAR DE NUEVO LA INTERRUPCIÓNINTERRUPT ON 2RESUMEEND
DEF buscar_palet ( )CONTINUEIF $MODE_OP == #T1 THENINIBASISTECH INI GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( ) INTERRUPT ON 3 BAS (#INITMOV,0 )USER INI ;Make your modifications here BASE_ALIMENT = BASE_DATA[1] BASE_PALET = BASE_DATA[2] BASE_LINEA1 = BASE_DATA[3] BASE_LINEA2 = BASE_DATA[4] ;----------------------------------------------------------------- ;DECLARACIÓN DE INTERRUPCIÓN PARA DETENER EL MOVIMIENTO DEL ROBOT $CYCFLAG[1] = PER_MOV_ROBOT GLOBAL INTERRUPT DECL 1 WHEN $CYCFLAG[1]==FALSE DO STOP_MOV() INTERRUPT ON 1 WAIT SEC 0.012 ;----------------------------------------------------------------- ;DECLARACIÓN DE INTERRUPCIÓN PARA ABORTAR TAREA EN CURSO $CYCFLAG[2] = ABORTAR_TAREA INTERRUPT DECL 2 WHEN $CYCFLAG[2]==TRUE DO abortar_tarea() INTERRUPT ON 2 WAIT SEC 0.012 ;-----------------------------------------------------------------ENDIF
;ACTIVAR INTERRUPCIÓN PALPADOR DE PALETINTERRUPT ON 4
;--------------------------------------------------------------------------------;SI SE HA COGIDO UN PALET PREVIO -> BAJAR RÁPIDO A POSICIÓN CONOCIDA;--------------------------------------------------------------------------------IF P_POS_PALET.Z <> 0 THEN P_POS_PALET.Z = P_POS_PALET.Z + ALT_SEG_BAJAR_LENTA BAS(#VEL_CP, 2) BAS(#ACC_CP, 100) $APO.CDIS = 20 LIN P_POS_PALET C_DISENDIF
;-------------------------------------------------------------------------------;TERMINAR DESCENSO EN VELOCIDAD LENTA ESPERANDO LA INTERRUPCIÓN DEL PALPADOR;-------------------------------------------------------------------------------BAS(#VEL_CP, 0.2)BAS(#ACC_CP, 100)LIN P_ALIM_FINAL
WAIT SEC 0END
DEF calc_ptos_linea1 ( )
;VARIABLES LOCALESDECL INT dZ_COJ1_ESPERADECL INT dZ_COJ1_SALIDADECL INT dZ_DEJ_APROX
;ASIGNACIÓN VALOR VARIABLES LOCALES;Suplemento Cota Z punto de espera hasta permiso para coger paquetedZ_COJ1_ESPERA = 50;Suplemento Cota Z sobre el punto de salida tras cargar paquetedZ_COJ1_SALIDA = 50;Suplemento Cota Z sobre el punto de aproximación para dejar paquetedZ_DEJ_APROX = 75
;**********************************************************************;CÁLCULO DE LOS PUNTO DE TRAYECTORIA DE CARGA-DESCARGA LÍNEA 1;**********************************************************************
;======================================================================;CÁLCULO PUNTOS TRAYECTORIA SALIDA DEPOSITADO PAQUETE ACTUAL;(Antes de calcular punto del próximo depositado);======================================================================
IF NOT INI_CALC_L1 THEN ;COORDENADAS PUNTO DE SALIDA TRAS DEPOSITADO DE PAQUETE ACTUAL P_DEJ_SALIDA = P_DEJ_FINAL P_DEJ_SALIDA.Z = P_DEJ_APROX.Z
;COORDENADAS PUNTO VOLVER A CARGAR L1 TRAS DEPOSITADO DE PAQUETE ACTUAL P_DEJ_VOLVER = P_DEJ_ENTRAD P_DEJ_VOLVER.Z = P_DEJ_SALIDA.Z
;COTA MÍNIMA PARA VOLVER POR PUNTO ENTRADA MESA PALETIZADO TRAS DEPOSITAR Z_MIN_SAL_ZONA_PALETIZ = P_COJ1_ENTRADA.Z + BASE_DATA[3].Z - BASE_DATA[2].Z
;COTA Z REGRESO AL PUNTO DE ENTRADA MESA PALETIZADO IR_P_COJ1_ENTRAD = FALSE IF P_DEJ_VOLVER.Z < Z_MIN_SAL_ZONA_PALETIZ THEN P_DEJ_VOLVER.Z = Z_MIN_SAL_ZONA_PALETIZ ;Si cota salida depositado paquete menor que cota entrada cargar paquete L1 ;volver a cargar por cota de entrada IR_P_COJ1_ENTRAD = TRUE ENDIFENDIF
;======================================================================;CÁLCULO PUNTOS TRAYECTORIA ZONA RECOGIDA PRÓXIMO PAQUETE LÍNEA 1;======================================================================;----------------------------------------------------------------------;COORDENADAS DEL PUNTO FINAL DE CARGA EN LÍNEA 1;----------------------------------------------------------------------CONTINUEIF PUNTO_DESTINO.GIRO_LINEA1 THEN P_COJ1_FINAL = XP_COJ_LINEA1_GIRO P_COJ1_FINAL.X = PUNTO_DESTINO.X_COGER1_G P_COJ1_FINAL.Y = PUNTO_DESTINO.Y_COGER1_G P_COJ1_FINAL.Z = XP_COJ_LINEA1_GIRO.Z + PUNTO_DESTINO.OFF_Z_COGIDACONTINUE ELSE P_COJ1_FINAL = XP_COJ_LINEA1 P_COJ1_FINAL.X = PUNTO_DESTINO.X_COGER1_N P_COJ1_FINAL.Y = PUNTO_DESTINO.Y_COGER1_N P_COJ1_FINAL.Z = XP_COJ_LINEA1.Z + PUNTO_DESTINO.OFF_Z_COGIDA ENDIF
;----------------------------------------------------------------------;COORDENADAS DEL PUNTO DE ESPERA HASTA PERMISO PARA CARGAR EN LÍNEA 1;----------------------------------------------------------------------
P_COJ1_ESPERA = P_COJ1_FINALCONTINUEP_COJ1_ESPERA.Z = P_COJ1_FINAL.Z + ALT_PAQUETE + dZ_COJ1_ESPERA
;----------------------------------------------------------------------;COORDENADAS DEL PUNTO DE ENTRADA PARA CARGAR EN LÍNEA 1;----------------------------------------------------------------------P_COJ1_ENTRADA = P_COJ1_ESPERAP_COJ1_ENTRADA.X = P_COJ1_ESPERA.X + 200P_COJ1_ENTRADA.Z = P_COJ1_ESPERA.Z + 50
;----------------------------------------------------------------------;COORDENADAS DEL PUNTO DE SALIDA TRAS CARGAR EN LÍNEA 1;----------------------------------------------------------------------P_COJ1_SALIDA = P_COJ1_ESPERAP_COJ1_SALIDA.Z = P_COJ1_SALIDA.Z + dZ_COJ1_SALIDA ;Para librar Mesa de Carga
;======================================================================;CÁLCULO PUNTOS TRAYECTORIA DEPOSITADO EN MESA PALETIZADO;======================================================================;----------------------------------------------------------------------;COORDENADAS PUNTO FINAL DEPOSITADO PRÓXIMO PAQUETE SOBRE PALET;----------------------------------------------------------------------P_DEJ_FINAL = PUNTO_DESTINO.POS_DESTINO
;----------------------------------------------------------------------;COORDENADAS PUNTO PREVIO DEJADA PAQUETE (CON OFFSETS DE SEPARACIÓN);----------------------------------------------------------------------P_DEJ_PREVIO = P_DEJ_FINALP_DEJ_PREVIO.X = P_DEJ_FINAL.X + PUNTO_DESTINO.OFF_X_APROXP_DEJ_PREVIO.Y = P_DEJ_FINAL.Y + PUNTO_DESTINO.OFF_Y_APROXP_DEJ_PREVIO.Z = P_DEJ_FINAL.Z + ALT_PRE_FINAL
;----------------------------------------------------------------------;COORDENADAS PUNTO DE APROXIMACIÓN (POR ENCIMA DE CAPA ACTUAL DEL PALET);----------------------------------------------------------------------P_DEJ_APROX = P_DEJ_PREVIOCONTINUEP_DEJ_APROX.Z = P_DEJ_FINAL.Z + PUNTO_DESTINO.H_PAQUETE + dZ_DEJ_APROX
;----------------------------------------------------------------------;COORDENADAS PUNTO ENTRADA ANTES DE LLEGAR AL AREA DEL PALET;----------------------------------------------------------------------P_DEJ_ENTRAD = P_DEJ_APROXP_DEJ_ENTRAD.X = 1906P_DEJ_ENTRAD.Y = -380
;COTA MÍNIMA PARA IR A PUNTO ENTRADA MESA PALETIZADO;(Referido a la Base de Puntos de Mesa Paletizado)CONTINUEZ_MIN_ENT_ZONA_PALETIZ = P_COJ1_SALIDA.Z + BASE_DATA[3].Z - BASE_DATA[2].Z
;SI LA COTA Z DEL PUNTO DE APROXIMACIÓN PARA DEPOSITAR EN PALET ES;MENOR A LA COTA ACTUAL DEL ROBOT, IR A PUNTO DE ENTRADA A ZONA PALET;EN LA MISMA COTA QUE EL PUNTO DE APROXIMACIÓN DE DEPOSITADO
IF (P_DEJ_APROX.Z < Z_MIN_ENT_ZONA_PALETIZ) THEN P_DEJ_ENTRAD.Z = Z_MIN_ENT_ZONA_PALETIZENDIF
;----------------------------------------------------------------------;GIRO PUNTO VOLVER PARA CARGAR PRÓXIMO PAQUETE EN LÍNEA 1;----------------------------------------------------------------------P_DEJ_VOLVER.A = P_COJ1_FINAL.A + BASE_DATA[3].A - BASE_DATA[2].A
;======================================================================;CÁLCULO PUNTOS TRAYECTORIA DE SALIDA DEPOSITADO PAQUETE
;(Sólo cuando se inician los cálculos por primera vez);======================================================================
IF INI_CALC_L1 THEN ;COORDENADAS PUNTO DE SALIDA TRAS DEPOSITADO DE PAQUETE ACTUAL P_DEJ_SALIDA = P_DEJ_FINAL P_DEJ_SALIDA.Z = P_DEJ_APROX.Z
;COORDENADAS PUNTO VOLVER A CARGAR L1 TRAS DEPOSITADO DE PAQUETE ACTUAL P_DEJ_VOLVER = P_DEJ_ENTRAD P_DEJ_VOLVER.Z = P_DEJ_SALIDA.Z
;COTA MÍNIMA PARA VOLVER POR PUNTO ENTRADA MESA PALETIZADO TRAS DEPOSITAR Z_MIN_SAL_ZONA_PALETIZ = P_COJ1_ENTRADA.Z + BASE_DATA[3].Z - BASE_DATA[2].Z
;COTA Z REGRESO AL PUNTO DE ENTRADA MESA PALETIZADO IR_P_COJ1_ENTRAD = FALSE IF P_DEJ_VOLVER.Z < Z_MIN_SAL_ZONA_PALETIZ THEN P_DEJ_VOLVER.Z = Z_MIN_SAL_ZONA_PALETIZ ;Si cota salida depositado paquete menor que cota entrada cargar paquete L1 ;volver a cargar por cota de entrada IR_P_COJ1_ENTRAD = TRUE ENDIFENDIF
;RESET CÁLCULO INICIAL DE PUNTOS DE TRAYECTORIA CARGA-DESCARGA LÍNEA 1INI_CALC_L1 = FALSE
END
DEF calc_ptos_linea2 ( )
;VARIABLES LOCALESDECL INT dZ_DEJ_APROXDECL INT dZ_COJ2_ESPERADECL INT dZ_COJ2_SALIDA
;ASIGNACIÓN VALOR VARIABLES LOCALES;Suplemento Cota Z para entrar por encima del paquete para depositardZ_DEJ_APROX = 40;Suplemento Cota Z sobre el punto de espera para cargar paquete en L1dZ_COJ2_ESPERA = 50;Suplemento Cota Z sobre el punto de salida tras cargar paquetedZ_COJ2_SALIDA = 50
;**********************************************************************;CÁLCULO DE LOS PUNTO DE TRAYECTORIA DE CARGA-DESCARGA LÍNEA 2;**********************************************************************
;======================================================================;CÁLCULO PUNTOS TRAYECTORIA SALIDA DEPOSITADO PAQUETE ACTUAL;(Antes de calcular punto del próximo depositado);======================================================================
IF NOT INI_CALC_L2 THEN ;COORDENADAS PUNTO DE SALIDA TRAS DEPOSITADO DE PAQUETE ACTUAL P_DEJ_SALIDA = P_DEJ_FINAL ;P_DEJ_SALIDA.Z = P_DEJ_APROX.Z P_DEJ_SALIDA.Z = P_DEJ_FINAL.Z + PUNTO_DESTINO.H_PAQUETE + dZ_DEJ_APROX
;COORDENADAS PUNTO VOLVER A CARGAR L2 TRAS DEPOSITADO DE PAQUETE ACTUAL P_DEJ_VOLVER = P_DEJ_ENTRAD P_DEJ_VOLVER.Z = P_DEJ_SALIDA.Z
;COTA MÍNIMA PARA VOLVER POR PUNTO ENTRADA MESA PALETIZADO TRAS DEPOSITAR Z_MIN_SAL_ZONA_PALETIZ = P_COJ2_ENTRADA.Z + BASE_DATA[4].Z - BASE_DATA[2].Z
;COTA Z REGRESO AL PUNTO DE ENTRADA MESA PALETIZADO IR_P_COJ2_ENTRAD = FALSE IF P_DEJ_VOLVER.Z < Z_MIN_SAL_ZONA_PALETIZ THEN P_DEJ_VOLVER.Z = Z_MIN_SAL_ZONA_PALETIZ ;Si cota salida depositado paquete menor que cota entrada cargar paquete L2 ;volver a cargar por cota de entrada IR_P_COJ2_ENTRAD = TRUE ENDIFENDIF
;======================================================================;CÁLCULO PUNTOS TRAYECTORIA ZONA RECOGIDA PAQUETE LÍNEA 2;======================================================================;----------------------------------------------------------------------;COORDENADAS DEL PUNTO FINAL DE CARGA EN LÍNEA 2;----------------------------------------------------------------------P_COJ2_FINAL = XP_COJ_LINEA2P_COJ2_FINAL.Z = XP_COJ_LINEA2.Z + PUNTO_DESTINO.OFF_Z_COGIDA
;----------------------------------------------------------------------;COORDENADAS DEL PUNTO DE ESPERA HASTA PERMISO PARA CARGAR EN LÍNEA 2;----------------------------------------------------------------------P_COJ2_ESPERA = P_COJ2_FINALCONTINUEP_COJ2_ESPERA.Z = P_COJ2_FINAL.Z + ALT_PAQUETE + dZ_COJ2_ESPERA
;----------------------------------------------------------------------;COORDENADAS DEL PUNTO DE ENTRADA PARA CARGAR EN LÍNEA 2;----------------------------------------------------------------------P_COJ2_ENTRADA = P_COJ2_ESPERAP_COJ2_ENTRADA.Y = P_COJ2_ESPERA.Y - 200
P_COJ2_ENTRADA.Z = P_COJ2_ESPERA.Z + 50
;----------------------------------------------------------------------;COORDENADAS DEL PUNTO DE SALIDA TRAS CARGAR EN LÍNEA 2;----------------------------------------------------------------------P_COJ2_SALIDA = P_COJ2_ESPERAP_COJ2_SALIDA.Z = P_COJ2_ESPERA.Z + dZ_COJ2_SALIDA
;======================================================================;CÁLCULO PUNTOS TRAYECTORIA DEPOSITADO EN MESA PALETIZADO;======================================================================;----------------------------------------------------------------------;COORDENADAS PUNTO FINAL DEJADA PAQUETE SOBRE PALET;----------------------------------------------------------------------P_DEJ_FINAL = PUNTO_DESTINO.POS_DESTINO
;----------------------------------------------------------------------;COORDENADAS PUNTO PREVIO DEJADA PAQUETE (CON OFFSETS DE SEPARACIÓN);----------------------------------------------------------------------P_DEJ_PREVIO = P_DEJ_FINALP_DEJ_PREVIO.X = P_DEJ_FINAL.X + PUNTO_DESTINO.OFF_X_APROXP_DEJ_PREVIO.Y = P_DEJ_FINAL.Y + PUNTO_DESTINO.OFF_Y_APROXP_DEJ_PREVIO.Z = P_DEJ_FINAL.Z + ALT_PRE_FINAL
;----------------------------------------------------------------------;COORDENADAS PUNTO DE APROXIMACIÓN (POR ENCIMA DE CAPA ACTUAL DEL PALET);----------------------------------------------------------------------P_DEJ_APROX = P_DEJ_PREVIOP_DEJ_APROX.Z = P_DEJ_FINAL.Z + PUNTO_DESTINO.H_PAQUETE + dZ_DEJ_APROX
;** Prueba de aproximación a depositado paquete en cota baja **********;----------------------------------------------------------------------CONTINUEIF (PUNTO_DESTINO.NUM_CAPA == 13) THEN P_DEJ_APROX.Z = P_DEJ_FINAL.Z + 80ENDIF ;**********************************************************************
;----------------------------------------------------------------------;COORDENADAS PUNTO ENTRADA ANTES DE LLEGAR AL AREA DEL PALET;----------------------------------------------------------------------P_DEJ_ENTRAD = P_DEJ_APROXP_DEJ_ENTRAD.X = 1906P_DEJ_ENTRAD.Y = -380
;COTA MÍNIMA PARA IR A PUNTO ENTRADA MESA PALETIZADO;(Referido a la Base de Puntos de Mesa Paletizado)CONTINUEZ_MIN_ENT_ZONA_PALETIZ = P_COJ2_SALIDA.Z + BASE_DATA[4].Z - BASE_DATA[2].Z
;SI LA COTA Z DEL PUNTO DE APROXIMACIÓN PARA DEPOSITAR EN PALET ES;MENOR A LA COTA ACTUAL DEL ROBOT, IR A PUNTO DE ENTRADA A ZONA PALET;EN LA MISMA COTA QUE EL PUNTO DE APROXIMACIÓN DE DEPOSITADO
IF (P_DEJ_APROX.Z < Z_MIN_ENT_ZONA_PALETIZ) THEN P_DEJ_ENTRAD.Z = Z_MIN_ENT_ZONA_PALETIZENDIF
;======================================================================;CÁLCULO PUNTOS TRAYECTORIA DE SALIDA DEPOSITADO PAQUETE;(Sólo cuando se inician los cálculos por primera vez);======================================================================
IF INI_CALC_L2 THEN ;COORDENADAS PUNTO DE SALIDA TRAS DEPOSITADO DE PAQUETE ACTUAL P_DEJ_SALIDA = P_DEJ_FINAL ;P_DEJ_SALIDA.Z = P_DEJ_APROX.Z
P_DEJ_SALIDA.Z = P_DEJ_FINAL.Z + PUNTO_DESTINO.H_PAQUETE + dZ_DEJ_APROX
;COORDENADAS PUNTO VOLVER A CARGAR L2 TRAS DEPOSITADO DE PAQUETE ACTUAL P_DEJ_VOLVER = P_DEJ_ENTRAD P_DEJ_VOLVER.Z = P_DEJ_SALIDA.Z
;COTA MÍNIMA PARA VOLVER POR PUNTO ENTRADA MESA PALETIZADO TRAS DEPOSITAR Z_MIN_SAL_ZONA_PALETIZ = P_COJ2_ENTRADA.Z + BASE_DATA[4].Z - BASE_DATA[2].Z
;COTA Z REGRESO AL PUNTO DE ENTRADA MESA PALETIZADO IR_P_COJ2_ENTRAD = FALSE IF P_DEJ_VOLVER.Z < Z_MIN_SAL_ZONA_PALETIZ THEN P_DEJ_VOLVER.Z = Z_MIN_SAL_ZONA_PALETIZ ;Si cota salida depositado paquete menor que cota entrada cargar paquete L1 ;volver a cargar por cota de entrada IR_P_COJ2_ENTRAD = TRUE ENDIFENDIF
;RESET CÁLCULO INICIAL DE PUNTOS DE TRAYECTORIA CARGA-DESCARGA LÍNEA 2INI_CALC_L2 = FALSE
END
DEF coger_palet ( )CONTINUEIF $MODE_OP == #T1 THENINIBASISTECH INI GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( ) INTERRUPT ON 3 BAS (#INITMOV,0 )USER INI ;Make your modifications here BASE_ALIMENT = BASE_DATA[1] BASE_PALET = BASE_DATA[2] BASE_LINEA1 = BASE_DATA[3] BASE_LINEA2 = BASE_DATA[4] ;----------------------------------------------------------------- ;DECLARACIÓN DE INTERRUPCIÓN PARA DETENER EL MOVIMIENTO DEL ROBOT $CYCFLAG[1] = PER_MOV_ROBOT GLOBAL INTERRUPT DECL 1 WHEN $CYCFLAG[1]==FALSE DO STOP_MOV() INTERRUPT ON 1 WAIT SEC 0.012 ;----------------------------------------------------------------- ;DECLARACIÓN DE INTERRUPCIÓN PARA ABORTAR TAREA EN CURSO $CYCFLAG[2] = ABORTAR_TAREA INTERRUPT DECL 2 WHEN $CYCFLAG[2]==TRUE DO abortar_tarea() INTERRUPT ON 2 WAIT SEC 0.012 ;-----------------------------------------------------------------ENDIF
;ACTIVACIÓN DE INTERRUPCIÓN ABORTAR TAREA ACTIVA;CONTINUE;INTERRUPT ON 2
;ACUSE AL PLC DE EJECUCIÓN DE ORDEN CARGAR PALET TIPO 1 ó 2IF EUROPALET THEN CONTINUE PROG_EPALET = TRUE ;Ejecución Tarea Cargar Palet Tipo 1 (Europalet) CONTINUE PROG_DPALET = FALSEELSE CONTINUE PROG_DPALET = TRUE ;Ejecución Tarea Cargar Palet Tipo 2 (Paleta Grande) CONTINUE PROG_EPALET = FALSEENDIF
;-----------------------------------------------------------------------;CÁLCULO PREVIO PUNTOS DEPOSITADO PALET EN MESA PALETIZADO;-----------------------------------------------------------------------;PUNTO FINAL DEPOSITADO PALET SOBRE MESA (SEGÚN TIPO DE PALET)IF EUROPALET THEN P_PAL_FINAL = XP_DEJ_EPALET ;Si Garras cargadas con EuropaletELSE P_PAL_FINAL = XP_DEJ_DPALET ;Si Garras crgadas con Paleta GrandeENDIF ;PUNTO DE PREDEPOSITADO (PRECENTRADO PALET ANTES DE DEPOSITAR) P_PAL_PREP = P_PAL_FINALP_PAL_PREP.Z = P_PAL_FINAL.Z + ALT_CENTRADOR ;PUNTO DE APROXIMACIÓN AL DEPOSITADO DEL PALET P_PAL_APROX = P_PAL_FINALP_PAL_APROX.Z = P_PAL_FINAL.Z + ALT_SEG_PALETIZADO
;==================================================================================;SI LA GARRA ESTÁ CARGADA CON PALET -> IR A DEPOSITAR PALET SOBRE MESA PALETIZADO;==================================================================================CONTINUE
IF PALET_COGIDO THEN ;CAMBIO A BASE PUNTOS MESA PALETIZADO CONTINUE $BASE = BASE_DATA[2] ;PUNTO DE ESPERA ANTES DE ENTRAR EN ÁREA DE MESA DE PALETIZADO P_PAL_ESPERA = P_PAL_APROX P_PAL_ESPERA.X = P_PAL_APROX.X - DIST_PAL_ESPERA P_PAL_ESPERA.Z = P_ALIM_SALIDA.Z + BASE_DATA[1].Z - BASE_DATA[2].Z ;PUNTO DE SALIDA TRAS DEPOSITAR PALET EN MESA PALETIZADO P_PAL_SALIDA = P_PAL_FINAL P_PAL_SALIDA.Z = P_PAL_FINAL.Z + ALT_SEG_SALIDA_PAL ;********************************************************************** ;TRAYECTORIA PUNTOS DEPOSITADO PALET EN MESA PALETIZADO ;********************************************************************** ;---------------------------------------------------------------------- ;IR A PUNTO DE ESPERA ENTRADA A MESA PALETIZADO (PALET EN GARRAS) ;---------------------------------------------------------------------- BAS(#VEL_PTP, 60) BAS(#ACC_PTP, 100) $APO.CPTP = 100 $APO.CDIS = 200 PTP P_PAL_ESPERA C_PTP C_DIS ;ESPERA PERMISO PARA ENTRAR CON PALET EN MESA PALETIZADO CONTINUE WHILE NOT PERMISO_ENTRAR_PALET WAIT SEC 0.01 ENDWHILE
;---------------------------------------------------------------------- ;IR A PUNTO DE APROXIMACIÓN SOBRE MESA PALETIZADO ;---------------------------------------------------------------------- BAS(#VEL_PTP, 60) BAS(#ACC_PTP, 100) $APO.CPTP = 100 $APO.CDIS = 200 TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=50 DO ROBOT_MESA = TRUE PTP P_PAL_APROX C_PTP C_DIS ;---------------------------------------------------------------------- ;IR A PUNTO PREDEPOSITADO PALET ;---------------------------------------------------------------------- BAS(#VEL_CP, 1) BAS(#ACC_CP, 100) $APO.CDIS = 50 TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=-50 DO CERRAR_GARRA_TOMAR_PALET = FALSE TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=0 DO PALET_PRE_DEPOSITADO = TRUE LIN P_PAL_PREP C_DIS ;ESPERA PERMISO PARA DEPOSITAR PALET SOBRE MESA PALETIZADO CONTINUE WHILE NOT PERMISO_DEJAR_PALET WAIT SEC 0.01 ENDWHILE ;---------------------------------------------------------------------- ;IR A PUNTO FINAL DEPOSITADO PALET SOBRE MESA PALETIZADO ;---------------------------------------------------------------------- BAS(#VEL_CP, 0.1) BAS(#ACC_CP, 100) LIN P_PAL_FINAL ;APERTURA DE LA GARRA PARA DEPOSITAR EL PALET CERRAR_GARRA = FALSE ABRIR_GARRA = TRUE
;ESPERA CONFIRMACIÓN GARRA ABIERTA (PALET DEPOSITADO) WHILE NOT GARRA_ABIERTA WAIT SEC 0.01 ENDWHILE ;ENVÍA INFORME PALET DEPOSITADO SOBRE MESA PALETIZADO PALET_DEPOSITADO = TRUE ENTERADO_PALET_CARGADO = FALSE ;ESPERA CONFIRMACIÓN PALET DEPOSITADO SOBRE MESA PALETIZADO WHILE NOT CONF_PALET_DEPOSITADO WAIT SEC 0.01 ENDWHILE PALET_DEPOSITADO = FALSE ;---------------------------------------------------------------------- ;IR A PUNTO DE SALIDA TRAS DEPOSITAR PALET EN MESA PALETIZADO ;---------------------------------------------------------------------- BAS(#VEL_CP, 1) BAS(#ACC_CP, 100) $APO.CDIS = 50 TRIGGER WHEN DISTANCE = 1 DELAY= -10 DO ABRIR_GARRA = FALSE TRIGGER WHEN DISTANCE = 1 DELAY= -10 DO CERRAR_GARRA = TRUE TRIGGER WHEN DISTANCE = 1 DELAY= -10 DO ROBOT_MESA = FALSE LIN P_PAL_SALIDA C_DIS ;ESPERA GARRA PALET CERRADA ANTES DE CONTINUAR CONTINUE WHILE NOT GARRA_CERRADA WAIT SEC 0.01 ENDWHILE
;==================================================================================;SI LA GARRA NO ESTÁ CARGADA CON PALET -> IR A CARGAR PALET AL ALIMENTADOR;==================================================================================ELSE ;DECLARAMOS LA INTERRUPCIÓN PARA DETECTAR PALET $CYCFLAG[4] = PALET_DETECTADO INTERRUPT DECL 4 WHEN $CYCFLAG[4] DO palet_detectado() ;BASE PUNTOS EN ZONA ALIMENTADOR DE PALETS CONTINUE $TOOL = TOOL_DATA[1] CONTINUE $BASE = BASE_DATA[1] ;----------------------------------------------------------------------- ;CÁLCULO DE PUNTOS CARGA PALET EN ALIMENTADOR ;----------------------------------------------------------------------- ;PUNTO FINAL MÁS BAJO EN LA VERTICAL DEL ALIMENTADOR (SEGÚN TIPO PALET) IF EUROPALET THEN P_ALIM_FINAL = XP_ALIM_FINAL1 ;Si se va a cargar Europalet ELSE P_ALIM_FINAL = XP_ALIM_FINAL2 ;Si se va a cargar Paleta Grande ENDIF ;PUNTO ENTRADA EN LA VERTICAL DEL ALIMENTADOR P_ALIM_ENTRAD = P_ALIM_FINAL P_ALIM_ENTRAD.Z = P_ALIM_FINAL.Z + ALT_SEG_ALIM ;PUNTO PREVIO A ENTRADA EN ZONA ALIMENTADOR PALETS P_PRE_ALIM.Z = P_ALIM_ENTRAD.Z ;********************************************************************** ;TRAYECTORIA PUNTOS DEPOSITADO PALET EN MESA PALETIZADO ;**********************************************************************
;---------------------------------------------------------------------- ;IR AL PUNTO PREVIO AL ALMIMENTADOR DE PALETS ;(En este punto preparamos garras para coger palet) ;---------------------------------------------------------------------- CONTINUE BAS(#VEL_PTP, 80) BAS(#ACC_PTP, 100) $APO.CPTP = 100 $APO.CDIS = 100 TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=-50 DO posic_garra_cargar() prio=-1 PTP P_PRE_ALIM C_PTP C_DIS ;---------------------------------------------------------------------- ;IR AL PUNTO DE ENTRADA SOBRE LA VERTICAL DE LA TORRE DE PALETS ;---------------------------------------------------------------------- TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=0 DO ROBOT_ALIMENTADOR = TRUE BAS(#VEL_PTP, 80) BAS(#ACC_PTP, 100) $APO.CPTP = 100 $APO.CDIS = 100 PTP P_ALIM_ENTRAD C_PTP C_DIS ;ESPERAR CONFIRMACIÓN GARRA PREPARADA PARA BUSCAR PALET CONTINUE WHILE NOT (GARRA_ABIERTA AND PALPADOR_EXTENDIDO) WAIT SEC 0.01 ENDWHILE ;ESPERAR PERMISO PARA REALIZAR TAREA DE CARGAR PALET CONTINUE WHILE NOT PERMISO_CARGAR_PALET WAIT SEC 0.01 ENDWHILE ;======================================================================= ;RUTINA BUSCAR PALET PARA CARGAR (PALPADOR) buscar_palet() ;======================================================================= ;CERRAR GARRA PARA CARGAR PALET LOCALIZADO ABRIR_GARRA = FALSE CERRAR_GARRA_TOMAR_PALET = TRUE ;ESPERAR CONFIRMACIÓN PALET CARGADO EN GARRAS WHILE NOT PALET_COGIDO WAIT SEC 0.01 ENDWHILE ENTERADO_PALET_CARGADO = TRUE ;CÁLCULO DE LA COTA DE SALIDA DEL ALIMENTADOR DE PALETS TRAS CARGAR P_ALIM_SALIDA = $POS_ACT P_ALIM_SALIDA.Z = P_ALIM_SALIDA.Z + ALT_SEG_BAJAR_LENTA ;COTA MÍNIMA PARA SALIR DEL ALIMENTADOR HACIA LA MESA DE PALETIZADO Z_MIN_SAL_ALIM_PAL = P_PAL_APROX.Z + BASE_DATA[2].Z - BASE_DATA[1].Z IF P_ALIM_SALIDA.Z < Z_MIN_SAL_ALIM_PAL THEN P_ALIM_SALIDA.Z = Z_MIN_SAL_ALIM_PAL ENDIF ;SUBIR AL PUNTO DE SALIDA DEL ALIMENTADOR DE PALETS BAS(#VEL_CP, 1) BAS(#ACC_CP, 100) $APO.CDIS = 100 TRIGGER WHEN DISTANCE = 0 DELAY = 50 DO PUNTO_CARGAR_PALET = FALSE TRIGGER WHEN DISTANCE = 0 DELAY = 300 DO CERRAR_GARRA_TOMAR_PALET=TRUE LIN P_ALIM_SALIDA C_DIS ;=======================================================================
;PALET CARGADO -> IR A MESA PALETIZADO A DESCARGAR ;======================================================================= ;CAMBIO A BASE PUNTOS MESA PALETIZADO CONTINUE $BASE = BASE_DATA[2] ;----------------------------------------------------------------------- ;CÁLCULO DE PUNTOS DEPOSITADO PALET EN MESA PALETIZADO ;----------------------------------------------------------------------- ;PUNTO DE ESPERA ANTES DE ENTRAR EN ÁREA DE MESA DE PALETIZADO P_PAL_ESPERA = P_PAL_APROX P_PAL_ESPERA.X = P_PAL_APROX.X - DIST_PAL_ESPERA P_PAL_ESPERA.Z = P_ALIM_SALIDA.Z + BASE_DATA[1].Z - BASE_DATA[2].Z ;PUNTO DE SALIDA TRAS DEPOSITAR PALET EN MESA PALETIZADO P_PAL_SALIDA = P_PAL_FINAL P_PAL_SALIDA.Z = P_PAL_FINAL.Z + ALT_SEG_SALIDA_PAL ;====================================================================== ;TRAYECTORIA PUNTOS DEPOSITADO PALET EN MESA PALETIZADO ;====================================================================== ;---------------------------------------------------------------------- ;IR A PUNTO DE ESPERA ENTRADA A MESA PALETIZADO (PALET EN GARRAS) ;---------------------------------------------------------------------- BAS(#VEL_PTP, 60) BAS(#ACC_PTP, 100) $APO.CPTP = 100 $APO.CDIS = 200 TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=-50 DO ROBOT_ALIMENTADOR = FALSE PTP P_PAL_ESPERA C_PTP C_DIS ;ESPERAR PERMISO PARA ENTRAR CON PALET EN MESA PALETIZADO CONTINUE WHILE NOT PERMISO_ENTRAR_PALET WAIT SEC 0.01 ENDWHILE
;---------------------------------------------------------------------- ;IR A PUNTO DE APROXIMACIÓN SOBRE MESA PALETIZADO ;---------------------------------------------------------------------- BAS(#VEL_PTP, 60) BAS(#ACC_PTP, 100) $APO.CPTP = 100 $APO.CDIS = 200 TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=50 DO ROBOT_MESA = TRUE PTP P_PAL_APROX C_PTP C_DIS ;---------------------------------------------------------------------- ;IR A PUNTO PREDEPOSITADO PALET ;---------------------------------------------------------------------- BAS(#VEL_CP, 1) BAS(#ACC_CP, 100) $APO.CDIS = 50 TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=-50 DO CERRAR_GARRA_TOMAR_PALET = FALSE TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=0 DO PALET_PRE_DEPOSITADO = TRUE LIN P_PAL_PREP C_DIS ;ESPERA PERMISO DEPOSITAR PALET SOBRE MESA PALETIZADO CONTINUE WHILE NOT PERMISO_DEJAR_PALET WAIT SEC 0.01 ENDWHILE ;---------------------------------------------------------------------- ;IR A PUNTO FINAL DESPOSITADO PALET SOBRE MESA PALETIZADO ;---------------------------------------------------------------------- BAS(#VEL_CP, 0.1) BAS(#ACC_CP, 100) LIN P_PAL_FINAL
;ABRIR GARRA PARA DEPOSITAR PALET Y ESPERAR CONFIRMACIÓN CERRAR_GARRA = FALSE ABRIR_GARRA = TRUE WHILE NOT GARRA_ABIERTA WAIT SEC 0.01 ENDWHILE PALET_DEPOSITADO = TRUE ENTERADO_PALET_CARGADO = FALSE ;ESPERAR CONFIRMACIÓN PALET DEPOSITADO WHILE NOT CONF_PALET_DEPOSITADO WAIT SEC 0.01 ENDWHILE PALET_DEPOSITADO = FALSE ;---------------------------------------------------------------------- ;IR A PUNTO DE SALIDA TRAS DEPOSITAR PALET EN MESA PALETIZADO ;---------------------------------------------------------------------- BAS(#VEL_CP, 1) BAS(#ACC_CP, 100) $APO.CDIS = 100 TRIGGER WHEN DISTANCE = 1 DELAY= -10 DO ABRIR_GARRA = FALSE TRIGGER WHEN DISTANCE = 1 DELAY= -10 DO CERRAR_GARRA = TRUE TRIGGER WHEN DISTANCE = 1 DELAY= -10 DO ROBOT_MESA = FALSE LIN P_PAL_SALIDA C_DIS ;ESPERAR CONFIRMACIÓN GARRA PALET CERRADA ANTES DE CONTINUAR CONTINUE WHILE NOT GARRA_CERRADA WAIT SEC 0.01 ENDWHILE ENDIF END
DEF coger1_paquete ( )CONTINUEIF $MODE_OP == #T1 THENINIBASISTECH INI GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( ) INTERRUPT ON 3 BAS (#INITMOV,0 )USER INI ;Make your modifications here BASE_ALIMENT = BASE_DATA[1] BASE_PALET = BASE_DATA[2] BASE_LINEA1 = BASE_DATA[3] BASE_LINEA2 = BASE_DATA[4] ;----------------------------------------------------------------- ;DECLARACIÓN DE INTERRUPCIÓN PARA DETENER EL MOVIMIENTO DEL ROBOT $CYCFLAG[1] = PER_MOV_ROBOT GLOBAL INTERRUPT DECL 1 WHEN $CYCFLAG[1]==FALSE DO STOP_MOV() INTERRUPT ON 1 WAIT SEC 0.012 ;----------------------------------------------------------------- ;DECLARACIÓN DE INTERRUPCIÓN PARA ABORTAR TAREA EN CURSO $CYCFLAG[2] = ABORTAR_TAREA INTERRUPT DECL 2 WHEN $CYCFLAG[2]==TRUE DO abortar_tarea() INTERRUPT ON 2 WAIT SEC 0.012 ;-----------------------------------------------------------------ENDIF
;ACTIVACIÓN DE INTERRUPCIÓN ABORTAR TAREA ACTIVA;CONTINUE;INTERRUPT ON 2
;ACUSE AL PLC DE EJECUCIÓN DE ORDEN CARGAR PAQUETE DE LÍNEA 1CONTINUEPROG_LINEA1 = TRUE
;SI LA PINZA ESTÁ CARGADA -> IR A DEPOSITAR SOBRE EL PALETCONTINUEIF PAQUETE_COGIDO THEN dejar_paquete() ;SI LA PINZA ESTÁ DESCARGADA -> IR A CARGAR A LÍNEA 1ELSE ;---------------------------------------------------------------------- ;CAMBIO BASE REFERENCIA PUNTOS LÍNEA 1 ;---------------------------------------------------------------------- CONTINUE $TOOL = TOOL_DATA[1] CONTINUE $BASE = BASE_DATA[3] CONTINUE IF NOT VOLVER_A_CARGAR THEN INI_CALC_L1 = TRUE calc_ptos_linea1() posic_pinza_cargar() ENDIF
;---------------------------------------------------------------------- ;IR A PUNTO DE ENTRADA DE CARGA EN LÍNEA 1 ;---------------------------------------------------------------------- CONTINUE IF IR_P_COJ1_ENTRAD THEN CONTINUE BAS(#VEL_PTP, 100) BAS(#ACC_PTP, 100) $APO.CPTP = 100 $APO.CDIS = 500
PTP P_COJ1_ENTRADA C_PTP C_DIS ENDIF ;---------------------------------------------------------------------- ;IR A PUNTO DE ESPERA PARA CARGAR ;---------------------------------------------------------------------- ;ESPERA EL POSICIONAMIENTO CORRECTO DE LOS MECANISMOS DE LA PINZA ;(Antes de dirigirse al punto de espera) CONTINUE WHILE (NOT GARRA_CERRADA) OR (NOT PINZA_ABIERTA) WAIT SEC 0.01 ENDWHILE CONTINUE BAS(#VEL_PTP, 100) BAS(#ACC_PTP, 100) $APO.CPTP = 100 $APO.CDIS = 200 TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=-50 DO VOLVER_A_CARGAR = FALSE PTP P_COJ1_ESPERA C_PTP C_DIS ;ESPERA PERMISO DE LÍNEA 1 PARA CARGAR PAQUETE CONTINUE WHILE NOT PERMISO_CARGAR_PAQUETE WAIT SEC 0.01 ENDWHILE ;---------------------------------------------------------------------- ;DESCENSO AL PUNTO FINAL PARA CARGAR (PUNTO DE PARADA) ;---------------------------------------------------------------------- CONTINUE BAS(#VEL_CP, 2) BAS(#ACC_CP, 100) TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=50 DO ROBOT_LINEA1 = TRUE TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=-50 DO PUNTO_CARGAR_PAQUETE = TRUE LIN P_COJ1_FINAL ;CERRAR PINZA Y ESPERA CONFIRMACIÓN DE PAQUETE CARGADO ABRIR_PINZA = FALSE CERRAR_PINZA = TRUE ;ESPERA CONFIRMACIÓN PAQUETE COGIDO WHILE NOT PAQUETE_COGIDO ;Espera confirmación de paquete cargado WAIT SEC 0.01 ENDWHILE ENTERADO_PAQUETE_CARGADO = TRUE ;Acuse al PLC confirmación recibida ;---------------------------------------------------------------------- ;SUBIR A PUNTO DE SALIDA UNA VEZ CARGADA LA PINZA ;---------------------------------------------------------------------- CONTINUE BAS(#VEL_CP, 2) BAS(#ACC_CP, 100) $APO.CDIS = 400 TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=50 DO PUNTO_CARGAR_PAQUETE = FALSE TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=-50 DO ROBOT_LINEA1 = FALSE LIN P_COJ1_SALIDA C_DIS ;ESPERA PERMISO PARA DEPOSITAR PAQUETE EN EL PALET CONTINUE WHILE NOT PERMISO_DEJAR_PAQUETE WAIT SEC 0.01 ENDWHILE ;TAREA IR A DEPOSITAR PAQUETE SOBRE MESA PALETIZADO PAQUETE_L1 = TRUE PAQUETE_L2 = FALSE dejar_paquete()
ENDIF
END
DEF coger2_paquete ( )CONTINUEIF $MODE_OP == #T1 THENINIBASISTECH INI GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( ) INTERRUPT ON 3 BAS (#INITMOV,0 )USER INI ;Make your modifications here BASE_ALIMENT = BASE_DATA[1] BASE_PALET = BASE_DATA[2] BASE_LINEA1 = BASE_DATA[3] BASE_LINEA2 = BASE_DATA[4] ;----------------------------------------------------------------- ;DECLARACIÓN DE INTERRUPCIÓN PARA DETENER EL MOVIMIENTO DEL ROBOT $CYCFLAG[1] = PER_MOV_ROBOT GLOBAL INTERRUPT DECL 1 WHEN $CYCFLAG[1]==FALSE DO STOP_MOV() INTERRUPT ON 1 WAIT SEC 0.012 ;----------------------------------------------------------------- ;DECLARACIÓN DE INTERRUPCIÓN PARA ABORTAR TAREA EN CURSO $CYCFLAG[2] = ABORTAR_TAREA INTERRUPT DECL 2 WHEN $CYCFLAG[2]==TRUE DO abortar_tarea() INTERRUPT ON 2 WAIT SEC 0.012 ;-----------------------------------------------------------------ENDIF
;ACTIVACIÓN DE INTERRUPCIÓN ABORTAR TAREA ACTIVA;CONTINUE;INTERRUPT ON 2
;ACUSE AL PLC DE EJECUCIÓN DE ORDEN CARGAR PAQUETE DE LÍNEA 2CONTINUEPROG_LINEA2 = TRUE
;SI LA PINZA ESTÁ CARGADA -> IR A DEPOSITAR SOBRE EL PALETCONTINUEIF PAQUETE_COGIDO THEN dejar_paquete()
;SI LA PINZA ESTÁ DESCARGADA -> IR A CARGAR A LÍNEA 2ELSE ;---------------------------------------------------------------------- ;CAMBIO BASE REFERENCIA PUNTOS LÍNEA 2 ;---------------------------------------------------------------------- CONTINUE $TOOL = TOOL_DATA[1] CONTINUE $BASE = BASE_DATA[4]
CONTINUE IF NOT VOLVER_A_CARGAR THEN INI_CALC_L2 = TRUE calc_ptos_linea2() posic_pinza_cargar() ENDIF ;---------------------------------------------------------------------- ;IR A PUNTO DE ENTRADA DE CARGA EN LÍNEA 2 ;---------------------------------------------------------------------- CONTINUE IF IR_P_COJ2_ENTRAD THEN CONTINUE BAS(#VEL_PTP, 100) BAS(#ACC_PTP, 100) $APO.CPTP = 100 $APO.CDIS = 500
PTP P_COJ2_ENTRADA C_PTP C_DIS ENDIF ;---------------------------------------------------------------------- ;IR A PUNTO DE ESPERA PARA CARGAR ;---------------------------------------------------------------------- ;ESPERA EL POSICIONAMIENTO CORRECTO DE LOS MECANISMOS DE LA PINZA ;(Antes de dirigirse al punto de espera) CONTINUE WHILE (NOT GARRA_CERRADA) OR (NOT PINZA_ABIERTA) WAIT SEC 0.01 ENDWHILE CONTINUE BAS(#VEL_PTP, 100) BAS(#ACC_PTP, 100) $APO.CPTP = 100 $APO.CDIS = 200 TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=-50 DO VOLVER_A_CARGAR = FALSE PTP P_COJ2_ESPERA C_PTP C_DIS ;ESPERA PERMISO DE LÍNEA 2 PARA CARGAR PAQUETE CONTINUE WHILE NOT PERMISO_CARGAR_PAQUETE WAIT SEC 0.01 ENDWHILE ;---------------------------------------------------------------------- ;DESCENSO AL PUNTO FINAL PARA CARGAR ;---------------------------------------------------------------------- CONTINUE BAS(#VEL_CP, 2) BAS(#ACC_CP, 100) TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=50 DO ROBOT_LINEA2 = TRUE TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=-50 DO PUNTO_CARGAR_PAQUETE = TRUE LIN P_COJ2_FINAL ;CERRAR PINZA Y ESPERA CONFIRMACIÓN DE PAQUETE CARGADO ABRIR_PINZA = FALSE CERRAR_PINZA = TRUE ;ESPERA CONFIRMACIÓN PAQUETE CARGADO WHILE NOT PAQUETE_COGIDO WAIT SEC 0.01 ENDWHILE ENTERADO_PAQUETE_CARGADO = TRUE ;Acuse al PLC confirmación recibida ;---------------------------------------------------------------------- ;SUBIR A PUNTO DE SALIDA UNA VEZ CARGADA LA PINZA ;---------------------------------------------------------------------- CONTINUE BAS(#VEL_CP, 2) BAS(#ACC_CP, 100) $APO.CDIS = 400 TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=50 DO PUNTO_CARGAR_PAQUETE = FALSE TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=0 DO ROBOT_LINEA2 = FALSE LIN P_COJ2_SALIDA C_DIS CONTINUE WHILE NOT PERMISO_DEJAR_PAQUETE WAIT SEC 0.01 ENDWHILE ;IR A DEPOSITAR PAQUETE SOBRE MESA PALETIZADO PAQUETE_L2 = TRUE PAQUETE_L1 = FALSE dejar_paquete() ENDIF
END
DEF inicio ( )
;ROBOT FUERA DE INTERFERENCIA CON OTROS MECANISMOSROBOT_ALIMENTADOR = FALSEROBOT_LINEA1 = FALSEROBOT_LINEA2 = FALSEROBOT_MESA = FALSE
;RESET ORDEN ABORTAR TAREA ACTIVATAREA_ABORTADA = TRUE
;RESET INDICADORES TAREA ACTIVAPROG_EPALET = FALSEPROG_DPALET = FALSEPROG_LINEA1 = FALSEPROG_LINEA2 = FALSEPROG_HOME = FALSE
;RESET VARIABLES DE CONTROL INTERNOVOLVER_A_CARGAR = FALSE
;ORDEN ABRIR PINZA PAQUETES SI NO ESTÁ CARGADAIF NOT PAQUETE_COGIDO THEN CERRAR_PINZA = FALSE ABRIR_PINZA = TRUEENDIF
;ORDEN RECOGER GARRAS PALET SI NO ESTÁN CARGADASIF NOT PALET_COGIDO THEN EXTENDER_PALPADOR = FALSE RECOGER_PALPADOR = TRUE ABRIR_GARRA = FALSE CERRAR_GARRA = TRUEENDIF
;IR A CARGAR EN LÍNEA 1 ó 2 SIN PASAR POR PUNTO DE ENTRADAIR_P_COJ1_ENTRAD = FALSEIR_P_COJ2_ENTRAD = FALSE
END
DEF dejar_paquete ( )CONTINUEIF $MODE_OP == #T1 THENINIBASISTECH INI GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( ) INTERRUPT ON 3 BAS (#INITMOV,0 )USER INI ;Make your modifications here BASE_ALIMENT = BASE_DATA[1] BASE_PALET = BASE_DATA[2] BASE_LINEA1 = BASE_DATA[3] BASE_LINEA2 = BASE_DATA[4] ;----------------------------------------------------------------- ;DECLARACIÓN DE INTERRUPCIÓN PARA DETENER EL MOVIMIENTO DEL ROBOT $CYCFLAG[1] = PER_MOV_ROBOT GLOBAL INTERRUPT DECL 1 WHEN $CYCFLAG[1]==FALSE DO STOP_MOV() INTERRUPT ON 1 WAIT SEC 0.012 ;----------------------------------------------------------------- ;DECLARACIÓN DE INTERRUPCIÓN PARA ABORTAR TAREA EN CURSO $CYCFLAG[2] = ABORTAR_TAREA INTERRUPT DECL 2 WHEN $CYCFLAG[2]==TRUE DO abortar_tarea() INTERRUPT ON 2 WAIT SEC 0.012 ;-----------------------------------------------------------------ENDIF
;ACTIVACIÓN DE INTERRUPCIÓN ABORTAR TAREA ACTIVA;CONTINUE;INTERRUPT ON 2
;----------------------------------------------------------------------;CAMBIO BASE REFERENCIA PUNTOS MESA PALETIZADO;----------------------------------------------------------------------CONTINUE$BASE = BASE_DATA[2]CONTINUE$TOOL = TOOL_DATA[1]
;----------------------------------------------------------------------;IR A PUNTO DE ENTRADA HACIA MESA DE PALETIZADO;----------------------------------------------------------------------CONTINUEBAS(#VEL_PTP, 100)BAS(#ACC_PTP, 100)$APO.CPTP = 100PTP P_DEJ_ENTRAD C_PTP
;;** Prueba de punto entrada a aproximación en trayectoria lineal ******;CONTINUE;BAS(#VEL_PTP, 100);BAS(#ACC_PTP, 100);$APO.CPTP = 100;$APO.CDIS = 500;PTP P_DEJ_ENTRAD C_PTP C_DIS
;----------------------------------------------------------------------;IR A PUNTO DE APROXIMACIÓN A DESTINO DEPOSITADO PAQUETE;----------------------------------------------------------------------CONTINUEBAS(#VEL_PTP, 100)BAS(#ACC_PTP, 100)$APO.CPTP = 100$APO.CDIS = 500PTP P_DEJ_APROX C_PTP C_DIS
;;** Prueba de punto entrada a aproximación en trayectoria lineal ******
;CONTINUE;BAS(#VEL_CP, 2);BAS(#ACC_CP, 100);$APO.CDIS = 500;LIN P_DEJ_APROX C_DIS
;----------------------------------------------------------------------;IR A PUNTO PREVIO SOBRE DESTINO DEPOSITADO PAQUETE;----------------------------------------------------------------------CONTINUEBAS(#VEL_CP, 2)BAS(#ACC_CP, 100)$APO.CDIS = 100TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=50 DO ROBOT_MESA = TRUELIN P_DEJ_PREVIO C_DIS
;----------------------------------------------------------------------;IR A PUNTO FINAL DESTINO DEPOSITADO PAQUETE (FIN TRAYECTORIA);----------------------------------------------------------------------CONTINUEBAS(#VEL_CP, 1.5)BAS(#ACC_CP, 100)TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=0 DO PUNTO_DESCAR_PAQUETE = TRUELIN P_DEJ_FINAL
;ABRIR PINZA PARA DEPOSITAR EL PAQUETE SOBRE EL PALETCERRAR_PINZA = FALSEABRIR_PINZA = TRUE
;ESPERA CONFIRMACIÓN PINZA ABIERTAWHILE NOT PINZA_ABIERTA WAIT SEC 0.01ENDWHILE
;INFORME AL PLC DE PAQUETE DEPOSITADOPAQUETE_DEPOSITADO = TRUE
;RETIRA EL ACUSE DE ENTERADO DE PAQUETE CARGADOENTERADO_PAQUETE_CARGADO = FALSE
;ESPERA CONFIRMACIÓN DE PLC DE PAQUETE DEPOSITADO (PINZAS ABIERTAS)WHILE NOT CONF_PAQUETE_DEPOSITADO WAIT SEC 0.01ENDWHILE
;ACUSE AL PLC CONFIRMACIÓN RECIBIDAPAQUETE_DEPOSITADO = FALSE
;**********************************************************************;CÁLCULO PUNTOS TRAYECTORIA CARGA-DESCARGA PAQUETE SIGUIENTE;----------------------------------------------------------------------WAIT SEC 0.2 ;Retardo para asegurar los nuevos datos recibidos del PLC
WHILE NOT (PAQUETE_L1 OR PAQUETE_L2) WAIT SEC 0.01ENDWHILE
IF PAQUETE_L1 THEN calc_ptos_linea1()ELSE calc_ptos_linea2()ENDIF
PAQUETE_L1 = FALSEPAQUETE_L2 = FALSE
;**********************************************************************
;----------------------------------------------------------------------
;IR A PUNTO DE SALIDA TRAS DEPOSITAR PAQUETE SOBRE EL PALET;----------------------------------------------------------------------CONTINUEBAS(#VEL_CP, 2)BAS(#ACC_CP, 100)$APO.CDIS = 400TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=50 DO PUNTO_DESCAR_PAQUETE = FALSETRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=-50 DO ROBOT_MESA = FALSELIN P_DEJ_SALIDA C_DIS
;----------------------------------------------------------------------;IR A PUNTO DE ENTRADA MESA PALETIZADO SI HAY NUEVA ORDEN DE CARGA;----------------------------------------------------------------------CONTINUEIF (CARGAR_LINEA1 OR CARGAR_LINEA2) THEN CONTINUE BAS(#VEL_PTP, 100) BAS(#ACC_PTP, 100) $APO.CPTP = 100 $APO.CDIS = 500 TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=50 DO VOLVER_A_CARGAR = TRUE PTP P_DEJ_VOLVER C_PTP C_DIS ENDIF
END
DEF palet_detectado ( )
;DESACTIVAR INTERRUPCIÓN PALPADOR PALET (UNA VEZ ATENDIDA)INTERRUPT OFF 4
;1. DETENER EL MOVIMIENTO DEL ROBOTBRAKE
;2. RECOGER EL BRAZO DEL PALPADOR DE PALET (TRAS PALPAR)CONTINUEEXTENDER_PALPADOR = FALSECONTINUERECOGER_PALPADOR = TRUE
;3. GUARDAR LA POSICIÓN ACTUAL DE PALPACIÓN DEL PALET; (Para uso en siguiente búsqueda de palet)CONTINUEP_POS_PALET = $POS_ACT
;4. DESCENDER UN POCO MÁS PARA CARGAR EL PALET DETECTADO;LIN_REL {Z - 20}
;5. INFORMAR QUE EL ROBOT ESTÁ POSICIONADO EN EL PUNTO DE CARGA DE PALETPUNTO_CARGAR_PALET = TRUE
RESUMEEND
DEF posic_garra_cargar ( )
;===========================================================;POSICIONAR LOS MECANISMOS DE LA GARRA PARA CARGAR PALET;===========================================================
;ABRIR GARRA PARA COGER PALETCONTINUECERRAR_GARRA_TOMAR_PALET=FALSECONTINUECERRAR_GARRA = FALSECONTINUEABRIR_GARRA = TRUE ;EXTENDER PALPADOR DE PALETS CONTINUERECOGER_PALPADOR = FALSECONTINUEEXTENDER_PALPADOR = TRUE
END
DEF posic_pinza_cargar ( )
;===========================================================;POSICIONAR LOS MECANISMOS DE LA PINZA PARA CARGAR PAQUETE;===========================================================
;RECOGER PALPADOR DE PALETSCONTINUEEXTENDER_PALPADOR = FALSECONTINUERECOGER_PALPADOR = TRUE
;RECOGER GARRAS PALETCONTINUECERRAR_GARRA_TOMAR_PALET = FALSECONTINUEABRIR_GARRA = FALSECONTINUECERRAR_GARRA = TRUE
;ABRIR_PINZA PAQUETESCONTINUECERRAR_PINZA = FALSECONTINUEABRIR_PINZA = TRUE
END
DEF principal ( )INIBASISTECH INI GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( ) INTERRUPT ON 3 BAS (#INITMOV,0 )USER INI ;Make your modifications here BASE_ALIMENT = BASE_DATA[1] BASE_PALET = BASE_DATA[2] BASE_LINEA1 = BASE_DATA[3] BASE_LINEA2 = BASE_DATA[4] ;----------------------------------------------------------------- ;DECLARACIÓN DE INTERRUPCIÓN PARA DETENER EL MOVIMIENTO DEL ROBOT $CYCFLAG[1] = PER_MOV_ROBOT GLOBAL INTERRUPT DECL 1 WHEN $CYCFLAG[1]==FALSE DO STOP_MOV() INTERRUPT ON 1 WAIT SEC 0.012 ;----------------------------------------------------------------- ;DECLARACIÓN DE INTERRUPCIÓN PARA ABORTAR TAREA EN CURSO $CYCFLAG[2] = ABORTAR_TAREA INTERRUPT DECL 2 WHEN $CYCFLAG[2]==TRUE DO abortar_tarea() INTERRUPT ON 2 WAIT SEC 0.012 ;-----------------------------------------------------------------
;============================================================================;SECCIÓN DE INICIALIZACIÓN (PROGRAMA PRINCIPAL);============================================================================
$BASE = $NULLFRAME ;Sistema XYZ inicial$TOOL = TOOL_DATA[1] ;Base de la Herramienta
PTP $POS_ACT ;Primer movimiento del Robot obligatorio en PTP
;DESDE POSICIÓN ACTUAL TOMAR COTA SEGURA ANTES DE IR A POSICIÓN "HOME"P_SEG_HOME = $POS_ACTP_SEG_HOME.Z = COTA_Z_SEGURA ;Cota segura elevación antes de llevar Robot a HOME
;----------------------------------------------------------------------------;IR A PUNTO EN ASCENSO A COTA SEGURA DESDE POSICIÓN ACTUAL;----------------------------------------------------------------------------BAS(#VEL_CP, 1)BAS(#ACC_CP, 100)$APO.CDIS = 200;Inicializar las condiciones de partida del RobotTRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=0 DO inicio() PRIO=-1LIN P_SEG_HOME C_DIS
;LLEVAR A POSICIÓN "HOME" (UNA VEZ EN COTA SEGURA)PTP HOME Vel= 90 % DEFAULT $BWDSTART = FALSE PDAT_ACT=PDEFAULT FDAT_ACT=FHOME BAS (#PTP_PARAMS,90 ) $H_POS=XHOME PTP XHOME ;----------------------------------------------------------------------------;DECLARACIÓN DE INTERRUPCIÓN "ABORTAR TAREA EN CURSO";----------------------------------------------------------------------------;Hay que activar la interrupción en cada uno de los subprogramas;$CYCFLAG[2] = ABORTAR_TAREA;INTERRUPT DECL 2 WHEN $CYCFLAG[2] DO abortar_tarea()
;============================================================================;SECCIÓN CÍCLICA (PROGRAMA PRINCIPAL);============================================================================LOOP
;ACTIVACIÓN DE INTERRUPCIÓN ABORTAR TAREA ACTIVA ;CONTINUE ;INTERRUPT ON 2 ;SI ORDEN CARGAR PAQUETE EN LÍNEA 1 Y DEPOSITAR EN PALET CONTINUE IF CARGAR_LINEA1 THEN coger1_paquete() ENDIF ;SI ORDEN CARGAR PAQUETE EN LÍNEA 2 Y DEPOSITAR EN PALET CONTINUE IF CARGAR_LINEA2 THEN coger2_paquete() ENDIF ;SI ORDEN CARGAR PALET TIPO 1 (EUROPALET) DEL ALIMENTADOR CONTINUE IF TIPO_EUROPALET THEN EUROPALET = TRUE coger_palet() ENDIF
;SI ORDEN CARGAR PALET TIPO 2 (PALETA GRANDE) DEL ALIMENTADOR CONTINUE IF TIPO_DOBLEPALET THEN EUROPALET = FALSE coger_palet() ENDIF ;SI ORDEN DE LLEVAR EL ROBOT A POSICIÓN "HOME" CONTINUE IF ROBOT_HOME THEN robot_home() ENDIF
ENDLOOPEND
DEF robot_home ( )IF $MODE_OP == #T1 THENINIBASISTECH INI GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( ) INTERRUPT ON 3 BAS (#INITMOV,0 )USER INI ;Make your modifications here BASE_ALIMENT = BASE_DATA[1] BASE_PALET = BASE_DATA[2] BASE_LINEA1 = BASE_DATA[3] BASE_LINEA2 = BASE_DATA[4] ;----------------------------------------------------------------- ;DECLARACIÓN DE INTERRUPCIÓN PARA DETENER EL MOVIMIENTO DEL ROBOT $CYCFLAG[1] = PER_MOV_ROBOT GLOBAL INTERRUPT DECL 1 WHEN $CYCFLAG[1]==FALSE DO STOP_MOV() INTERRUPT ON 1 WAIT SEC 0.012 ;----------------------------------------------------------------- ;DECLARACIÓN DE INTERRUPCIÓN PARA ABORTAR TAREA EN CURSO $CYCFLAG[2] = ABORTAR_TAREA INTERRUPT DECL 2 WHEN $CYCFLAG[2]==TRUE DO abortar_tarea() INTERRUPT ON 2 WAIT SEC 0.012 ;-----------------------------------------------------------------ENDIF
;ACTIVACIÓN DE INTERRUPCIÓN ABORTAR TAREA ACTIVA;CONTINUE;INTERRUPT ON 2
;INFORME EJECUCIÓN TAREA IR A POSICIÓN HOMEPROG_HOME = TRUE
$BASE = $NULLFRAME$TOOL = TOOL_DATA[1]
;PRIMER MOVIMIENTO PTP (OBLIGADO)PTP $POS_ACT
;CÁLCULO PUNTO ASCENSO A COTA SEGURAP_SEG_HOME = $POS_ACTP_SEG_HOME.Z = COTA_Z_SEGURA
;ASCENSO VERTICAL A COTA SEGURABAS(#VEL_CP, 1)$APO.CDIS = 30LIN P_SEG_HOME C_DIS
;LLEVAR ROBOT A POSICIÓN "HOME"PTP HOME Vel= 90 % DEFAULT $BWDSTART = FALSE PDAT_ACT=PDEFAULT FDAT_ACT=FHOME BAS (#PTP_PARAMS,90 ) $H_POS=XHOME PTP XHOME END
DEF STOP_MOV ( )
INTERRUPT OFF 1ROBOT_DETENIDO = TRUE
IF ($CYCFLAG[1]==FALSE) THEN ;DETENER EL MOVIMIENTO DEL ROBOT BAS(#ACC_PTP, 50) BAS(#ACC_CP, 50) BRAKE
REPEAT POWER=SYNC() HALT UNTIL ($CYCFLAG[1]==TRUE) AND ($STOPMESS==FALSE) AND ($POWER_FAIL==FALSE) ENDIF
INTERRUPT ON 1ROBOT_DETENIDO = FALSE
END