Descripción
Funciones
Versión del firmware:
a partir de 1.4.0.2.6
8026162
1310NH
Controlador de motor
CMMS-AS-...-G2
CMMS-AS-...-G2
2 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
Traducción del manual original
GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES
Windows®, CiA®, CANopen®, DeviceNET®, PROFIBUS®, Heidenhain®, EnDat®, CANopen® son marcas
registradas de los propietarios correspondientes de las marcas en determinados países.
Identificación de peligros e indicaciones para evitarlos:
AdvertenciaPeligros que pueden ocasionar lesiones graves e incluso la muerte.
AtenciónPeligros que pueden ocasionar lesiones leves o daños materiales graves.
Otros símbolos:
NotaDaños materiales o pérdida de funcionalidad.
Recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentes de documentación.
Accesorios indispensables o convenientes.
Información sobre el uso de los productos respetuoso con el medio ambiente.
Identificadores de texto:
• Actividades que se pueden realizar en cualquier orden.
1. Actividades que se tienen que realizar en el orden indicado.
– Enumeraciones generales.
CMMS-AS-...-G2
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 3
Contenido – CMMS-AS-...-G2
1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1 Seguridad 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1 Instrucciones de seguridad 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2 Uso previsto 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Requerimientos para el uso del producto 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1 Requerimientos técnicos 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2 Cualificaciones del personal técnico (requerimientos que debe cumplir
el personal) 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.3 Aplicaciones y certificaciones 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Interfaces 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1 Interfaces del controlador de motor 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.1 Cuadro general: interfaces del órgano de mando 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.2 Cuadro general: interfaces de la unidad de potencia 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Interfaces de control – Modos de funcionamiento – Funciones 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1 Cuadro general: interfaces de control/conexión/perfil de equipo/modo de
funcionamiento/función 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2 Modo de posicionamiento 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.3 Modo de funcionamiento de velocidad y de fuerza/par de giro 19. . . . . . . . . . . . .
2.2.4 Sincronización 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.5 Emulación de encoder, medición flotante, monitor analógico
y posicionamiento continuo 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3 Interfaces de control 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1 Entradas/salidas digitales [X1] 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.1 Seleccionar modo de funcionamiento a través de bits de modo 22. . . . . . . . . . . .
3.1.2 Entradas digitales (DIN0…13) 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.3 Salidas digitales: (DOUT 0…3) 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Entradas/salidas analógicas [X1] 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1 Entradas analógicas (AIN0/#AIN0) 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2 Salida analógica (AMON0) 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Entradas/salidas de encoder [X1/X10] 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1 Entrada de encoder (sincronización) 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2 Salida de encoder (emulación de encoder) 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.3 Señal incremental (A/#A/B/#B/N/#N) 34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.4 Señales de pulso/sentido (CLK/#CLK/DIR/#DIR) 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.5 Señales hacia delante/hacia atrás (CW/#CW/CCW/#CCW) 36. . . . . . . . . . . . . . . .
CMMS-AS-...-G2
4 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
3.4 Buses de campo [X4/X5/EXT] 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.1 Buses de campo compatibles 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.2 Entradas/salidas digitales en caso de activación de bus de campo 38. . . . . . . . . .
3.5 Perfiles de equipos para buses de campo 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.1 Perfil Festo para manejo y posicionado (FHPP) 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.2 Perfil de equipo CANopen CiA 402 (para actuadores eléctricos) 39. . . . . . . . . . . .
4 Sistema de referencia de medida 40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1 Sistema de referencia de medida para actuadores eléctricos 40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.1 Sistema de referencia de medida para actuadores lineales 40. . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.2 Sistema de referencia de medida para actuadores rotativos 41. . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Reglas de cálculo para el sistema de referencia de medida 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Detector de final de carrera (hardware) y posición final por software 42. . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1 Detector de final de carrera LSN/LSP (hardware) 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.2 Posición final por software SLN/SLP 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5 Puesta a punto y en funcionamiento 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1 Control secuencial durante en funcionamiento 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.1 Diagrama de flujo: controlador de motor 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.2 Diagrama de flujo: regulación del controlador de motor 44. . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Interfaces de datos (parámetros/firmware) 45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Festo Configuration Tool (FCT) 46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1 Instalación del FCT 46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2 Inicio del FCT 47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.3 Ayuda FCT 47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.4 Descargar (download)/ajustar datos de proyecto/firmware/software FCT (datos al
controlador de motor) 48. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.5 Copia de seguridad de datos: cargar (upload)/ajustar datos de proyecto/parámetros
FCT (datos desde el controlador de motor) 48. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.6 Tarjeta de memoria 49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.7 Archivos de parámetros y archivos de firmware 49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.8 Descargar (download) archivo de firmware (xxx.S) (Tarjeta de memoria >>
Controlador de motor) 50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.9 Descargar (download) archivo de parámetros (xxx.DCO) (Tarjeta de memoria >>
Controlador de motor) 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 Control de nivel superior sobre el controlador de motor 52. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.1 Control de nivel superior FCT sobre el controlador de motor 53. . . . . . . . . . . . . . .
5.5 Conexión/desconexión del controlador de motor 54. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.1 Comportamiento del controlador de motor al conectar 54. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.2 Comportamiento del controlador de motor al desconectar 56. . . . . . . . . . . . . . . .
CMMS-AS-...-G2
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5.6 Interrupción de la alimentación de la red 58. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.1 Comportamiento del controlador de motor en caso de interrupción de la
alimentación de la red 58. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.7 Configuración del bus de campo (a través de microinterruptores) 60. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.7.1 Cuadro general de microinterruptores [S1.1…12] 60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.7.2 Configurar dirección de bus de campo/MAC ID 60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.7.3 Configurar velocidad de transmisión de datos 61. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.7.4 Configurar interfaz de bus de campo 61. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.7.5 Configurar resistencia de terminación 62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6 Modo de posicionamiento 63. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1 Cuadro general: Modo de posicionamiento (regulación de posición) 63. . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Selección de frase, registro de posicionamiento y perfil de registro de posicionamiento 64.
6.2.1 Función: selección de frase, registro de posicionamiento y perfil
de posicionamiento 64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.2 Activar selección de frase/registro de posicionamiento a través de bus de campo o
entradas digitales 65. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.3 Parametrizar registro de posicionamiento 67. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.4 Parametrizar perfiles de registro de posicionamiento 69. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3 Modo directo 73. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.1 Función: modo directo 73. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.2 Activar modo directo a través de bus de campo 73. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.3 Conexión: entradas/salidas digitales 74. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.4 Parametrizar modo directo 75. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4 Modo de funcionamiento de frase individual 76. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.1 Función: modo de funcionamiento de frase individual 76. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.2 Activar modo de funcionamiento de frase individual a través de bus de
campo/entradas digitales 76. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.3 Conexión: entradas/salidas digitales 77. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.4 Diagrama de temporización: iniciar/cancelar frase individual 78. . . . . . . . . . . . . .
6.4.5 Parametrizar modo de funcionamiento de frase individual 79. . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5 Modo de funcionamiento de encadenamiento de frases 80. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.1 Función: modo de funcionamiento de encadenamiento de frases 80. . . . . . . . . . .
6.5.2 Activar modo de funcionamiento de encadenamiento de frases a través de bus de
campo/entradas digitales 80. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.3 Conexión: entradas/salidas digitales 81. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.4 Diagrama de temporización: iniciar/interrumpir/cancelar secuencia de frases 82.
6.5.5 Parametrizar modo de funcionamiento de encadenamiento de frases 86. . . . . . . .
6.6 Modo de funcionamiento de posicionamiento interpolado 87. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6.1 Función: modo de funcionamiento de posicionamiento interpolado 87. . . . . . . . .
6.6.2 Controlar el modo de funcionamiento de posicionamiento interpolado a través
de bus de campo 87. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6.3 Conexión: entradas/salidas digitales 88. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CMMS-AS-...-G2
6 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
6.7 Modo de funcionamiento de referencia/Recorrido de referencia 89. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.7.1 Función: modo de funcionamiento de referencia 89. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.7.2 Activar modo de funcionamiento de referencia a través de bus de campo/entradas
digitales 89. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.7.3 Conexión: entradas/salidas digitales 90. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.7.4 Diagrama de temporización: cancelar recorrido de referencia a detector de final
de carrera/tope 91. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.7.5 Configurar y parametrizar modo de referencia/recorrido de referencia 95. . . . . . .
6.8 Operación por actuación secuencial 104. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.8.1 Función: operación por actuación secuencial 104. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.8.2 Activar operación por actuación secuencial a través de bus de campo/entradas
digitales 104. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.8.3 Activar la operación por actuación secuencial mediante el software Festo
Configuration Tool (FCT) 105. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.8.4 Conexión: entradas/salidas digitales 106. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.8.5 Diagrama de temporización: marcha lenta/marcha actuación secuencial/actuación
secuencial+/actuación secuencial– 107. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.8.6 Parametrización del mando por actuación sucesiva 110. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.9 Modo de funcionamiento teach-in 111. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.9.1 Función: modo de funcionamiento teach-in 111. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.9.2 Activar el modo de funcionamiento teach-in a través de bus de campo/entradas
digitales 111. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.9.3 Conexión: entradas/salidas digitales 112. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.9.4 Diagrama de temporización: programación tipo teach-in 113. . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.9.5 Parametrizar el modo de funcionamiento teach-in 114. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7 Modo de funcionamiento de velocidad y de fuerza/par de giro 115. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1 Modo de velocidad 115. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.1 Cuadro general: modo de funcionamiento de velocidad
(regulación de la velocidad) 115. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.2 Función: modo de funcionamiento de velocidad 116. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.3 Activar modo de velocidad a través de bus de campo/entrada analógica 116. . . . .
7.1.4 Conexión: entradas/salidas analógicas y digitales 117. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.5 Parametrizar modo funcionamiento de velocidad 118. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2 Modo de funcionamiento de fuerza/par de giro 120. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.1 Cuadro general: modo de funcionamiento de fuerza/par de giro (regulación de
corriente) 120. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.2 Función: modo de funcionamiento de fuerza/par de giro 121. . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.3 Activar el modo de fuerza/par de giro a través del bus
de campo/entrada digital 121. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.4 Conexión: entradas/salidas analógicas y digitales 122. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.5 Parametrizar modo de funcionamiento de fuerza/par de giro 123. . . . . . . . . . . . . .
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8 Sincronización 125. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1 Sincronización (modo de funcionamiento slave) 125. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.1 Función: sincronización 125. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.2 Activar sincronización mediante señal de encoder 126. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.3 Conexión: entradas/salidas digitales, entrada de encoder, 5 V 127. . . . . . . . . . . . .
8.1.4 Conexión: entradas/salidas digitales, entrada de encoder, 24 V 128. . . . . . . . . . . .
8.1.5 Diagrama de temporización: iniciar sincronización mediante señal de arranque de
sincronización 129. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.6 Configurar/parametrizar sincronización 130. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9 Funciones del controlador de motor 131. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.1 Emulación de encoder (funcionamiento master) 131. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.1.1 Función: emulación de encoder 131. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.1.2 Emitir emulación de encoder mediante salida de encoder 131. . . . . . . . . . . . . . . . .
9.1.3 Conexión: salida de encoder, 5 V 132. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.1.4 Configurar y parametrizar emulación de encoder 132. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2 Medición flotante 133. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2.1 Función: medición flotante 133. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2.2 Activar medición flotante a través de entrada digital 133. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2.3 Conexión: entrada digital 134. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3 Monitor analógico 135. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.1 Función: monitor analógico 135. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.2 Emitir monitor analógico a través de salida digital 135. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.3 Conexión: salida analógica 135. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.4 Configurar/parametrizar monitor analógico 136. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4 Posicionamiento continuo 138. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4.1 Función: posicionamiento continuo 138. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4.2 Registros de posicionamiento relativos 139. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10 Asistencia técnica 140. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.1 Funciones de protección y de servicio 140. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.1.1 Resumen 140. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.1.2 Control de sobrecorriente y cortocircuitos de la salida del motor 140. . . . . . . . . . .
10.1.3 Supervisión de interrupción y fallo de la alimentación de la red 140. . . . . . . . . . . . .
10.1.4 A través de la supervisión de subtensión para el circuito intermedio 141. . . . . . . . .
10.1.5 Supervisión de temperatura del paso de salida 141. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.1.6 Supervisión del motor 141. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.1.7 Control de I2t 141. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CMMS-AS-...-G2
8 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
10.2 Mensajes de modo de funcionamiento y de fallo 142. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.1 Indicadores LED (Ready/CAN) 142. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.2 Visualizador digital de siete segmentos 142. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.3 Validación de mensajes de error 143. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.4 Mensajes de diagnosis 143. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A Mensajes de diagnosis 144. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1 Explicaciones sobre los mensajes de diagnosis 144. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2 Mensajes de diagnosis con notas sobre la eliminación de fallos 145. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3 Códigos de error a través de CiA 301/402 158. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.4 Diagnosis de PROFIBUS 160. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B Interfaz serie RS232 (interfaz de diagnosis/parametrización) 162. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.1 Activar controlador de motor a través de la interfaz TS232 162. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.1.1 Datos básicos de la interfaz RS232 162. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.1.2 Ajuste básico de la interfaz RS232 162. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.1.3 Conectar la interfaz RS232 con un programa 162. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.1.4 Conexión [X5]: asignación de clavijas de interfaz RS232 163. . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2 Comandos/sintaxis de la interfaz RS232 163. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.1 Comandos generales 163. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.2 Controlar el controlador de motor a través de intérprete CAN (CI) 164. . . . . . . . . . .
C Interfaz serie RS485 (interfaz de control) 167. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.1 Activar controlador de motor a través de la interfaz TS485 167. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.1.1 Datos básicos de la interfaz RS485 167. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.1.2 Ajustes de fábrica de la interfaz RS485 167. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.1.3 Conexión [X5]: asignación de clavijas de la interfaz RS485 168. . . . . . . . . . . . . . . .
C.2 Interfaz RS485 en el Festo Configuration Tool FCT (FCT) 169. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3 Comandos/sintaxis de la interfaz RS485 170. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CMMS-AS-...-G2
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 9
Notas sobre la presente descripciónLa presente documentación sirve para trabajar de forma segura con el controlador de motor
CMMS-AS-…-G2 y describe las funciones, la puesta a punto y los mensajes de error.
DestinatariosEsta documentación está destinada exclusivamente a especialistas formados en tecnología de
automatización y control, con experiencia en instalación, puesta en funcionamiento, programación y
diagnosis de sistemas de posicionamiento.
Identificación del producto, versiones
La presente documentación se refiere a las siguientes versiones:
– Controlador de motor CMMS-AS-C4-3A-G2 a partir de Rev. 04
– Firmware: a partir de la versión 1.4.0.2.6
– Software de configuración/parametrización (Festo Configuration Tool):
plugin FCT “CMMS-AS”, a partir de la versión 2.0.0.x
NotaAntes de utilizar una nueva versión del firmware, compruebe si está disponible una
nueva versió del plugin FCT o de la documentación de usuario
� Support Portal: http://www.festo.com/sp.
Asistencia técnicaPara cualquier consulta técnica, diríjase a su representante regional de Festo.
Placa de características CMMS-AS-…-G2 Significado
…
CMMS-AS-…-G2572986
CN98 P0021912
Rev 02
In: 1k(95…250)V AC
(50…60)Hz 4A
Out: 3k(0…Input Voltage)V AC
(0…1000)Hz 4A
Referencia CMMS-AS-…-G2
N.º de artículo p. ej. 572986
Versión de revisión p. ej. Rev 02
Número de serie p. ej. CN98 P0021912
Tensión de entrada
(In)
95 … 250 V AC ±10%
50 … 60 Hz, 4 A
Tensión de salida
(Out)
0 … Tensión de entrada V AC
0 … 1000 Hz, 4 A
Tab. 1 Placa de características CMMS-AS-…-G2 (ejemplo)
CMMS-AS-...-G2
10 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
Código del producto
CMMS –
Interfaces
AS C4 3 O G2–––
CMMS Controlador de motor, estándar
Tecnología del motorAS Sincrónico AC
Corriente nominalC4 4 O
Tensión de entrada3A 230 V CA
GeneraciónG2 2ª generación
Fig. 1 Código del producto
CMMS-AS-...-G2
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 11
DocumentaciónEncontrará informaciones sobre el controlador del motor en la siguiente documentación:
Documentación del usuario del controlador del motor CMMS-AS-...-G2Nombre, tipo Contenido
Descripción del hardware,
GDCP-CMMS-AS-G2-HW-...
Montaje, instalación, asignación de clavijas y mensajes de error
Descripción de la función de
seguridad STO,
GDCP-CMMS-AS-G2-S1-...
Técnica de seguridad funcional para el controlador de motor con
la función de seguridad STO.
Descripción de la función,
GDCP-CMMS-AS-G2-FW-...
– Descripción del funcionamiento y puesta a punto con FCT
– Interfaces de control y perfiles de equipos
Descripción del perfil de
equipo FHPP,
P.BE-CMM-FHPP-SW-...
Control y parametrización del controlador de motor mediante el
perfil de equipo FHPP de Festo
Descripción del perfil de
equipo CiA 402,
P.BE-CMMS-FHPP-CO-SW-...
– Descripción de la interfaz CAN del controlador de motor
– Control y parametrización del controlador de motor median-
te el perfil de equipo CiA 402 (DS 402)
Descripción de PROFIBUS,
P.BE-CMM-FHPP-PB-SW-...
Descripción de la interfaz PROFIBUS del controlador de motor.
Descripción de DeviceNet,
P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-...
Descripción de la interfaz DeviceNet del controlador de motor.
Ayuda del plugin FCT CMMS-AS Interfaz y funciones del plugin CMMS-AS para Festo
Configuration Tool.�www.festo.com/sp
Tab. 2 Documentación del controlador del motor CMMS-AS-...-G2
1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto
12 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto
1.1 Seguridad
1.1.1 Instrucciones de seguridad
AdvertenciaPeligro de descarga eléctrica
El contacto con piezas bajo tensión causa lesiones graves y puede causar la muerte:
– en un módulo no montado o placa ciega no montada en la posición de enchufe [EXT]
– en cables no montados en los conectores [X6] y [X9]
– al desconectar cables de conexión bajo tensión.
El producto debe montarse en un armario de maniobra y solo puede utilizarse cuando
se hayan adoptado todas las medidas de seguridad.
Antes de tocar piezas bajo tensión durante trabajos de mantenimiento, reparación y
limpieza así como durante interrupciones prologadas de funcionamiento:
1. Dejar sin tensión el equipo eléctrico mediante el interruptor principal y asegurarlo
contra reconexiones.
2. Tras la desconexión se debe esperar 5 minutos de tiempo de descarga y comprobar
que no hay tensión antes de acceder al controlador.
AtenciónPeligro de quemaduras por superficies calientes
Según la carga del controlador de motor durante el funcionamiento la carcasa puede
alcanzar temperaturas > 80 °C.
• Proteger las superficies calientes contra el contacto.
• Tocarlas solo cuando estén desconectadas y se hayan enfriado.
NotaPeligro a causa de movimientos inesperados del motor o del eje
• Asegúrese de que el movimiento no supone un peligro para las personas.
• Lleve a cabo un análisis de riesgos conforme a la directiva de máquinas.
• En base a dicho análisis de riesgos, diseñe el sistema de seguridad para toda la
máquina, incluyendo todos los componentes integrados. Entre ellos se cuentan
también los accionamientos eléctricos. No está permitido puentear dispositivos de
seguridad.
1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 13
1.1.2 Uso previstoEl controlador de motor CMMS-AS-...-G2 es un regulador de posicionamiento digital para servomotores
para
– la alimentación y la activación del motor
– la regulación de par de giro (corriente), número de revoluciones y posición.
El controlador de motor es compatible con la siguiente función de seguridad:
– Par seguro desconectado – “Safe Torque Off ” (STO)
Categoría 3 / PL d conforme a EN ISO 13849-1.
Utilización exclusivamente:
– en perfecto estado técnico
– en su estado original, sin modificaciones no autorizadas
– dentro de los límites del producto definidos en las especificaciones técnicas
� Descripción del hardware, GDCP-CMMS-AS-G2-HW-..., Apéndice A.1.
– para uso industrial
– como aparato integrado en un armario de maniobra.
En caso de daños surgidos por manipulaciones no autorizadas o usos no previstos
expirarán los derechos de garantía y de responsabilidad por parte del fabricante.
1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto
14 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
1.2 Requerimientos para el uso del producto
• Ponga esta documentación a disposición del constructor, del personal de montaje y del personal
encargado de la puesta a punto de la máquina o instalación en la que se utiliza este producto.
• Deben observarse en todo momento las indicaciones de esta documentación. Considere asimismo
la documentación del resto de los componentes y módulos.
• Observe las normas legales vigentes específicas del lugar de destino así como:
– las directivas y normas,
– las normas de las organizaciones de inspección y empresas aseguradoras,
– las disposiciones nacionales.
1.2.1 Requerimientos técnicosPara el uso correcto y seguro del producto:
• Observe las condiciones de entorno y de conexión del producto determinadas en las
especificaciones técnicas� Descripción del hardware, GDCP-CMMS-AS-G2-HW-..., Apéndice A.1,
así como de todos los componentes conectados. Este producto puede hacerse funcionar conforme
a las directivas de seguridad pertinentes si se observan los valores límite y los límites máximos de
cargas.
• Observe las advertencias y notas de esta documentación.
1.2.2 Cualificaciones del personal técnico (requerimientos que debe cumplir el personal)El producto solo debe ser puesto en funcionamiento por una persona con formación electrotécnica que
esté familiarizada con:
– la instalación y el funcionamiento de sistemas de mando eléctricos,
– las directivas vigentes para la operación de instalaciones de seguridad técnica,
– las directivas vigentes para la prevención de accidentes y seguridad laboral y
– la documentación del producto.
1.2.3 Aplicaciones y certificacionesEl controlador de motor con función de seguridad STO integrada no requiere mantenimiento y es un
componente de seguridad de sistemas de mando. El controlador del motor está etiquetado con el
marcado CE, normas y valores de prueba
� Descripción del hardware, GDCP-CMMS-AS-G2-HW-..., Apéndice A.1.
Consulte las directivas UE correspondientes al producto en la declaración de conformidad.
Certificados y declaración de conformidad de este producto�www.festo.com/sp
2 Interfaces
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 15
2 Interfaces
2.1 Interfaces del controlador de motor
2.1.1 Cuadro general: interfaces del órgano de mando
X4
CMMS-AS-...-G2
CANopen
PROFIBUS-DP
RS485
RS232
Tarjeta de memoria
Emulación de encoder
Señales digitales
Señales analógicas
Interfaces de control
Órgano de mando
Bus de campo
X1
EXT
X5
DriveBus
DeviceNet
Salidas analógicas
X5PC/portátil
M1
X9
Sensor de temperatura del motor
Motor
Tensión de alimentación
X2Codificador
Órgano de mando: 24 V DC
Modos defuncionamiento
Unidades de control
X1Actuador Detector de final de carrera
Transmisor de encoder
Entrada de encoder
ParámetroFirmware
Entradas/salidasdigitales
Interfaces de datos
Motor
Medición flotante
Monitor analógico
Posicionamiento continuo
X1
X6
Funciones
Sincronización
Sincronización
Encoder de motor
X6Freno de sostenimiento
Entrada analógica
Salida de trigger
Salida de encoder X10
STO “Safe Torque Off ” X3 Función de seguridadUnidad de relés de seguridad
Fig. 2.1 Cuadro general: interfaces del órgano de mando
2 Interfaces
16 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
2.1.2 Cuadro general: interfaces de la unidad de potencia
CMMS-AS-...-G2
X9Unidad de carga: 230 V AC
Resistencia de frenado externa
Motor
Unidad de potencia
Tensión de alimentación
X6Motor
Resistencia de frenado
Fig. 2.2 Cuadro general: interfaces de la unidad de potencia
2 Interfaces
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 17
2.2 Interfaces de control – Modos de funcionamiento – Funciones
El controlador de motor puede hacerse funcionar mediante diversas interfaces. Dependiendo de la
interfaz de control seleccionado y del perfil del equipo (solo en el caso de bus de campo), están dis-
ponibles distintos modos de funcionamiento y funciones. La conexión está asignada de forma fija a la
interfaz de control seleccionada. En la conexión “EXT” es necesario montar el módulo de interfaz cor-
respondiente.
Puede consultar las combinaciones posibles en los siguientes cuadros generales.
2.2.1 Cuadro general: interfaces de control/conexión/perfil de equipo/modo de funcionam-iento/función
X4
CMMS-AS-...-G2
CANopen
PROFIBUS-DP
RS485
Interfaces de control
Conexión
EXT
X5
DriveBus
DeviceNet
Sincronización1)
CiA4025)
FHPP6)
CI7)
Perfil de equipo
Funciones:– Emulación de encoder
– Medición flotante
– Monitor analógico
– Posicionamiento continuo
Tipos de funcionamiento:– Modo de posicionamiento
– Modo de velocidad
– Modo de fuerza/par de giro
– Sincronización
X4
EXT
X12)Entradas/salidas digitales
Entrada/salida analógica X13)
Bus de campo
X12)/X104)
Modo de funcionamiento/función
1) Entrada de encoder
2) Señal HTL (lógica High-Transistor) con un nivel
High máx. = 24 V
3) Señal de entrada analógica: ±10 V/Señal de salida
analógica: +10 V
4) Señal TTL (lógica Transistor-Transistor) con un nivel
High máx. = 5 V
5) Perfil de equipo CANopen CiA 402
6) Perfil Festo para manejo y posicionado (FHPP)
7) Intérprete CAN
Fig. 2.3 Cuadro general: interfaces de control/conexión/perfil de equipo/modo de
funcionamiento/función
2 Interfaces
18 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
2.2.2 Modo de posicionamiento
Interfaces de control� Página 22
Entradas/salidas Entradas/salidas digitales (DIN/DOUT)[24 V, HTL]
Entrada analógica (AIN)[±10 V]
Entrada de encoder Sincronización [5 V, TTL]
Bus de campo DriveBus (Motion Control)
CANopen
PROFIBUS-DP
DeviceNet
RS485
ConexiónDenominación de las conexiones [X1] [X1] [X10] [X4] [X4] [EXT] [EXT] [X5]
Perfil de equipoF = FHPP (Festo) F F F
C = CiA 402 (CANopen) C C
CI = Intérprete CAN (CiA 402, SDO) CI
Modos de funcionamiento
Modo de posicionamiento (regulación de posición)� Página 63
Modo directo� Página 73
Tarea directa F/C F F CI
Modo de funcionamiento de frase individual� Página 76
Selección de frase (registro de
posicionamiento 1…63)
DIN F F F
Modo de funcionamiento de encadenamiento de frases� Página 80
Selección de frase (registro de
posicionamiento 1…7)
DIN
Selección de frase (registro de
posicionamiento 1…63)
F F F
Modo de funcionamiento de posicionamiento interpolado� Página 87
Tarea directa C C
Modo de funcionamiento de referencia/Recorrido de referencia� Página 89
Tarea directa C F/C F F CI
Selección de frase (registro de
posicionamiento 0)
DIN
Operación por actuación secuencial� Página 104
Tarea directa F F F
Entradas digitales DIN
Modo de funcionamiento teach-in� Página 111
Tarea directa F F F
Selección de frase (registro de
posicionamiento 1…63)
DIN
Tab. 2.1 Cuadro general: modo de posicionamiento
2 Interfaces
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 19
2.2.3 Modo de funcionamiento de velocidad y de fuerza/par de giro
Interfaces de control� Página 22
Entradas/salidas Entradas/salidas digitales (DIN/DOUT)[24 V, HTL]
Entrada analógica (AIN)[±10 V]
Entrada de encoder Sincronización [5 V, TTL]
Bus de campo DriveBus (Motion Control)
CANopen
PROFIBUS-DP
DeviceNet
RS485
ConexiónDenominación de las conexiones [X1] [X1] [X10] [X4] [X4] [EXT] [EXT] [X5]
Perfil de equipoF = FHPP (Festo) F F F
C = CiA 402 (CANopen) C C
CI = Intérprete CAN (CiA 402, SDO) CI
Modos de funcionamiento
Modo de velocidad (regulación de la velocidad)� Página 115
Modo directo
Tarea directa F/C F F CI
Valor nominal analógico
Entrada analógica AIN
Modo de funcionamiento fuerza/par de giro (regulación de corriente)� Página 120Modo directo
Tarea directa F/C F F CI
Valor nominal analógico
Entrada analógica AIN
Tab. 2.2 Cuadro general: modo de funcionamiento de velocidad y de fuerza/par de giro
2 Interfaces
20 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
2.2.4 Sincronización
Interfaces de control� Página 22
Entradas/salidas Entradas/salidas digitales (DIN/DOUT)[24 V, HTL]
Entrada analógica (AIN)[±10 V]
Entradas/salidas de encoder Sincronización [5 V, TTL]
Bus de campo DriveBus (Motion Control)
CANopen
PROFIBUS-DP
DeviceNet
RS485
ConexiónDenominación de las conexiones [X1] [X1] [X10] [X4] [X4] [EXT] [EXT] [X5]
Perfil de equipoF = FHPP (Festo) F F F
C = CiA 402 (CANopen) C C
CI = Intérprete CAN (CiA 402, SDO) CI
Sincronización
Sincronización (regulación de posición)� Página 125
Señal incremental (A/#A/B/#B/N/#N)
Entradas incrementales IN
Señal de pulso/sentido (CLK/DIR)
Entradas incrementales IN
Entradas digitales DIN
Señal hacia delante/hacia atrás (CW/CCW)
Entradas incrementales IN
Entradas digitales DIN
Tab. 2.3 Cuadro general: sincronización
2 Interfaces
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 21
2.2.5 Emulación de encoder, medición flotante, monitor analógicoy posicionamiento continuo
Interfaces de control� Página 22
Entradas/salidas Entradas/salidas digitales (DIN/DOUT)[24 V, HTL]
Entrada analógica (AIN)[±10 V]
Salida de encoder Sincronización [5 V, TTL]
Bus de campo DriveBus (Motion Control)
CANopen
PROFIBUS-DP
DeviceNet
RS485
ConexiónDenominación de las conexiones [X1] [X1] [X10] [X4] [X4] [EXT] [EXT] [X5]
Perfil de equipoF = FHPP (Festo) F F F
C = CiA 402 (CANopen) C C
CI = Intérprete CAN (CiA 402, SDO) CI
Funciones
Emulación de encoder� Página 131Salidas incrementales X X X X
Medición flotante� Página 133Entrada digital (Input) X X X X
Monitor analógico (AMON0) [0…10 V]� Página 135Salida analógica X X X X X X X X
Posicionamiento continuo� Página 138
X X X X X X X X
Tab. 2.4 Cuadro general: emulación de encoder, medición flotante, monitor analógico y
posicionamiento continuo
3 Interfaces de control
22 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
3 Interfaces de control
3.1 Entradas/salidas digitales [X1]
El controlador de motor CMMS-AS-...-G2 dispone en la conexión [X1] de 14 entradas digitales
(DIN0…DIN13) y 4 salidas digitales (DOUT0…3).
La función de las entradas/salidas digitales depende de la interfaz de control seleccionada y del modo
de funcionamiento.
Mediante las entradas digitales pueden controlarse los siguientes modos de funcionamiento:
– Modo de funcionamiento de frase individual
– Modo de funcionamiento de encadenamiento de frases
– Modo de funcionamiento de referencia
– Operación por actuación secuencial
– Modo de funcionamiento teach-in
– Modo de funcionamiento de sincronización
3.1.1 Seleccionar modo de funcionamiento a través de bits de modoMediante la activación de las entradas digitales “bit 0 de modo” y “bit 1 de modo” pueden
seleccionarse los siguientes modos de funcionamiento.
Modo de funcionamiento Modo Bit 1 de modo (DIN9)1) Bit 0 de modo (DIN12)2)
Modo de funcionamiento de
frase individual/referencia
Modo 0 0 0
Operación por actuación
secuencial/funcionamiento
teach-in
Modo 1 0 1
Modo de funcionamiento de
encadenamiento de frases
Modo 2 1 0
Modo de funcionamiento de
sincronización
Modo 3 1 1
1) Asignación múltiple de DIN9: esta entrada digital se utiliza en mediciones flotantes como entrada de muestra.
2) Asignación múltiple de DIN12: esta entrada digital se puede utilizar como entrada analógica (AIN0) en el modo de velocidad o
en el modo de fuerza/par de giro.
Tab. 3.1 Cuadro general de la selección del modo de funcionamiento/modo
3 Interfaces de control
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 23
Cuadro general: entradas/salidas digitales en función del modo de funcionamiento y del modo
Denominación Pin Modo 0Frase individual
Modo 1Actuación
secuencialProgramacióntipo teach-in
Modo 2Encadenamiento
de frases
Modo 3Sincronización
24 V DC [X1.18] Tensión de alimentación de 24 V DC (salida)1)
GND 24 V [X1.6] Masa “DIN/DOUT”
DIN0 [X1.19] Bit 0 de selección de frase –
DIN1 [X1.7] Bit 1 de selección de frase –
DIN2 [X1.20] Bit 2 de selección de frase CLK/CW_24
DIN3 [X1.8] Bit 3 de selección de frase Pausa desecuencia defrases
DIR/CCW_24
DIN4 [X1.21] Habilitación del paso de salida
DIN5 [X1.9] Habilitación del regulador
DIN6 [X1.22] Detector de final de carrera 0
DIN7 [X1.10] Detector de final de carrera 1
DIN8 [X1.23] Arranque deposicionamiento
Teach Arranque desecuencia defrases
Arranque desincronización
DIN9(Muestra)2)
[X1.11] Bit de modo 1 = 0 Bit de modo 1 = 0 Bit de modo 1 = 1 Bit de modo 1 = 1
DIN10 [X1.3] Bit 4 deselección defrase
Actuaciónsecuencial+/Bit 4 de selecciónde frase
NEXT1 –
DIN11 [X1.16] Bit 5 deselección defrase
Actuaciónsecuencial-/Bit 5 de selecciónde frase
NEXT2 –
DIN12(AIN0)3)
[X1.2] Bit de modo 0= 0
Bit de modo 0= 1
Bit de modo 0= 0
Bit de modo 0= 1
DIN13(#AIN0)3)
[X1.15] Parada
DOut0 [X1.24] Regulador preparado para funcionar
DOut1 [X1.12] Motion Complete4) Estado de paradaalcanzado
DOut2 [X1.25] Arranqueconfirmado4)
Teach-inconfirmado
Arranqueconfirmado4)
Posiciónsíncrona
DOut3 [X1.13] Fallo común4)
1) Conectada internamente con la alimentación “24 V DC” (entrada) en la conexión [X9.6].2) Asignación múltiple de DIN9: esta entrada digital se utiliza en mediciones flotantes como entrada de muestra.3) Asignación múltiple de DIN12/DIN13: estas entradas digitales se pueden utilizar como entradas analógicas (AIN0/#AIN0) en el
modo de velocidad o en el modo de fuerza/par de giro.4) Ajuste por defecto en Festo Configuration Tool (FCT), libremente configurable.
Tab. 3.2 Cuadro general: entradas/salidas digitales en función del modo de funcionamiento/modo
3 Interfaces de control
24 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
Diagrama de temporización: conmutación del modos de funcionamiento a través del bit de modo 0/1
� Bit 0 de modo
(DIN12)[X1.2]
� Bit 1 de modo
(DIN9)[X1.11]
1) Motion Complete
2) Estado de reposo alcanzado
(DOUT1)[X1.12]
Regulador preparado para funcionar
(DOUT0)[X1.24]
Frase individual, modo 0
Actuación secuencial /
programación tipo teach-in, modo 1
Encadenamiento de frases, modo 2
Sincronización, modo 3
1) Arranque confirmado
2) Posición síncrona
(DOUT2)[X1.25]
0 01 2 3 0
t1
T1
T1T1t1
1) Modo 0…2 2) Modo 3 1) …
t1 ≤ 5 ms
Fig. 3.1 Diagrama de temporización: conmutación del modos de funcionamiento a través del bit de
modo 0/1
3 Interfaces de control
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 25
3.1.2 Entradas digitales (DIN0…13)La función de las entradas digitales (DIN0…13) depende del modo de funcionamiento/modo y de la
interfaz:
Función Descripción Señal
Funciones operativas generales
Habilitación del paso de
salida
(DIN4)[X1.21]
Señal high para desbloquear el paso de salida.
Señal low para bloquear el paso de salida.
– La energía residual origina movimientos
descontrolados del motor hasta que se alcanza el
estado de reposo. (EN 60204-1: categoría de parada
0)
high activo
Habilitación del
regulador
(DIN5)[X1.9]
Señal high para desbloquear el regulador.
Señal low para bloquear el regulador.
– El actuador se frena con la deceleración parametrizada
“Quick Stop” y el paso de salida se bloquea después
de que el número de revoluciones haya alcanzado el
valor “0 rpm”. (EN 60204-1: categoría de parada 1)
high activo
Parada
(DIN13)[X1.15]
Señal low para cancelar el proceso actual.
– El actuador se frena de modo regulado con la
deceleración parametrizada “Parada” hasta la
velocidad “0 mm/s” y la posición se mantiene.
(EN 60204-1: categoría de parada 2)
low activo
Limitador de carrera
Detector de final de
carrera 0
(DIN6)[X1.22]
Señal al alcanzar la posición de referencia/final.
– Con el flanco configurado del detector de final de car-
rera 0 se señaliza que se ha alcanzado la posición de
referencia/final.
Configurable
Detector de final de
carrera 1
(DIN7)[X1.10]
Señal al alcanzar la posición de referencia/final.
– Con el flanco configurado del detector de final de car-
rera 1 se señaliza que se ha alcanzado la posición de
referencia/final.
Configurable
Selección de modo de funcionamiento/modo
Bit 0 de modo
(DIN12)[X1.2]
Señal para seleccionar el modo de funcionamiento
(modo).
high activo
Bit 1 de modo
(DIN9)[X1.11]
Señal para seleccionar el modo de funcionamiento
(modo).
high activo
3 Interfaces de control
26 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
Función SeñalDescripción
Selección de frase
Selección de frase
Bit 0 = 20, (DIN0)[X1.19]
Bit 1 = 21, (DIN1)[X1.7]
Bit 2 = 22, (DIN2)[X1.20]
Bit 3 = 23, (DIN3)[X1.8]
Bit 4 = 24, (DIN10)[X1.3]
Bit 5 = 25, (DIN11)[X1.16]
Señales para seleccionar (código binario) el registro de
posicionamiento. (En caso de funcionamiento de frase
individual/encadenamiento de
frases/referencia/programación teach-in)
En el modo de funcionamiento de encadenamiento de
frases solo están activos los bits 0…2.
high activo
Funcionamiento de frase individual (modo 0)
Arranque de
posicionamiento
(DIN8)[X1.23]
Señal para iniciar la frase individual.
– Con el flanco ascendente se evalúa la selección de
frase y el control de posicionamiento interno del
regulador/el actuador ejecutan los parámetros del
registro de posicionamiento activo.
high activo
Funcionamiento de encadenamiento de frases (modo 2)
Arranque de secuencia
de frases
(DIN8)[X1.23]
Señal para iniciar la secuencia de frases.
– Con el flanco ascendente se evalúa la selección de
frase y el control de posicionamiento interno del
regulador/el actuador ejecutan los parámetros de la
secuencia de frases activa.
high activo
Pausa de secuencia de
frases
(DIN3)[X1.8]
Señal para interrumpir la secuencia de frases.
– Con la señal low se detiene la secuencia de frases.
– Con la señal high se reanuda la secuencia de frases
desde la posición detenida.
low activo
Control de secuencia
NEXT1
(DIN10)[X1.3]
Señales para controlar el control de secuencia.
A través de la entrada configurada (NEXT1/2) se puede
controlar la conmutación progresiva al siguiente registro
de posicionamiento. Con el flanco configurado
(ascendente/descendente) se conmuta la secuencia de
frases.
– Parámetro de registro de posicionamiento (FCT)
“Comando: NRI/NFI”:
La conmutación progresiva se ejecuta inmediatamente
con el flanco.
– Parámetro de registro de posicionamiento (FCT)
“Comando: NRS/NFS”:
La conmutación progresiva se ejecuta con el flanco y la
señal de salida “Motion Complete = high”.
Configurable
NEXT2
(DIN11)[X1.16]
Configurable
3 Interfaces de control
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 27
Función SeñalDescripción
Modo de funcionamiento de referencia (solo en el modo de posicionamiento)
Iniciar recorrido de
referencia
(DIN8)[X1.23]
Señal para iniciar el recorrido de referencia.
– Con el flanco ascendente se ejecuta el recorrido de
referencia según el método de recorrido de referencia
parametrizado.
high activo
Accionamiento secuencial por pulsador (modo 1)
Actuación secuencial+
(DIN10)[X1.3]
Señal para controlar la marcha por actuación secuencial
positiva.
– Con el flanco ascendente se inicia la marcha por
actuación secuencial (velocidad lenta/actuación
secuencial).
– Con el flanco descendente finaliza la marcha por
actuación secuencial.
high activo
Actuación secuencial–
(DIN11)[X1.16]
Señal para controlar la marcha por actuación secuencial
negativa.
– Con el flanco ascendente se inicia la marcha por
actuación secuencial (velocidad lenta/actuación
secuencial).
– Con el flanco descendente finaliza la marcha por
actuación secuencial.
high activo
Funcionamiento teach-in (modo 1)
Teach
(DIN8)[X1.23]
Señal para guardar la posición real programada por
teach-in.
– Con el flanco ascendente se inicia la programación tipo
teach-in. Se evalúan la posición real del actuador y la
selección de frase (bits 0…5).
– Con el flanco descendente se guarda temporalmente la
posición real en el registro de posicionamiento
seleccionado. Solo con un flanco descendente de la
señal de habilitación de regulador (DIN5)[X1.9] se
guardan permanentemente las posiciones
programadas por teach-in.
high activo
3 Interfaces de control
28 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
Función SeñalDescripción
Sincronización (modo 3)
Arranque de
sincronización
(DIN8)[X1.23]
Señal para iniciar la sincronización.
– Con la señal high se inicia la sincronización.
– Con la señal low se detiene la sincronización.
high activo
CLK/CW_24
(DIN2)[X1.20]
Señales de encoder para sincronizar el controlador de
motor.
– CLK: señal de pulso
– CW: señal hacia delante
Configurable
DIR/CCW_24
(DIN3)[X1.8]
Señales de encoder para sincronizar el controlador de
motor.
– DIR: señal de sentido
– CCW: señal hacia atrás
Configurable
Medición flotante
Sampling
(DIN9)[X1.11]
Señal para guardar la posición real
– Con el flanco configurado de la señal de muestra se
guarda la posición real actual del actuador en la
memoria de muestras. La unidad de control de nivel
superior puede consultar la última posición real
guardada mediante el bus de campo activo.
Flanco
configurado
Tab. 3.3 Resumen de funciones: entradas digitales
3 Interfaces de control
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 29
3.1.3 Salidas digitales: (DOUT 0…3)
Función Descripción Señal
Salida digital (DOUT0)[X1.24]
En disposición de funcionamiento
Regulador preparado
para funcionar
La señal es high hasta que se cumplen todas las
condiciones siguientes:
– la señal de habilitación de paso de salida (DIN4) es
high
– la señal de habilitación del regulador (DIN5) es high
– la señal de parada (DIN13) es high (no en la interfaz de
control “Entrada analógica”)
– no hay ningún mensaje de error
– el circuito intermedio está cargado
– se ha concedido el control de nivel superior
high activo
Salidas digitales (DOUT1/2/3)[X1.12/25/13]
Habilitaciones
Paso de salida activo La señal es high hasta mientras se cumplen las
condiciones siguientes:
– la señal de habilitación de paso de salida (DIN4) es
high
– la señal de habilitación del regulador (DIN5) es high
– no hay ningún mensaje de error
– el circuito intermedio está cargado
– se ha concedido el control de nivel superior
high activo
Movimiento
Arranque confirmado La señal cambia a low con el inicio de un registro de
posicionamiento.
low activo
Velocidad nominal
alcanzada
La señal es high mientras la velocidad real se encuentra
dentro de la ventana de mensaje parametrizada (mensaje:
“Velocidad alcanzada”) de la velocidad parametrizada
(modo de posicionamiento).
high activo
Velocidad de
comparación alcanzada
La señal es high mientras la velocidad real se encuentra
dentro de la ventana de mensaje parametrizada y de la
velocidad de comparación (mensaje: “Velocidad
alcanzada”).
high activo
Motion Complete (MC) La señal cambia a high cuando la posición real está dentro
de la ventana de mensaje parametrizada y el tiempo de
amortiguación parametrizado (mensaje “Objetivo
alcanzado”) ha transcurrido.
Más informaciones� Página 31
high activo
3 Interfaces de control
30 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
Función SeñalDescripción
Posición nominal
alcanzada
La señal es high mientras la posición real está dentro de la
ventana de mensaje parametrizada (mensaje “Objetivo
alcanzado”) relativa a la posición nominal actual de la
curva de posicionamiento del control de posicionamiento
interno del regulador.
high activo
Estado de parada
alcanzado
La señal es high mientras la posición real se encuentra
dentro de la ventana de mensaje parametrizada (mensaje:
“Velocidad alcanzada”) del estado de reposo (0 mm/s).
high activo
Notificación de recorrido
remanente
La señal es high mientras la posición real se encuentra
dentro de la ventana de mensaje parametrizada (mensaje:
“Recorrido remanente”).
high activo
Pausa segura activa La señal es mientras la señal de habilitación del paso de
salida (DIN4)[X1.21] y la señal “Alimentación del
excitador, bloqueo de impulsos” (REL)[X3.2] son = 0 V DC.
high activo
Recorrido de referencia
ejecutado
La señal cambia a high cuando ha finalizado el recorrido
de referencia sin errores.
high activo
Programación tipo teach-in
Teach-in confirmado La señal es low mientras la señal teach-in es high.
La señal cambia a high una vez transcurrido el tiempo de
corrección parametrizado (en parámetros de operación
por actuación secuencial).
low activo
Error/advertencia
Error común La señal cambia a low cuando está activo, como mínimo,
un mensaje de error.
low activo
Mensaje de advertencia
común
La señal cambia a high cuando está activo, como mínimo,
un mensaje de advertencia.
high activo
Error de seguimiento La señal es high en cuanto la posición real se encuentra
dentro de la ventana de mensaje parametrizada y del
retardo de respuesta parametrizado (mensaje: “Error de
seguimiento”).
high activo
I2t Motor/paso de salida La salida es high en cuanto la carga normal del paso de
salida o del motor ha sobrepasado el margen crítico.
high activo
Señal permanente
Desactivada La señal es permanentemente low (0 V DC). low
Activada La señal es permanentemente high (24 V DC). high
Tab. 3.4 Resumen de funciones: salidas digitales
3 Interfaces de control
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 31
Diagrama de temporización: señal Motion CompleteComo ejemplo para todos los mensajes con ventana de mensaje y tiempo de amortiguación se
representa aquí el diagrama de temporización “Señal Motion Complete”. Todos los mensajes se
comportan idénticamente en cuanto al desarrollo de la temporización.
Velocidad
Motion Complete(DOUT1)[X1.12]
Inicio “Tiempo deamortiguación”
Recorrido de desplazamiento
t1
Parámetro de registro deposicionamiento “Posicion”
s+
s–
t1
Interrupción “Tiempo de amortiguación”
s+/– Eje lineal = … mmeje rotativo = … U(FCT: dependiente del parámetro “Ventanade mensaje” en el mensaje “Objetivoalcanzado”)
t1 = … ms (FCT: dependiente del parámetro“Tiempo de amortiguación” en el mensaje“Objetivo alcanzado”)
Fig. 3.2 Diagrama de temporización: señal Motion Complete
3 Interfaces de control
32 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
3.2 Entradas/salidas analógicas [X1]
El controlador de motor CMMS-AS-...-G2 dispone en la conexión [X1] de una entrada analógica
diferencial (AIN0/#AIN0) y una salida analógica (AMON0).
Cuadro general: entrada/salida analógica
Denominación Pin Descripción
AIN0
(DIN12)1)2 Entrada analógica, diferencial
#AIN0
(DIN13)1)15 Entrada analógica, diferencial
+VREF 4 Tensión de referencia, 10 V DC
AGND 14 Masa analógica, potencial de referencia para monitor analógico, tensión de
referencia y entrada analógica
SGND 1 Apantallamiento “Señal analógica”
AMONO 17 Monitor analógico (salida)
1) Asignación múltiple de AIN0/#AIN0: estas entradas analógicas se utilizan como entradas digitrales para el bit 1 de modo (DIN12) y
la señal de parada (DIN13).
Tab. 3.5 Cuadro general: entrada/salida analógica
3.2.1 Entradas analógicas (AIN0/#AIN0)
Función Descripción
Entrada analógica, positiva
(AIN0)[X1.2]
Señal analógica diferencial para controlar el controlador de motor en
el modo de velocidad o de fuerza/par de giro.
– Señal de valor nominal positiva: máx. ±10 V, resolución de 12 bits
Entrada analógica, negativa
(#AIN0)[X1.15]
Señal analógica diferencial para controlar el controlador de motor en
el modo de velocidad o de fuerza/par de giro.
– Señal de valor nominal negativa: máx. ±10 V, resolución de 12 bits
Tab. 3.6 Resumen de funciones: entradas analógicas
3.2.2 Salida analógica (AMON0)
Función Descripción
Monitor analógico
(AMON0)[X1.17]
La salida del monitor pone a disposición una señal de monitor
(0…10 V) con referencia a la masa analógica “AGND”.
Tab. 3.7 Resumen de funciones: salida analógica
3 Interfaces de control
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 33
3.3 Entradas/salidas de encoder [X1/X10]
Frecuencia de ciclos máx.
Las señales de encoder se pueden hacer funcionar con las siguientes frecuencias de
ciclos:
Entrada digital [X1]: máx. 20 kHz
Entrada de encoder [X10]: máx. 150 kHz
3.3.1 Entrada de encoder (sincronización)
El controlador de motor CMMS-AS-...-G2 dispone de distintas entradas de encoder en las conexiones
[X1/X10]. Las señales de encoder se utilizan para la sincronización del controlador de motor.
Las siguientes señales de encoder están disponibles en las conexiones:
Señal de entrada de encoder Interfaces de controlEntrada de encoder [X10]
(Señales diferenciales
conforme a RS422)
[5 V, TTL]
Entrada digital [X1]
(Modo 3)
[24 V, HTL]
Señal incremental (A/#A)
(B/#B)
(N/#N)
[X10.1/6]
[X10.2/7]
[X10.3/8]
–
Señal pulso/sentido (CLK/#CLK)
(DIR/#DIR)
[X10.1/6]
[X10.2/7]
[X1.20]
[X1.8]
Señal hacia delante/hacia
atrás
(CW/#CW)
(CCW/#CCW)
Tab. 3.8 Cuadro general: señales de encoder e interfaces de control
3.3.2 Salida de encoder (emulación de encoder)El controlador de motor CMMS-AS-...-G2 dispone en la conexión [X10] de una entrada de encoder. En la
emulación de encoder se generan las señales incrementales (A/#A/B/#B/N/#N).
3 Interfaces de control
34 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
3.3.3 Señal incremental (A/#A/B/#B/N/#N)
Señal Descripción
A/B (positivo)
#A/#B (negativo)
Señales incrementales diferenciales (RS422) para controlar el
sentido/la velocidad de giro.
– Las señales “A/#A” y las señales “B/#B” presentan desplazamiento
de fase. En el ajuste básico, sin inversión del sentido de giro, con
sentido positivo las señales A están adelantadas en fase a las
señales B en 90°. Con sentido de giro negativo las salidas B están
adelantadas en fase a las señales A en 90°. A través del desfase y
el desarrollo del flanco (ascendente/descendente) de las señales
“A/#A/B/#B” el controlador de motor puede determinar la
velocidad/sentido de giro. Para ello se utiliza la evaluación de
cuadratura (cuádruple).
N (positivo)
#N (negativo)
Señales de impulso de puesta a cero para detectar una revolución.
– Las señales “N/#N” sirven como marca de referencia para una
revolución. En el modo de funcionamiento “Sincronización” se
utilizan estas señales para el conteo de las revoluciones. Con cada
paso de impulso de puesta a cero se inicia de nuevo el conteo de
las señales “A/#A/B/#B”.
Tab. 3.9 Cuadro general: señal incremental (A/#A/B/#B/N/#N)
Diagrama de temporización: señal incremental para sentido de giro a la derecha (ajuste básico)
Señal incremental: A
90°
Señal incremental: #A
Señal incremental: B
Señal incremental: #B
Señal de impulso depuesta a cero: N
Señal de impulso depuesta a cero: #N
Periodo de señal
una revolución
Fig. 3.3 Diagrama de temporización: señal incremental para sentido de giro a la derecha (ajuste
básico)
3 Interfaces de control
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 35
3.3.4 Señales de pulso/sentido (CLK/#CLK/DIR/#DIR)A través de estas señales el controlador de motor puede ser controlado por una tarjeta de control de
motor paso a paso.
Señal Descripción
CLK/#CLK Señales de pulso para controlar el número de revoluciones/la
velocidad.
DIR/#DIR Señales de sentido para controlar el sentido de giro.
– DIR = high: sentido de giro positivo
– DIR = low: sentido de giro negativo
Tab. 3.10 Señales de pulso/sentido (CLK/#CLK/DIR/#DIR)
Diagrama de temporización: señales de pulso/sentido
Señal de pulso: CLK
Señal de pulso: #CLK
Señal de sentido: DIR
Señal de sentido: #DIR
Período de pulso
Sentido de giro siempre “positivo” Sentido de giro “negativo”
Posicion del rotor
Fig. 3.4 Diagrama de temporización: señales de pulso/sentido
3 Interfaces de control
36 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
3.3.5 Señales hacia delante/hacia atrás (CW/#CW/CCW/#CCW)
Para la activación del controlador de motor solo puede estar activo un par de señales.
– Señales hacia delante CW/#CW
– Señales hacia atrás CCW/#CCW
Señal Descripción
CW/#CW Señales hacia delante para controlar el sentido de giro positivo.
CCW/#CCW Señales hacia atrás para controlar el sentido de giro negativo.
Tab. 3.11 Cuadro general: señales hacia delante/hacia atrás (CW/#CW/CCW/#CCW)
Diagrama de temporización: señales hacia delante/hacia atrás
Señal hacia delante: CW
Señal hacia delante: #CW
Señal hacia atrás: CCW
Señal hacia atrás: #CCW
Período de pulso
Sentido de giro siempre “positivo”
Sentido de giro “negativo”
Posicion del rotor
Fig. 3.5 Diagrama de temporización: señales hacia delante/hacia atrás
3 Interfaces de control
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 37
3.4 Buses de campo [X4/X5/EXT]
3.4.1 Buses de campo compatibles
El controlador de motor CMMS-AS-...-G2 se puede controlar a través de distintos buses de campo. De
modo estándar se pueden activar los buses de campo “CANopen” o “DriveBus” a través de la conexión
integrada de bus CAN [X4] o el bus de campo “RS485” a través de la conexión integrada de
RS232/RS485 [X5]. Opcionalmente se pueden activar los buses de campo “PROFIBUS DP” o
“DeviceNet” a través del módulo de interfaz correspondiente en la conexión [EXT].
Para la activación del controlador de motor se puede utilizar siempre solo un bus de campo.
Como perfil de equipo (protocolo de comunicación) se ha implementado en el controlador de motor el
Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) y el perfil de equipo CANopen CiA 402.
Para cada bus de campo se puede utilizar un grupo de factores que transmiten los datos de aplicación
en unidades específicas del usuario.
Cuadro general: bus de campo y perfil de equipo
Las documentaciones del bus de campo están disponibles en los siguientes medios:
– CD-ROM del controlador de motor CMMS-AS-...-G2 (incluido en el suministro)
– SupportPortal�www.festo.com/sp.
Bus de campo Conexión Módulo deinterfaz
Perfil deequipo
Documentación
CANopen [X4] — FHPP1)
CiA 4022)P.BE-CMM-FHPP-SW-…
P.BE-CMMS-FHPP-CO-SW-…
DriveBus [X4] — CiA 4022) P.BE-CMMS-FHPP-CO-SW-…
PROFIBUS DP [Ext] CAMC-PB FHPP1) P.BE-CMM-FHPP-PB-SW-…
DeviceNet [Ext] CAMC-DN FHPP1) P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-…
rs485 [X5] — cI3) � Página 167
1) FHPP: Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento� Página 39
2) CiA 402: perfil de equipo CiA 402� Página 39
3) CI: Intérprete CAN, perfil de equipo CiA 402� Página 167
Tab. 3.12 Cuadro general: bus de campo y perfil de equipo
3 Interfaces de control
38 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
3.4.2 Entradas/salidas digitales en caso de activación de bus de campo
CMMS-AS-...-G2
9
21
22
10
24 V DC
Habilitación del regulador (DIN5)
Habilitación de paso de salida (DIN4)
Detector de final de carrera 0 (DIN6)1)2)
Detector de final de carrera 1 (DIN7)1)2)
Parada (DIN13)15
X1
X4/X5/EXT
...
6Masa “DIN/DOUT” / GND 24 V
Buses de campo
El diagrama de conexiones muestra las posiciones del interruptor durante el funcionamiento.
1) Los detectores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT)
2) Solo necesario en aplicaciones con margen de posicionamiento limitado o métodos de referencia con detector de final de carrera.
Fig. 3.6 Conexión: entradas/salidas digitales necesarias en caso de activación de bus de campo
3 Interfaces de control
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 39
3.5 Perfiles de equipos para buses de campo
3.5.1 Perfil Festo para manejo y posicionado (FHPP)
Independientemente del bus de campo utilizado, a través del perfil de equipo “FHPP” se puede poner
en práctica un concepto de control uniforme. El usuario no necesita conocer las funciones específicas
de los buses de campo o controles correspondientes, sino que puede poner a punto y controlar el
actuador en poco tiempo mediante un perfil unificado.
En FHHP se distingue entre los modos de activación “Selección de frase” y “Modo directo”.
En la selección de frase se utilizan los registros de posicionado parametrizados en el controlador del
motor.
En el modo directo se pueden utilizar los siguientes modos de funcionamiento:
– Modo de posicionamiento (regulación de posición)
– Modo de velocidad (regulación de la velocidad)
– Modo de funcionamiento fuerza/par de giro (regulación de corriente)
En el modo directo es posible conmutar entre ellos dinámicamente si es necesario.
Hallará más información al respecto en la documentación�Manual de FHPP P.BE−CMM−FHPP−SW−…
3.5.2 Perfil de equipo CANopen CiA 402 (para actuadores eléctricos)
A través del perfil de equipo “CiA 402” se pueden utilizar los siguientes modos de funcionamiento:
– Modo de posicionamiento (CiA 402: Profile Position mode)
– Modo de recorrido de referencia (CiA 402: Homing mode)
– Modo de posicionamiento interpolado (CiA 402: Interpolated position mode)
– Modo de velocidad (CiA 402: Profile velocity mode)
– Modo de funcionamiento fuerza/par de giro (CiA 402: Profile torque mode)
La comunicación puede tener lugar opcionalmente mediante SDO (Service Data Objects) y/o PDO
(Process Data Objects). Por cada dirección de envío (Transmit/Receive) hay hasta 2 PDO disponibles.
Hallará más información al respecto en la documentación�Manual de CiA 402
P.BE-CMMS-FHPP-CO-SW-…
4 Sistema de referencia de medida
40 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
4 Sistema de referencia de medida
4.1 Sistema de referencia de medida para actuadores eléctricos
4.1.1 Sistema de referencia de medida para actuadores lineales
Ejemplo: método de recorrido de referencia “Detector de final de carrera”, sentido negativo
1
REF AZ
a b c
PZ
d e
TP/AP SLPSLN
2
desplazar en sentido
positivo (+)
LSN LSPdesplazar en sentido
negativo (–)
M
REF Punto de referencia (Reference Point)
AZ Punto cero del eje (Axis Zero Point)
PZ Punto cero del proyecto (Project Zero Point)
SLN Posición final por software negativa (SW Limit Negative)
SLP Posición final por software positiva (SW Limit Positive)
LSN Detector de final de carrera (hardware) negativo (Limit Switch Negative)
LSP Detector de final de carrera (hardware) positivo (Limit Switch Positive)
TP Posición de destino (Target Position)
AP Posición real (Actual Position)
a Desplazamiento “Punto cero del eje (AZ)”
b Desplazamiento “Punto cero del proyecto (PZ)”
c Desplazamiento “Posición destino/real (TP/AP)”
d Desplazamiento “Posición final por SW negativa (SEN)”
e Desplazamiento “Posición final por SW positiva (SEP)”
1 Carrera útil
2 Carrera de trabajo
Tab. 4.1 Sistema de referencia de medida para actuadores lineales
4 Sistema de referencia de medida
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 41
4.1.2 Sistema de referencia de medida para actuadores rotativos
Ejemplo: método de recorrido de referencia “Posición actual”
REF
AZ
a b
e
PZ
d
1
2
M
girar en sentido
positivo (*)girar en sentido
negativo (–)
cTP/AP
SLPSLN
LSNLSP
REF Punto de referencia (Reference Point)
AZ Punto cero del eje (Axis Zero Point)
PZ Punto cero del proyecto (Project Zero Point)
SLN Posición final por software negativa (SW Limit Negative)
SLP Posición final por software positiva (SW Limit Positive)
LSN Detector de final de carrera (hardware) negativo (Limit Switch Negative)
LSP Detector de final de carrera (hardware) positivo (Limit Switch Positive)
TP Posición de destino (Target Position)
AP Posición real (Actual Position)
a Desplazamiento “Punto cero del eje (AZ)”
b Desplazamiento “Punto cero del proyecto (PZ)”
c Desplazamiento “Posición destino/real (TP/AP)”
d Opcional: Desplazamiento “Posición final por SW negativa (SLN)”1)
e Opcional: Desplazamiento “Posición final por SW positiva (SLP)”1)
1 Margen de posicionamiento útil
2 Margen de posicionamiento de trabajo
1) Con la función del controlador de motor “Posicionamiento continuo” ningún detector de final de carrera puede estar
parametrizado.
Tab. 4.2 Sistema de referencia de medida para actuadores rotativos
4 Sistema de referencia de medida
42 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
4.2 Reglas de cálculo para el sistema de referencia de medida
Punto de referencia Regla de cálculo
Punto cero del eje AZ = REF + a
Punto cero del proyecto PZ = AZ + b = REF + a + b
Posición final por SW negativa SLN = AZ + d = REF + a + d
Posición final por SW positiva SLP = AZ + e = REF + a + e
Posición destino/real TP/AP = PZ + c = AZ + b + c = REF + a + b + c
Tab. 4.3 Reglas de cálculo para el sistema de referencia de medida
4.3 Detector de final de carrera (hardware) y posición final por software
4.3.1 Detector de final de carrera LSN/LSP (hardware)En caso de configuración de un eje limitado (lineal/rotativo) son compatibles dos detectores de final de
carrera (hardware). Estos limitan el margen absoluto de carrera útil/posicionamiento útil del actuador.
Dependiendo del tipo de detector de final de carrera se pueden parametrizar las funciones de
conmutación “NC contacto normalmente cerrado” o “NO contacto normalmente abierto”.
Cuando se alcanza una de las posiciones del detector de final de carrera, el movimiento del actuador se
frena según la reacción “430/431” parametrizada en la gestión de errores de FCT.
– PS off: La unidad de potencia se desconecta inmediatamente. La energía residual origina
movimientos descontrolados del motor (detención lenta descontrolada) hasta que se alcanza el
estado de reposo.
– Qstop: Parada rápida con la deceleración especificada “Quick Stop (FCT)”. Tras alcanzar el estado
de reposo o después de transcurrir el tiempo de supervisión parametrizado Quick Stop se
desconecta el paso de salida.
– Warn: Deceleración con la deceleración de parada parametrizada “Detector de final de carrera”.
Después el sentido de posicionamiento del detector de final de carrera activo correspondiente está
bloqueado. Esto significa que el actuador ya solo puede desplazarse en el sentido de posicionamiento
del detector de final de carrera no activo.
4.3.2 Posición final por software SLN/SLPEn caso de eje limitado se pueden parametrizar adicionalmente entre los detectores de final de carrera
dos posiciones finales por software para la limitación de la carrera de trabajo/margen de
posicionamiento de trabajo relativa al punto cero del eje. Igual que en los detectores de final de carrera
(hardware), en este caso también se bloquea el sentido de posicionamiento al alcanzar la posición final
por software. Adicionalmente, antes de alcanzar la posición final por software se empieza a frenar con
la deceleración de parada “Detector de final de carrera” para que no se sobrepase la posición final `por
software.
Antes del arranque se comprueba si las posiciones de destino de los registros de posicionamento se
encuentran entre las posiciones finales por software. Si una posición está fuera de este margen, el
registro de posicionamiento no se ejecuta y se ejecuta la reacción parametrizada en la gestión de
errores de FCT “400…403”.
5 Puesta a punto y en funcionamiento
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 43
5 Puesta a punto y en funcionamiento
5.1 Control secuencial durante en funcionamiento
5.1.1 Diagrama de flujo: controlador de motor
Power ON/Reinicio del software
Bootloader
Inicialización
Preparado parafuncionar
Reconocimiento de falloInicializar
Parámetros:Descarga/Carga
Estado de error
Todos los estados
Desbloquearregulador ypaso de salida
Bloquearregulador opaso de salida
Control de posicionamien-to
Modo de funcionamiento de frase individualModo de posicionamiento interpolado
Selección de frase/registro de posic-ionamiento
Modo directoModo de funcionamiento de encadenamiento de frases
Firmware:Descarga
Tarjeta de memoria
Operación por actuación secuencialModo de funcionamiento de referencia
Carga previa de circuitointermedio
Par de fuerza/de giro(regulador decorriente)
Modos de funcionamiento/Regulador
Velocidad (reguladordel número derevoluciones)
Posición(controlador deposición)
Sincronización
Modo de funcionamientoteach-in
Fig. 5.1 Diagrama de flujo: controlador de motor
5 Puesta a punto y en funcionamiento
44 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
5.1.2 Diagrama de flujo: regulación del controlador de motor
Regulador decorriente
CMMS-AS-...-G2Unidad de control
Regulador develocidad
Controlador deposición
Unidad depotencia
Paso de salida
M
Motor
Encoder
Valor nominal de
posiciónValor nominal de
número de revoluciones
Valor nominal
de corriente
Valor efectivo de posiciónValor efectivo del número de revoluciones
Valor efectivo de corriente
Modo defuncionamientofuerza/par de giro
Modo deposicionamiento1)
Modo develocidad
–––
+++
Tipos de funcionamiento
Interfaces de control
1) El modo de posicionamiento contiene los siguientes modos de funcionamiento: “modo directo, modo de frase individual, modo de
encadenamiento de frases, modo de posicionamiento interpolado, modo de referencia, operación por actuación secuencial y modo
teach-in”.
Fig. 5.2 Diagrama de flujo: regulación del controlador de motor
5 Puesta a punto y en funcionamiento
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 45
5.2 Interfaces de datos (parámetros/firmware)
Programa FCT
CD-ROM/www.festo.com/sp
M1
PC/portátil
Tarjeta de memoria
Descripciones deequipos (EDS/GSD)y módulosfuncionales
Festo ConfigurationTool (FCT)
Archivo plugin
Software
Memoria (HDD/SSD)
Instalación Archivo deparámetro(xxx.DCO)
FirmwareArchivo defirmware
Archivo defirmware (xxx.S)
Archivodefirmware(xxx.S)
Instalación/Actualización
Controladorde motor
X1/X4/EXT
ControlArchivo EDS:– CANopen
– DeviceNet
– DriveBus
Archivo GSD:– PROFIBUS-DP
Gestión dedatos decontrol
Copiar
FCT:
Contro
lador>>SD(ca
rga)
Interfaces de
control
Guardar/
Ejecutar/
FCT: Importar
Guardar/
Ejecutar
Guardar/
Ejecutar FCT:
SD>>Contro
lador(desca
rga)
Datos delproyecto FCT X5
FCT: Descarga
FCT: Carga
FCT: Ajuste
Micro
interru
ptorS1.8
Posició
ndelin
terru
p-
tor=ON
FCT:
desca
rgadesoftw
are
Software demando(p. ej.: CodeSys)
Guardar/
Ejecutar
Archivo de módulofuncional:– CodeSys
– Step 7
– RSLogix 5000
Guardar/
Ejecutar
Guardar/
Ejecutar
Descarga
Fig. 5.3 Cuadro general: interfaces de datos (parámetros/firmware)
5 Puesta a punto y en funcionamiento
46 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
5.3 Festo Configuration Tool (FCT)
El Festo Configuration Tool (FCT) es la plataforma de software basada enWindows para la
configuración, parametrización y puesta a punto de los diferentes componentes o aparatos de Festo.
– Gestión de datos de parámetros y archivos de firmware.
– Funcionamiento manual (p. ej. operación por actuación secuencial)
– Gestión de diagnosis
– Registro de datos de medición
FCT consta de los siguientes componentes:
– un marco de trabajo con gestión unificada de los datos y del proyecto para todos los tipos de
equipos soportados
– un plugin para cada tipo de equipo (p. ej. CMMS-AS)
Los plugins son administrados e iniciados desde el marco de trabajo. Son compatibles con la ejecución
de todos los pasos necesarios para la puesta a punto del controlador de motor. La realización de una
parametrización de controlador de motor también se puede ejecutar offline (sin conexión RS232) en el
PC/portátil. Esto permite la preparación de la puesta a punto real, p. ej. en la oficina de diseño cuando
se planea un nuevo sistema.
5.3.1 Instalación del FCT
NotaEl plugin FCT “CMMO-AS”, a partir de la versión 2.0.0.x es compatible con el controlador
del motor CMMS-AS-...-G2 con el firmware a partir de la versión 1.4.0.2.6.
Para versiones posteriores del controlador de motor, compruebe si existe un plugin FCT
actualizado “CMMS-AS”. Si es necesario, consulte a Festo.
NotaSe necesitan derechos de administrador de Windows para instalar el FCT.
El FCT se instala en su PC con un programa de instalación:
1. Cierre todos los programas.
2. Introduzca el CD “Festo Configuration Tool” en su unidad de CD ROM. Si tiene activado Auto Run en
su sistema, la instalación arrancará automáticamente y podrá omitir los pasos 3 y 4.
3. Seleccione [Ejecutar] en el menú de inicio (en Windows 7: véase el menú “Accesorios”).
4. Escriba D:\Start (si es necesario, sustituya la D por la letra de su unidad de CD ROM).
5. Siga las instrucciones del Asistente de FCT.
5 Puesta a punto y en funcionamiento
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 47
5.3.2 Inicio del FCT1. Inicie el FCT:
haga doble clic en el icono de FCT en el escritorio
– o bien –
en el menú de Windows [Inicio] seleccione la entrada [Festo Software] [Festo Configuration Tool].
2. Cree un proyecto en el FCT o abra un proyecto existente. Incorpore un CMMO-AST en su proyecto:
menú [Component] (Componente) [Add] (Añadir). La información sobre cómo trabajar con los
proyectos y añadir un equipo a un proyecto puede consultarse en la ayuda del marco de trabajo FCT
mediante la orden [Help] (Ayuda) [Contents FCT general] (Contenido general FCT).
3. Siga todos los demás pasos según las instrucciones de la ayuda del plugin: comando [Help] (Ayuda)
[Contents of installed PlugIns] (Contenido de los plugins instalados) [Festo (nombre del fabricante)]
[MTR-DCI (nombre del plugin)], p. ej.:
5.3.3 Ayuda FCTEn FCT están disponibles las siguientes funciones de ayuda:
Dynamic Help (ayuda dinámica):
• Active la ayuda dinámica en la interfaz FCT [Barra de menú][Help] (Ayuda) [Dynamic Help] (Ayuda
dinámica).
Al hacer clic en un campo se abre siempre la ayuda dinámicamente.
Fig. 5.4 Cuadro general: ayuda dinámica en FCT
Static Help (ayuda estática):• Haga clic en un campo de parámetro/configuración en la interfaz de FCT. Al pulsar la tecla F1 se
visualiza la ayuda estática del campo de parámetro/configuración.
• Active la ayuda estática en la interfaz FCT [Barra de menú][Help] (Ayuda) [Contents of installed
PlugIns][Festo][CMMS-AS]. Al hacer clic en el campo “CMMS-AS” se visualiza la ayuda estática.
Ayuda offline (documento PDF):• Utilice el botón “Print” (imprimir) de la ventana de ayuda para imprimir directamente páginas
individuales de la ayuda o todas las páginas de un libro a partir del directorio de contenidos de la
ayuda.
• Imprima la versión preparada para impresión de la ayuda en formato Adobe PDF:
Versión impresa Directorio Archivo
Ayuda FCT
(Framework)
...(directorio de instalación del FCT)\Help\ – FCT_de.pdf
Ayuda del plugin
(CMMS-AS)
...(directorio de instalación del FCT)\HardwareFamilies\
Festo\CMMO-AS\V...\Help\
– CMMS-AS_de.pdf
5 Puesta a punto y en funcionamiento
48 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
5.3.4 Descargar (download)/ajustar datos de proyecto/firmware/software FCT (datos alcontrolador de motor)
Datos/archivos Interfaces de datosRS232
[X5]
Tarjeta de memoria/
ranura para tarjetas
[M1]
Datos del proyecto FCT
Descarga (download) (FCT)
PC/portátil >> Controlador X
Ajuste (FCT)
PC/portátil << >> Controlador X
Archivo de firmware (xxx.S)
Descarga
PC/portátil >> controlador (FCT: descarga del
firmware)
X
Microinterruptor S1.8, posición = ON X
Archivo de parámetro (xxx.DCO)
Descarga
SD >> Controlador (FCT) X
SD (más reciente) >> Controlador (FCT) X
Tab. 5.1 Transferir datos de parámetros/firmware al controlador de motor
5.3.5 Copia de seguridad de datos: cargar (upload)/ajustar datos de proyecto/parámetros FCT
(datos desde el controlador de motor)
Datos/archivos Interfaces de datosRS232
[X5]
Tarjeta de memoria/
ranura para tarjetas
[M1]
Datos del proyecto FCT
Carga (FCT)
Controlador >> PC/portátil X
Ajuste (FCT)
PC/portátil << >> Controlador X
Archivo de parámetro (xxx.DCO)
Carga
Controlador >> SD (FCT) X
Tab. 5.2 Copia de seguridad de los datos de parámetros del controlador de motor
5 Puesta a punto y en funcionamiento
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 49
5.3.6 Tarjeta de memoria
Utilización de la tarjeta de memoriaCon la tarjeta de memoria insertada se pueden gestionar los siguientes archivos:
Archivo de firmware (xxx.S)– Cuando el microinterruptor S1.8 está en la posición “ON”, con cada nuevo arranque
(Power ON/Reset de software) se comprueban las versiones del archivo de firmware de la tarjeta de
memoria. Si hay una nueva versión del firmware disponible, ésta se cargará en el controlador de
motor.
Archivo de parámetro (xxx.DCO)
– Mediante la función de FCT “Controller>>SD” se puede guardar (upload) manualmente en la tarjeta
de memoria el conjunto de parámetros del controlador de motor como archivo de parámetros.
– Mediante la función de FCT “SD>>Controller” se puede descargar (download) manualmente al
controlador de motor el archivo de parámetros con el conjunto de parámetros del controlador de
motor.
– Con la configuración de FCT “After restart, read from SD”, después de cada nuevo arranque (Power
On/Reset de software) se carga (download) automáticamente en el controlador de motor el archivo
de parámetros con el conjunto de parámetros del controlador de motor.
Requisitos de la tarjeta de memoria
Propiedades Descripción
Tipo de tarjeta compatible SD1) (versiones 1 y 2)
Sistema de archivos compatible FAT16 (máx. 2 GB)
1) Se recomiendan las tarjetas de memoria adecuadas para sistemas industriales del programa de accesorios de Festo.
Tab. 5.3 Características de la tarjeta de memoria
5.3.7 Archivos de parámetros y archivos de firmware
Archivos EjemploTipo Letras
nombre Formato Ampliación
Archivo de
firmware
mayús./minús. xxx.1 .S FW_CMMS-AS_V1p4p0p2p6.S
Archivo de
parámetros
Mayúsculas 8.31) .DCO CMMSAS01.DCO
1) xxxxxxnn.DCO:
cifras 1–6: “x” = a elegir
cifras 7+8: “n” = aumenta automáticamente desde “00”.
Tab. 5.4 Caractarísticas de archivos de parámetros/de firmware
5 Puesta a punto y en funcionamiento
50 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
5.3.8 Descargar (download) archivo de firmware (xxx.S) (Tarjeta de memoria >> Controlador demotor)
NotaPérdida de parámetros del controlador de motor.
Con la descarga del firmware se borran todos los parámetros del controlador de motor
(estado “ajuste de fábrica”).
– Guarde los parámetros actuales del controlador de motor antes de descargar el
software en una tarjeta de memoria (FCT: Controller >> SD). Se genera un archivo de
parámetro.
– Después de la descarga del firmware, cargue el archivo de parámetros desde la
tarjeta de memoria al controlador de motor (FCT: SD >> Controller).
Siga los pasos siguientes:
1. Asegúrese de que la señal de habilitación de paso de salida (DIN4)[X1.21] es = 0 V DC.
2. Deslice el microinterruptor [S1.8] a la posición “ON”.
3. Introduzca la tarjeta de memoria con el archivo de firmware (xxx.S) en la ranura para tarjetas [M1].
4. Primero desconecte las tensiones de alimentación de 24 V DC y después vuelva a conectarlas.
5. Durante el proceso de arranque (boot), el controlador de motor comprueba (visualizador digital de
siete segmentos: punto encendido “.”) si hay una tarjeta de memoria insertada en la ranura para
tarjetas [M1].
Si no hay ninguna tarjeta, o está defectuosa, la versión de firmware se carga desde la
memoria permanente.
6. Se ejecuta la descarga del firmware (visualizador digital de siete segmentos: punto intermitente
“.”) cuando la tarjeta de memoria contiene una versión válida del firmware.
Si la versión del software es la misma o está dañada, no se realiza la descarga. En estos
casos se carga la versión de firmware de la memoria permanente.
7. El nuevo firmware descargado arranca automáticamente.
8. Deslice el microinterruptor [S1.8] a la posición “OFF”.
Al descargar el firmware pueden aparecer errores. Las posibles causas de ello son:
– archivo de firmware dañado
– versión de firmware no válida
Los errores son detectados o activados por el Bootloader (visualizador digital de siete
segmentos: punto encendido “.”).
Recomendación: solo debería guardarse un archivo de firmware en la tarjeta de memoria.
Si hay varios archivos de firmware se carga siempre el más reciente.
5 Puesta a punto y en funcionamiento
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 51
5.3.9 Descargar (download) archivo de parámetros (xxx.DCO) (Tarjeta de memoria >>Controlador de motor)
Con el Festo Configuration Tool (FCT) se puede cargar un archivo de parámetros desde la tarjeta de
memoria (download) o hacia la tarjeta de memoria (upload). En la descarga (download) se busca
siempre el archivo de parámetros más reciente. Para obtener más información, consulte la ayuda del
“Festo Configuration Tool (FCT), plugin CMMS-AS” en el CD� CMMS-AS_de.pdf.
La carga del archivo de parámetros se señaliza mediante el LED Ready intermitente en verde.
Adicionalmente se puede configurar la opción “Read From SD After Startup” (leer tras nuevo arranque
de SD (tarjeta de memoria)) en la ventana de FCT “Project Output” (salida de proyecto) en la pestaña
“Memory Card” (tarjeta de memoria). Para obtener más información, consulte la ayuda del “Festo
Configuration Tool (FCT)” en el CD� FCT_de.pdf.
Fig. 5.5 Cuadro general: opción tras nuevo arranque
5 Puesta a punto y en funcionamiento
52 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
5.4 Control de nivel superior sobre el controlador de motor
AtenciónMovimientos inesperados del actuador ocasionados por una parametrización incorrecta
• Asegúrese de que al encender el controlador de motor la señal de habilitación del
regulador (DIN5) es = 0 V DC.
• Parametrice todo el sistema por completo antes de activar el paso de salida a través
de la señal de habilitación del regulador (DIN5)[X1.9].
Al conectar el controlador de motor se activa de manera estándar la interfaz “Entradas/salidas
digitales”.
Para que el Festo Configuration Tool (FCT) pueda controlar el controlador de motor deben cumplirse las
siguientes condiciones:
– Entrada digital “Habilitación de paso de salida (DIN4)[X1.21]” = 24 V DC.
– Entrada digital “Habilitación del regulador (DIN5)[X1.9]” = 24 V DC.
– Entrada digital “Parada (DIN13)[X1.15]” = 24 V DC.
y en la ventana de FCT “Project Output” (salida de proyecto) – pestaña “Operate” (manejo) – Device
Control (mando del equipo)
la casilla de control “FCT” está activada
la casilla de control “Enable” (habilitación) está activada
CMMS-AS-...-G2
RS485
Interfaces de control
Unidad de control
Festo Configuration Tool (FCT)
Unidades de control
Control de nivel superior
CANopenDriveBus
PROFIBUS-DPDeviceNet
RS232
X4
EXT
X5
X5
X1Entradas digitales
Fig. 5.6 Cuadro general: control de nivel superior sobre el controlador de motor
5 Puesta a punto y en funcionamiento
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 53
5.4.1 Control de nivel superior FCT sobre el controlador de motor
Diagrama de temporización: control de nivel superior FCT sobre el controlador de motor
“Habilitación1)” activa
Control
Parametrización
“FCT” activo
Habilitación del paso de salida(DIN4)[X1.21]
Festo Configuration Tool (FCT),Mando del equipo
Entradas digitales (DIN)
Power ON
Habilitación del regulador(DIN5)[X1.9]
Parada(DIN13)[X1.15]
Controlar a través de DIN
1) La habilitación a través de las entradas digitales tiene mayor prioridad que la habilitación FCT
Fig. 5.7 Diagrama de temporización: control de nivel superior FCT sobre el controlador de motor
5 Puesta a punto y en funcionamiento
54 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
5.5 Conexión/desconexión del controlador de motor
5.5.1 Comportamiento del controlador de motor al conectar
1. Asegúrese de que en el controlador de motor la señal de habilitación del regulador (DIN5))[X1.9] es
= 0 V DC.
2. Conecte las tensiones de alimentación (230 V AC [X9.1]/24 V DC [X9.6]).
Ahora debe el LED de READY que se encuentra en la parte frontal del controlador de motor debe
estar encendido.
Si el LED Ready no se enciende, hay algún fallo. Si en el visualizador digital de siete
segmentos aparece una secuencia de cifras “E x x x”, se trata de un mensaje de error
cuya causa debe eliminar� Apéndice A, Página 144.
Si no se enciende ningún LED (Ready/Bus) ni el visualizador digital de siete segmentos en el
controlador de motor, siga los pasos siguientes:
1. Desconecte las tensiones de alimentación (230 V AC/24 V DC).
2. Espere cinco minutos hasta que se haya descargado la tensión del circuito intermedio.
3. Compruebe la conexión de todos los cables e hilos.
4. Compruebe las tensiones de alimentación de 24 V DC.
5. Vuelva a conectar las tensiones de alimentación (230 V AC/24 V DC).
Conexión: entradas/salidas digitales para la disponibilidad para el funcionamiento
CMMS-AS-...-G2
9
21
24
24 V DC
Habilitación del regulador (DIN5)
Habilitación de paso de salida (DIN4)
Regulador preparado para funcionar (DOUT0)
Parada (DIN13)15
X1
Error común (DOUT3)1)
6
13
Masa “DIN/DOUT” (GND 24 V)
El diagrama de conexiones muestra las posiciones del interruptor durante el funcionamiento.
1) Ajuste por defecto en Festo Configuration Tool (FCT), libremente configurable.
Fig. 5.8 Conexión: entradas/salidas digitales para la disponibilidad para el funcionamiento
5 Puesta a punto y en funcionamiento
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 55
Diagrama de temporización: secuencia de conexión a través de Power ON
(Ejemplo: modo de velocidad a través de entrada analógica)
� Power ON
Fallo común(DOUT3)[X1.13]
Habilitación del paso de salida(DIN4)[X1.21]
Habilitación del regulador(DIN5)[X1.9]
Paso de salida activo(DOUT… )[X1.…]
Freno de sostenimiento liberado(BR+)[X6.2]
Regulador preparado para funcionar(DOUT0)[X1.24]
Valor nominal del número derevoluciones
Valor de lista del número de revoluciones
t1
T2
T2
T3
T
5
T4
Paso de salida de modulación por ancho depulsos activo
(interno)
t1 L 500 ms(dependiente de la fase de arranque (boot) ydel inicio de la aplicación)
t2 ≥ 2,5 mst3 ≤ 10 ms (dependiente del modo de fun-
cionamiento y del estado del actuador)
t4 ≤ 2,5 mst5 = 0…6553 ms (FCT: dependiente del retardo
de conexión parametrizado (control de freno,tiempos freno))
Fig. 5.9 Diagrama de temporización: secuencia de conexión a través de Power ON
5 Puesta a punto y en funcionamiento
56 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
5.5.2 Comportamiento del controlador de motor al desconectar
Diagrama de temporización: desconectar controlador de motor a través de la señal de habilitación delregulador
� Habilitación del regulador(DIN5)[X1.9]
Habilitación del paso de salida(DIN4)[X1.21]
Paso de salida activo(DOUT… )[X1.…]
Freno de sostenimiento liberado(BR+)[X6.2]
Regulador preparado para funcionar(DOUT0)[X1.4]
T2T1
T3 T4
Valor nominal/efectivo del número derevoluciones
Estado de parada alcanzado(DOUT… )[X1.…]
Freno de sostenimiento abierto(mecánico)
t5
t6
t1 ≤ 5 mst2 = 0 ms…10 s (FCT: dependiente del retardo
Quick Stop y del tiempo de supervisión QuickStop del valor de lista del número derevoluciones)
t3 = 0…6553 ms (FCT: dependiente del retardode desconexión parametrizado (control defreno, tiempos freno))
t4 ≤ 5 mst5 L 50…500 mst6 ≤ 5 ms
Fig. 5.10 Diagrama de temporización: desconectar controlador de motor a través de la señal de
habilitación del regulador
5 Puesta a punto y en funcionamiento
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 57
Diagrama de temporización: desconectar controlador de motor a través de la señal de habilitación delpaso de salida
Habilitación del regulador(DIN5)[X1.9]
� Habilitación del paso de salida(DIN4)[X1.21]
Valor efectivo del número de revoluciones
Freno de sostenimiento liberado(BR+)[X6.2]
Freno de sostenimiento abierto(mecánico)
t1
Regulador preparado para funcionar(DOUT0)[X1.24]
T3
T4
t2
Paso de salida activo(DOUT… )[X1.…]
t1 ≤ 5 mst2 ≤ 2,5 mst3 L 50…500 ms
t4 = 0…6553 ms (FCT: dependiente del retardode desconexión parametrizado (control defreno, tiempos freno))
Fig. 5.11 Diagrama de temporización: desconectar controlador de motor a través de la señal de
habilitación del paso de salida
El freno de sostenimiento no es apropiado para frenar el motor ni las masas en
movimiento.
5 Puesta a punto y en funcionamiento
58 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
5.6 Interrupción de la alimentación de la red
5.6.1 Comportamiento del controlador de motor en caso de interrupción de la alimentación de
la redDiagrama de temporización: interrupción de alimentación de la red
Habilitación del regulador(DIN5)[X1.9]
Habilitación del paso de salida(DIN4)[X1.21]
Velocidad
Freno de sostenimiento liberado(BR+)[X6.2]
Regulador preparado para funcionar(DOUT0)[X1.24]
T1
T3
t4
Start…(DIN8)[X1.23]
Motion Complete(DOUT1)[X1.12]
Velocidad relativa alcanzada1) (DOUT2)[X1.25]
Fallo común(DOUT3)[X1.13]
� Alimentación de la red
Paso de salida activo(DOUT… )[X1.…]
t2
1) Solo cuando velocidad de comparación alcanzada =
velocidad nominal.
t1 ≤ 2,5 mst2 = … ms (FCT: dependiente de la rampa de
aceleración)
t3 = 60 mst4 ≤ 2,5 ms
Fig. 5.12 Diagrama de temporización: interrupción de alimentación de la red
5 Puesta a punto y en funcionamiento
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 59
El freno de sostenimiento no es apropiado para frenar el motor ni las masas en
movimiento.
5 Puesta a punto y en funcionamiento
60 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
5.7 Configuración del bus de campo (a través de microinterruptores)
5.7.1 Cuadro general de microinterruptores [S1.1…12]
Fig. 5.13 Cuadro general de microinterruptores [S1.1…12]
5.7.2 Configurar dirección de bus de campo/MAC IDLa dirección/MAC ID se puede configurar mediante los microinterruptores [S1.1…7].
Bus de campo MicrointerruptorS1.7 S1.6 S1.5 S1.4 S1.3 S1.2 S1.1
Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
26= 64 25= 32 24 = 16 23= 8 22= 4 21= 2 20= 1
CANopen
Dirección CAN (1…127) X X X X X X X
DriveBus
Dirección CAN (2…13) X X X X
PROFIBUS DP
Dirección bus (3…126)1) X X X X X X X
DeviceNet
MAC ID (0…63) X X X X X X
RS485
Dirección (0…127) X X X X X X X
Ejemplo: dirección “57” =
(posición del interruptor)
+ 0
(OFF)
+ 32
(ON)
+ 16
(ON)
+ 8
(ON)
+ 0
(OFF)
+ 0
(OFF)
+ 1
(ON)
1) Las direcciones “0…2” están asignadas en Profibus DP a interfaces definidas (p. ej. unidad de control de nivel superior, etc.).
Tab. 5.5 Configurar dirección de bus de campo/MAC ID
5 Puesta a punto y en funcionamiento
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 61
5.7.3 Configurar velocidad de transmisión de datosLa velocidad de transmisión/tasa de bits se puede configurar a través de los microinterruptores
[S1.9/S1.10].
Bus de campo Velocidad de transmisión/tasade bits
Microinterruptor
S1.10 S1.9
CANopen (CAN-Bus)/DeviceNet 125 KBit/s (125 kBaud) OFF OFF
250 KBit/s (250 kBaud) OFF On
500 KBit/s (500 kBaud) On OFF
CANopen (CAN-Bus) 1 MBit/s (1.000 kBaud) On On
Tab. 5.6 Configurar velocidad de transmisión de datos
5.7.4 Configurar interfaz de bus de campo
El microinterruptor [S1.11] debe utilizarse exclusivamente para la activación de la interfaz
CAN.
La activación del bus de campo depende de los siguientes puntos:
Bus de campo Módulo de interfaz Microinterruptor(montado) S1.11
CANopen – On
DriveBus – On
PROFIBUS DP CAMC-PB OFF
DeviceNet CAMC-DN OFF
RS485 – OFF
Tab. 5.7 Configurar interfaz de bus de campo
5 Puesta a punto y en funcionamiento
62 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
5.7.5 Configurar resistencia de terminación
El microinterruptor [S1.12] debe utilizarse exclusivamente para la activación de la
resistencia de terminación “CAN-BUS”.
Bus de campo Nota MicrointerruptorS1.12
CANopen ON: resistencia de terminación activa.
OFF: resistencia de terminación no activa.
OFF/ON
DriveBus
PROFIBUS DP En PROFIBUS DP la resistencia de terminación está
integrada en el modulo de interfaz “CAMC-PB”.
OFF
DeviceNet Si es necesario, la resistencia de terminación se
puede conectar externamente.
OFF
RS485 OFF
Tab. 5.8 Configurar resistencia de terminación
6 Funcionamiento con posicionamiento
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 63
6 Modo de posicionamiento
6.1 Cuadro general: Modo de posicionamiento (regulación de posición)
Regulador decorriente(par de giro)
CMMS-AS-...-G2Órgano de mando
Regulador delnúmero derevoluciones
Controlador deposición
Unidad depotencia
Paso de salida
M
Motor
Codificador
Valor efectivo de posiciónValor efectivo de número de revoluciones
Valor efectivo de corriente
–––
+++
Valor nominal de
posiciónValor nominal de número
de revoluciones
Valor nominal de
corriente
Control de posicionamiento interno del regulador
Interfaces de control
Interpolador
Servopilotaje de número
de revoluciones
Fig. 6.1 Cuadro general: Modo de posicionamiento – regulación de posición
En el modo de posicionamiento el controlador de motor se puede controlar a través del bus de campo o
de entradas digitales. En los modos directo, frase individual, encadenamiento de frases, de referencia o
por actuación secuencial, en el control de posicionamiento interno del regulador se calcula la curva de
posicionamiento a partir de los parámetros de posicionamiento y se transmite como valores nominales
de posición. En el modo de posicionamiento interpolador, se calcula la curva de posicionamiento
interpolada en el interpolador y se transmite como valores nominales de posición. La cascada del
regulador (regulador de posición, del número de revoluciones y de corriente) procesa la desviación
“valor nominal” y “valor efectivo” y de este modo controla el paso de salida postconectado.
6 Funcionamiento con posicionamiento
64 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
6.2 Selección de frase, registro de posicionamiento y perfil de registro deposicionamiento
6.2.1 Función: selección de frase, registro de posicionamiento y perfil de posicionamientoEn el modo de funcionamiento de frase individual/encadenamiento de frases/referencia la selección de
frase puede controlarse a través del bus de campo activo (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet) o de las
entradas digitales (modos 0 y 2� Página 22). A través de la activación de la selección de frase (0…63)
se activa el registro de posicionamiento correspondiente (0…63). A través del parámetro de
desplazamiento “Objetivo” se pueden enlazar las frases individuales para formar un encadenamiento
de frases. El registro de posicionamiento “0” está reservado para el modo de referencia (recorrido de
referencia). Para el modo de funcionamiento de frase individual o encadenamiento de frases se pueden
utilizar los registros de posicionamiento 1…63. A cada registro de posicionamiento se le asigna un
perfil de registro de posicionamiento (0…7) a través del parámetro “Perfil”. El control de
posicionamiento interno del regulador calcula la curva de posicionamiento a partir de los parámetros
para la frase individual o la secuencia de frases.
Los registros de posicionamiento y perfiles de registro de posicionamiento se pueden parametrizar
mediante bus de campo o Festo Configuration Tool (FCT).
Los siguientes ajustes se pueden parametrizar en los registros de posicionamiento/perfiles de registro
de posicionamiento:
Parámetros de registro de posicionamiento:– Modo (selección del posicionamiento relativo o absoluto)
– Posición (introducción de la posición de destino)
– Perfil (selección de un perfil de registro de posicionamiento)
– Comando (selección de un comando de control de secuencia) (solo en el modo funcionamiento de
encadenamiento de frases)
– Objetivo (introducción del siguiente destino de registro de posicionamiento para la secuencia de
frases) (solo en el modo de funcionamiento de encadenamiento de frases)
– Entrada (selección del control de secuencia de frases NEXT1/NEXT2) (solo en el modo de
funcionamiento de encadenamiento de frases)
Parámetros de perfil de registro de posicionamiento:
– Velocidad
– Aceleración
– Deceleración
– Limitación de sacudidas
– Tiempo (solo en el modo de funcionamiento de funcionamiento encadenamiento de frases)
– Deceleración inicial
– Velocidad final
– Condiciones de arranque
6 Funcionamiento con posicionamiento
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 65
6.2.2 Activar selección de frase/registro de posicionamiento a través de bus de campo oentradas digitales
X4
CMMS-AS-...-G2
CANopen
PROFIBUS-DP
Entradas digitales
Bus de campo Órgano de mando
X1
EXT
DeviceNet
Entradas
Selección delregistro:0…63
Registro deposicionamiento:0…63
Perfil deregistro deposicionamiento:0…7
Bit 0…5
Regulaciónde laposición
Control deposicionamientointerno delregulador
Fig. 6.2 Cuadro general: activar selección de frase/registro de posicionamiento a través de bus de
campo o entradas digitales
Activar registros de posicionamientoDependiendo de la interfaz de control y del modo de funcionamiento se pueden activar los siguientes
registros de posicionamiento:
Interfaz decontrol
Modo de funcionamiento
Modo de
funcionamiento de
frase individual
Modo de
funcionamiento de
encadenamiento
de frases
Modo de
funcionamiento de
referencia
Modo de
funcionamiento
teach-in
CANopen Registro de
posicionamiento
1…63
Registro de
posicionamiento
1…63
Registro de
posicionamiento 0
Registro de
posicionamiento
1…63
PROFIBUS-DP
DeviceNet
Entradas
digitales (DIN)
Registro de
posicionamiento
1…63
(Modo 0)
Registro de
posicionamiento
1…7
(Modo 2)
Registro de
posicionamiento 0
(Modo 0)
Registro de
posicionamiento
1…63
(Modo 1)
Tab. 6.1 Cuadro general: registros de posicionamiento
6 Funcionamiento con posicionamiento
66 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
Activar bits de selección de frase 0…5/registros de posicionamiento 1…63 a través de entradasdigitales
Funcionamiento de encadenamiento de frases:
En el modo de funcionamiento de encadenamiento de frases (modo 2) solo se pueden
activar los registros de posicionamiento 1…7 a través de los bits d selección de frase 0…2.
Los bits de selección de frase 3…5 se utilizan para el control de la secuencia “NEXT1/2” y
“Pausa de secuencia de frases”. La activación de los registros de posicionamiento 8…63
sólo se puede realizar a través de la conmutación progresiva (parámetro de registro de
posicionamiento: objetivo) en los registros de posicionamiento 1…7.
Registro deposicionamiento
Bits 0…5 de selección de frase
Bit 5 (25)(DIN11)
Bit 4 (24)(DIN10)
Bit 3 (23)(DIN3)
Bit 2 (22)(DIN2)
Bit 1 (21)(DIN1)
Bit 0 (20)(DIN0)
– Funcionamiento de frase individual (modo 0)
– Funcionamiento teach-in (modo 1)
– Funcionamiento de encadenamiento
de frases (modo 2)
Registro deposicionamiento 1
0 0 0 0 0 1
Registro deposicionamiento 2
0 0 0 0 1 0
Registro deposicionamiento 3
0 0 0 0 1 1
Registro deposicionamiento 4
0 0 0 1 0 0
…
Registro deposicionamiento 7
0 0 0 1 1 1
Registro deposicionamiento 8
0 0 1 0 0 0
…
Registro deposicionamiento 15
0 0 1 1 1 1
Registro deposicionamiento 16
0 1 0 0 0 0
…
Registro deposicionamiento 32
1 0 0 0 0 0
…
Registro deposicionamiento 63
1 1 1 1 1 1
Tab. 6.2 Cuadro general: activar bits de selección de frase 0…5/registros de posicionamiento 1…63 a
través de entradas digitales
6 Funcionamiento con posicionamiento
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 67
6.2.3 Parametrizar registro de posicionamientoLos siguientes ajustes se pueden parametrizar en el Festo Configuration Tool (FCT):
Parámetro Descripción
Registro de posicionamiento:
Mode Tipos de posicionamiento:
A = Posicionamiento absoluto referido a un punto cero fijo (punto cero deleje/del proyecto) (por defecto)
RA = Posicionamiento relativo referido a la posición real actualRN = Posicionamiento relativo referido a la última posición nominal
Posición Valor nominal para la posición relativa o absoluta.
Perfil Selección del perfil de registro de posicionamiento (0…7)
Comando
(secuencia de
frases)
Condición para la conmutación progresiva en el control de secuencia:
END = Final de la secuencia de frases:La secuencia de frases finaliza con este registro de posicionamiento. Notiene lugar ninguna conmutación progresiva.
MC = Motion Complete:Tiene lugar una conmutación progresiva cuando la señal Motion Complete= high.
STS = Reposo:Tiene lugar una conmutación progresiva cuando el actuador ha alcanzadoel estado de reposo y ha transcurrido el tiempo parametrizado (parámetrode perfil de registro de posicionamiento). En este caso, reposo no significaúnicamente el final de la secuencia de frases (señal Motion Complete =high) sino también el desplazamiento en bloque a una posición cualquiera.El cronometraje comienza con la señal de arranque de secuencia de frases.
TIM = Tiempo:Tiene lugar una conmutación progresiva cuando ha transcurrido el tiempoparametrizado (parámetro de perfil de registro de posicionamiento). Elcronometraje comienza con el flanco ascendente de la señal de arranquede secuencia de frases.
6 Funcionamiento con posicionamiento
68 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
Parámetro Descripción
Comando
(control de
secuencia a través
de NEXT1/2)
Condición para la conmutación progresiva en el control de secuencia:
NRI = Con flanco ascendente (NEXT…):El registro de posicionamiento se interrumpe inmediatamente con elflanco ascendente (NEXT1/2) y se inicia el siguiente registro deposicionamiento (parámetro de registro de posicionamiento: objetivo).
NFI = Con flanco descendente (NEXT…):El registro de posicionamiento se interrumpe inmediatamente con elflanco descendente (NEXT1/2) y se inicia el siguiente registro deposicionamiento (parámetro de registro de posicionamiento: objetivo).
NRS = Con flanco ascendente (NEXT…) y Motion Complete:1) Si durante el recorrido del registro de posicionamiento actual se generaun flanco ascendente (NEXT1/2), después de alcanzar la posición dedestino (Motion Complete = high) se inicia inmediatamente el siguienteregistro de posicionamiento (parámetro de registro de posicionamiento:objetivo).2) Cuando el registro de posicionamiento actual alcanza la posición dedestino (Motion Complete = high), con el siguiente flanco ascendente(NEXT1/2) se inicia el siguiente registro de posicionamiento (parámetrode registro de posicionamiento: objetivo).
NFS = con flanco descendente (NEXT…) y Motion Complete:1) Si durante el recorrido del registro de posicionamiento actual se generaun flanco descendente (NEXT1/2), después de alcanzar la posición dedestino (Motion Complete = high) se inicia inmediatamente el siguienteregistro de posicionamiento (parámetro de registro de posicionamiento:objetivo).2) Cuando el registro de posicionamiento actual alcanza la posición dedestino (Motion Complete = high), con el siguiente flanco descendente(NEXT1/2) se inicia el siguiente registro de posicionamiento (parámetrode registro de posicionamiento: objetivo).
Objetivo Registro de posicionamiento subsiguiente en la secuencia de frases.
Este parámetro se activa a través de los parámetros de posicionamiento (FCT)
“Comando: MC/STS/TIM/NRI/NFI/NRS/NFS” activado. Se pueden utilizar
todos los registros de posicionamiento como registro subsiguiente en la
secuencia de frases.
Entrada (Input) Conmutación progresiva del control de secuencia a través de señal NEXT1/2:
Este parámetro se activa a través de los parámetros de posicionamiento (FCT)
“Comando: NRI/NFI/NRS/NFS” activado. Con la entrada configurada (NEXT1/2)
se puede controlar la conmutación progresiva en el control de secuencia.
Tab. 6.3 Cuadro general: parámetros de registro de posicionamiento
6 Funcionamiento con posicionamiento
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 69
6.2.4 Parametrizar perfiles de registro de posicionamientoLos siguientes ajustes se pueden parametrizar en el Festo Configuration Tool (FCT):
Parámetro Descripción
Perfiles de registro de posicionamiento:
Velocidad Valor nominal para la velocidad de posicionamiento.
Aceleración Valor nominal para la aceleración.
Deceleración Valor nominal para la deceleración.
Limitación de
sacudidas
Valor para la duración del filtrado de rampas de aceleración y deceleración
� Página 72.
Tiempo Valor nominal del tiempo durante el que debe ejecutarse el registro de
posicionamiento en la secuencia de frases hasta que se ejecute la conmutación
progresiva. Este parámetro se activa con el parámetro de registro de
posicionamiento “Comando: TIM”.
Deceleración
inicial
Valor nominal del tiempo que se debe esperar después de la señal de arranque
hasta ejecutar el registro de posicionamiento actual/mover el actador.
Velocidad final Valor nominal para el recorrido con velocidad final para el recorrido a la
posición de destino. Después el desplazamiento continúa con la velocidad final.
Condición de
arranque
Condiciones de arranque para el registro de posicionamiento subsiguiente en el
funcionamiento de frase individual o encadenamiento de frases.
Si durante el registro de posicionamiento activo el controlador de motor recibe
una nueva señal de arranque (DIN8), a través de la condición de arranque
parametrizada la reacción del control de posicionamiento interno del regulador
se puede controlar de la siguiente manera:
– Ignorar: la señal de arranque (DIN8) para el nuevo registro de posicionam-
iento no se evalúa.
– Esperar: el registro de posicionamiento actual se ejecuta completamente y
después se inicia el nuevo registro de posicionamiento.
– Interrumpir: se interrumpe el registro de posicionamiento actual y se inicia
inmediatamente el nuevo registro de posicionamiento.
Tab. 6.4 Cuadro general: parámetros de perfiles de registro de posicionamiento
6 Funcionamiento con posicionamiento
70 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
Parámetro: Modo “A/RA/RN”/condición de arranque “Interrumpir”Aquí se describe como ejemplo la activación de un eje lineal configurada en el registro de
posicionamiento 1, en el parámetro “Condición de arranque” con “Interrumpir” y en los registros de
posicionamiento 2a/2b/2c, en el parámetro “Modo” con “A/RA/RN”. Dependiendo de los parámetros
configurados “Condición de arranque” y “Modo”, con la segunda señal de arranque el eje lineal se
desplaza a distintas posiciones.
Registro deposicionamiento
Lista de registros deposicionamiento
Perfil de registro deposicionamiento
Mode Posición ... Condición de arranque ...
Registro deposicionamiento 1
A 150 mm ... Interrumpir ...
Registro deposicionamiento 2a
A 120 mm ... ... ...
Registro deposicionamiento 2b
RA –40 mm ... ... ...
Registro deposicionamiento 2c
RN –70 mm ... ... ...
Tab. 6.5 Ejemplo: parámetros de registro de posicionamiento
Diagrama de temporización: Parámetro: condición de arranque “Interrumpir”
–70 mm (RN)
Posición de destino: registro deposicionamiento 1
Posición nominal
Posición real
50
0
100
t
S [mm]
150
Arranque(DIN8)[X1.23]
Condición de arranque “Interrumpir”
–40 mm (RA)
120 mm (A)
150 mm (A)Posición de destino: registro deposicionamiento 2a
Posición de destino: registro deposicionamiento 2c
Posición de destino: registro deposicionamiento 2b
1 2
A = Modo A: posicionamiento absolutoreferido a un punto cero fijo (p. ej. punto cerodel proyecto)
RA = Modo A: posicionamiento relativo referidoa la posición real actual
RN =Modo A: posicionamiento relativo referidoa la última posición nominal
Fig. 6.3 Diagrama de temporización: parámetro: condición de arranque “Interrumpir”
6 Funcionamiento con posicionamiento
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 71
Parámetro: limitación de sacudidas (filtro de sacudidas)Ejemplo: limitación de sacudidas con un tiempo de aceleración/deceleración ta = 25 ms
a+
v v
v
t t
t
t t
t
Limitación de sacudidas = 0 %• Tiempo de filtrado = 0 ms,optimización de tiempo
Limitación de sacudidas = 25 %• Tiempo de filtrado tfi = 12,5 ms(= 1/2 ta)
Limitación de sacudidas = 50 %• Tiempo de filtrado tfi = 25 ms(= ta)
ta,
tfi
ta
ta
ta
ta
tfi
tfi
tfi
tfi
tfi
tfi
ta,
tfi
a–
a+
a–
a+
a–
Limitación de sacudidas = 100 %• Tiempo de filtrado tfi = 50 ms (= 2 ta)
ta,
tfi
tfi
tfi
ta,
tfi
v
t
a+
a–
t
tfi = 100 %
a = aceleración parametrizada-a = deceleración parametrizadav = velocidad de posicionamiento paramet-
rizada
6 Funcionamiento con posicionamiento
72 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
Fig. 6.4 Diagrama de temporización: limitación de sacudidas con un tiempo de
aceleración/deceleración ta = 25 ms
Con la limitación de sacudidas (filtro de sacudidas) se puede adaptar el desarrollo de la
aceleración (a+)/deceleración (a–)/velocidad (v).
En el caso de la limitación máxima de sacudidas “100 %” se filtra cada flanco de las señales de
aceleración/deceleración durante 50 ms (tiempo de filtrado). Aquí el actuador se desplaza con
aceleración/deceleración escasa y se presentan las cargas más bajas para la mecánica del actuador. La
velocidad/la posición de destino se alcanza 50 ms (tiempo de filtrado tfi) más tarde en comparación
con una limitación de sacudidas “0 %”.
En caso de limitación de sacudidas = 0 % no se filtran la aceleración y la deceleración. Aquí el actuador
se desplaza con la aceleración/deceleración parametrizada y se presentan las cargas más altas para la
mecánica del actuador. La velocidad/posición de destino se alcanzan en poco tiempo.
Cuadro general: limitación de sacudidas/tiempo de filtrado
Limitación desacudidas
0 % 20 % 40 % 60 % 80 % 100 %
sin sacudidas 0 ms 10 ms 20 ms 30 ms 40 ms 50 ms
Tab. 6.6 Cuadro general: limitación de sacudidas/tiempo de filtrado
6 Funcionamiento con posicionamiento
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 73
6.3 Modo directo
6.3.1 Función: modo directo
En el modo directo el controlador de motor se puede controlar a través del bus de campo activo
(CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet/RS485). Mediante la tarea directa, el control de posicionamiento
interno del regulador obtiene la posición de destino para el modo directo. El control de
posicionamiento interno del regulador calcula la curva de posicionamiento a partir de los parámetros
de modo directo y de la posición de destino y transmite los valores nominales de posición cíclicamente
a la regulación de posición. El control de posicionamiento interno del regulador utiliza los parámetros
de posicionamiento para las demás tareas directas, siempre que no se haya ejecutado una nueva
parametrización. Los parámetros de posicionamiento se pueden parametrizar mediante bus de campo
o Festo Configuration Tool (FCT).
6.3.2 Activar modo directo a través de bus de campo
X4
CMMS-AS-...-G2
CANopen
PROFIBUS-DP
Bus de campo Órgano de mando
EXT
DeviceNet
Control deposicionamien-tointerno delregulador
Parámetro deposicionamiento
Tareadirecta
X5RS485
Regulaciónde laposición
Fig. 6.5 Cuadro general: activación: activar modo directo a través de bus de campo
6 Funcionamiento con posicionamiento
74 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
6.3.3 Conexión: entradas/salidas digitales
CMMS-AS-...-G2
9
21
22
10
24 V DC
Habilitación del regulador (DIN5)
Habilitación de paso de salida (DIN4)
Detector de final de carrera 0 (DIN6)1)2)
Detector de final de carrera 1 (DIN7)1)2)
Parada (DIN13)15
X1
X4/X5/EXT
...
6Masa “DIN/DOUT” / GND 24 V
Buses de campo
El diagrama de conexiones muestra las posiciones del interruptor durante el funcionamiento.
1) Los detectores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT)
2) Solo necesario en aplicaciones con margen de posicionamiento limitado o métodos de referencia con detector de final de carrera.
Fig. 6.6 Conexión: entradas/salidas digitales necesarias en caso de activación de bus de campo
6 Funcionamiento con posicionamiento
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 75
6.3.4 Parametrizar modo directoLos siguientes ajustes se pueden parametrizar en el Festo Configuration Tool (FCT):
Parámetro Descripción
Modo de posicionamiento:
Valor base de la velocidad Valor base para el valor nominal “Velocidad”.
El valor nominal “Velocidad” se calcula mediante la multiplicación del
“Valor base” por el “Factor de velocidad (valor %)”. El factor de
velocidad se transmite cíclicamente a través del bus de campo.
Aceleración Valor nominal para la aceleración a la velocidad.
Deceleración Valor nominal para la deceleración al estado de reposo.
Limitación de sacudidas Valor para la duración del filtrado de rampas de aceleración y
deceleración� Página 72.
Tab. 6.7 Parametrizar modo directo
6 Funcionamiento con posicionamiento
76 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
6.4 Modo de funcionamiento de frase individual
6.4.1 Función: modo de funcionamiento de frase individual
En el modo de funcionamiento de frase individual el controlador de motor puede controlarse a través
del bus de campo activo (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet) o de las entradas digitales (modo 0
� Página 22). A través de la selección de frase el control de posicionamiento interno del regulador
obtiene el parámetro “Registro de posicionamiento (1…63)” y “Perfil de registro de posicionamiento
(0…7)” de la frase individual seleccionada. El control de posicionamiento interno del regulador calcula
la curva de posicionamiento a partir de estos parámetros y transmite los valores nominales de posición
cíclicamente a la regulación de posición. Cada frase individual se inicia con una señal/comando de
arranque propia. Los registros de posicionamiento y perfiles de registro de posicionamiento se pueden
parametrizar mediante bus de campo o Festo Configuration Tool (FCT).
El registro de posicionamiento “0” está reservado exclusivamente para el recorrido de
referencia en el modo de funcionamiento de referencia.
6.4.2 Activar modo de funcionamiento de frase individual a través de bus de campo/entradas
digitales
X4
CMMS-AS-...-G2
CANopen
PROFIBUS-DP
Entradas digitales
Bus de campo Órgano de mando
X1
EXT
DeviceNet
Entradas
Selección defrase/Registro deposicionamien-to:1…63
Bit 0…5
Control deposicionamien-to interno delregulador
Regulaciónde laposición
Fig. 6.7 Cuadro general: activar modo de funcionamiento de una frase a través de bus de campo o
entradas digitales
6 Funcionamiento con posicionamiento
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 77
6.4.3 Conexión: entradas/salidas digitales
Bit 0 (DIN0) de selección de frase
Bit 3 (DIN3) de selección de frase
Bit 1 (DIN1) de selección de frase
Bit 2 (DIN2) de selección de frase
Bit 5 (DIN11) de selección de frase
Bit 4 (DIN10) de selección de frase
Parada (DIN13)
24 V DC
Habilitación del regulador (DIN5)
Habilitación de paso de salida (DIN4)
Error común (DOUT3)2)
Regulador listo para funcionar (DOUT0)
Motion Complete (DOUT1)2)
Arranque confirmado (DOUT2)2)
CMMS-AS-...-G2
12
9
21
15
19
16
11
2
23
24
13
25
7
20
8
3
Detector de final de carrera 1 (DIN7)1) 10
22Detector de final de carrera 0 (DIN6)1)
Bit 0 (DIN12) de modo
Bit 1 (DIN9) de modo
Arranque de posicionamiento (DIN8)
X1
6Masa “DIN/DOUT” (GND 24 V)
Modo 0
El diagrama de conexiones muestra las posiciones del interruptor durante el funcionamiento.
1) Los detectores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT)
2) Ajuste por defecto en Festo Configuration Tool (FCT), libremente configurable.
Fig. 6.8 Conexión: entradas/salidas digitales
6 Funcionamiento con posicionamiento
78 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
6.4.4 Diagrama de temporización: iniciar/cancelar frase individual
Diagrama de temporización: iniciar frase individual mediante señal de arranque de posicionamiento
� Arranque de posicionamiento(DIN8)[X1.23]
Parada(DIN13)[X1.15]
Motion Complete(DOUT1)[X1.12]
Regulador preparado parafuncionar
(DOUT0)[X1.24]
Confirmar arranque(DOUT2)[X1.25]
Error común(DOUT3)[X1.13]
Velocidad
t3
Bits 0…5 de selección de frase(registro de posicionamiento 1…63)
(DIN…)[X1.…]
t2
t3
t4
t1
t1 ≤ 2,5 mst2 ≥ 2,5 mst3 ≤ 5 ms
t4 = … ms (FCT: depende de los parámetros“Message window (Ventana de mensaje)” y“Damping time (Tiempo de reposo)” en elmensaje “Target reached (Objetivoalcanzado)”)
Fig. 6.9 Diagrama de temporización: iniciar frase individual mediante señal de arranque de
posicionamiento
6 Funcionamiento con posicionamiento
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 79
Diagrama de temporización: cancelar frase individual mediante señal de paradaEste diagrama de temporización muestra exclusivamente la activación a través de entradas/salidas
digitales
Arranque de secuencia de frases(DIN8)[X1.23]
� Parada(DIN13)[X1.15]
Motion Complete(DOUT1)[X1.12]
Regulador preparado parafuncionar
(DOUT0)[X1.24]
Confirmar arranque(DOUT2)[X1.25]
Error común(DOUT3)[X1.13]
Velocidad
t2
Bits 0…5 de selección de frase(registro de posicionamiento 1…63)
(DIN)[X1.…]
t1
t2
t4
t3
t5
t1 ≥ 2,5 mst2 ≤ 5 mst3 ≤ 2,5 mst4 = … ms (FCT: depende del parámetro “Stop
input (Entrada de parada)” en los retardosde parada)
t5 = … ms (FCT: depende de los parámetros“Message window (Ventana de mensaje)” y“Damping time (Tiempo de reposo)” en elmensaje “Target reached (Objetivoalcanzado)”)
Fig. 6.10 Diagrama de temporización: cancelar frase individual mediante señal de parada
6.4.5 Parametrizar modo de funcionamiento de frase individual
Los siguientes ajustes se pueden parametrizar en el Festo Configuration Tool (FCT):
Parámetros de registro de posicionamiento� Página 67, Cap. 6.2.3
Parámetros de perfil de registro de posicionamiento� Página 69, Cap. 6.2.4
6 Funcionamiento con posicionamiento
80 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
6.5 Modo de funcionamiento de encadenamiento de frases
6.5.1 Función: modo de funcionamiento de encadenamiento de frases
En el modo de funcionamiento de encadenamiento de frases el controlador de motor puede controlarse
a través del bus de campo activo (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet) o de las entradas digitales
(modo 2� Página 22). A través de la selección de frase el control de posicionamiento interno del
regulador obtiene el parámetro “Registros de posicionamiento (1…63)” y “Perfiles de registro de
posicionamiento (0…7)” de la secuencia de frases (encadenamiento de frases individuales)
seleccionada. El control de posicionamiento interno del regulador calcula la curva de posicionamiento
a partir de estos parámetros y transmite los valores nominales de posición cíclicamente a la regulación
de posición. Además del modo de funcionamiento de frase individual, en el funcionamiento de
encadenamiento de frases se pueden parametrizar las condiciones para la conmutación progresiva y el
control de secuencia. A través de la conmutación progresiva (control de secuencia) se puede controlar
el desarrollo de la secuencia de frases. Los registros de posicionamiento/perfiles de registro de
posicionamiento y la conmutación progresiva se pueden parametrizar mediante bus de campo o Festo
Configuration Tool (FCT).
El registro de posicionamiento “0” está reservado exclusivamente para el recorrido de
referencia en el modo de funcionamiento de referencia.
6.5.2 Activar modo de funcionamiento de encadenamiento de frases a través de bus decampo/entradas digitales
X4
CMMS-AS-...-G2
CANopen
PROFIBUS-DP
Entradas digitales
Bus de campo Órgano de mando
X1
EXT
DeviceNet
Entradas
Selección defrase/registro deposicionamien-to: 1…63
Selección defrase/registro deposicionamien-to: 1…7
Control desecuencia:NEXT1/2
Secuencia defrases
Bit 0…2
Control deposicionamien-to interno delregulador
Regulación dela posición
Fig. 6.11 Cuadro general: activar modo de funcionamiento de encadenamiento de frases a través de
bus de campo/entradas digitales
6 Funcionamiento con posicionamiento
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 81
6.5.3 Conexión: entradas/salidas digitales
Bit 0 (DIN0) de selección de frase
Pausa de secuencia de frases (DIN3)
Bit 1 (DIN1) de selección de frase
Bit 2 (DIN2) de selección de frase
NEXT2 (DIN11)
NEXT1 (DIN10)
Parada (DIN13)
24 V DC
Habilitación del regulador (DIN5)
Habilitación de paso de salida (DIN4)
Error común (DOUT3)2)
Regulador listo para funcionar (DOUT0)
Motion Complete (DOUT1)2)
Arranque confirmado (DOUT2)2)
CMMS-AS-...-G2
12
9
21
15
19
16
11
2
23
24
13
25
7
20
8
3
Detector de final de carrera 1 (DIN7)1) 10
22Detector de final de carrera 0 (DIN6)1)
Bit 0 (DIN12) de modo
Bit 1 (DIN9) de modo
Arranque de secuencia de frases (DIN8)
X1
6Masa “DIN/DOUT” (GND 24 V)
Modo 2
El diagrama de conexiones muestra las posiciones del interruptor durante el funcionamiento.
1) Los detectores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT)
2) Ajuste por defecto en Festo Configuration Tool (FCT), libremente configurable.
Fig. 6.12 Conexión: entradas/salidas digitales
6 Funcionamiento con posicionamiento
82 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
6.5.4 Diagrama de temporización: iniciar/interrumpir/cancelar secuencia de frases
Diagrama de temporización: iniciar secuencia de frases mediante señal de arranque de secuencia defrases
� Arranque de secuencia defrases
(DIN8)[X1.23]
Parada(DIN13)[X1.15]
Pausa de secuencia de frases(DIN3)[X1.8]
Motion Complete(DOUT1)[X1.12]
Regulador preparado parafuncionar
(DOUT0)[X1.24]
Confirmar arranque(DOUT2)[X1.25]
Error común(DOUT3)[X1.13]
Velocidad(registro de posicionamiento 1/2/3)
t3
1
Bits 0…2 de selección de frase(registro de posicionamiento 1…7)
(DIN…)[X1.…]
t4
t2
t3
t4 t5
2 3
t1
t1 ≤ 2,5 mst2 ≥ 2,5 mst3 ≤ 5 mst4 L 16 ms
t5 = … ms (FCT: depende de los parámetros“Message window (Ventana de mensaje)” y“Damping time (Tiempo de reposo)” en elmensaje “Target reached (Objetivoalcanzado)”)
Fig. 6.13 Diagrama de temporización: iniciar secuencia de frases mediante señal de arranque de
secuencia de frases
6 Funcionamiento con posicionamiento
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 83
Diagrama de temporización: interrumpir secuencia de frases mediante señal de pausa de secuenciade frases
Arranque de secuencia de frases(DIN8)[X1.23]
Parada(DIN13)[X1.15]
� Pausa de secuencia de frases(DIN3)[X1.8]
Motion Complete(DOUT1)[X1.12]
Regulador preparado parafuncionar
(DOUT0)[X1.24]
Confirmar arranque(DOUT2)[X1.25]
Error común(DOUT3)[X1.13]
Velocidad(registro de posicionamiento 1/2/3)
t2
1
Bits 0…2 de selección de frase(registro de posicionamiento 1…7)
(DIN…)[X1.…]
t3
t1
t2
t3 t6
2 3
t5 t5
t4 t4
2 3
t1 ≥ 2,5 mst2 ≤ 5 mst3 L 16 mst4 = … ms (FCT: depende de la rampa de
deceleración)t5 = … ms (FCT: depende de la rampa de
aceleración)
t6 = … ms (FCT: depende de los parámetros“Message window (Ventana de mensaje)” y“Damping time (Tiempo de reposo)” en elmensaje “Target reached (Objetivoalcanzado)”)
Fig. 6.14 Diagrama de temporización: interrumpir secuencia de frases mediante señal de pausa de
secuencia de frases
6 Funcionamiento con posicionamiento
84 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
Diagrama de temporización: cancelar secuencia de frases mediante señal de paradaEste diagrama de temporización muestra exclusivamente la activación a través de entradas/salidas
digitales
Arranque de secuencia de frases(DIN8)[X1.23]
� Parada(DIN13)[X1.15]
Pausa de secuencia de frases(DIN3)[X1.8]
Motion Complete(DOUT1)[X1.12]
Regulador preparado parafuncionar
(DOUT0)[X1.24]
Confirmar arranque(DOUT2)[X1.25]
Error común(DOUT3)[X1.13]
Velocidad(registro de posicionamiento 1/2/3)
t2
1
Bits 0…2 de selección de frase(registro de posicionamiento 1…7)
(DIN…)[X1.…]
t3
t1
t2
t3
2 3t5
t4
t6
t1 ≥ 2,5 mst2 ≤ 5 mst3 L 16 mst4 ≤ 2,5 ms
t5 = … ms (FCT: depende del parámetro “Stopinput (Entrada de parada)” en los retardosde parada)
t6 = … ms (FCT: depende de los parámetros“Message window (Ventana de mensaje)” y“Damping time (Tiempo de reposo)” en elmensaje “Target reached (Objetivoalcanzado)”)
Fig. 6.15 Diagrama de temporización: cancelar secuencia de frases mediante señal de parada
6 Funcionamiento con posicionamiento
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 85
Diagrama de temporización: cancelar secuencia de frases mediante bit 1 de modoEste diagrama de temporización muestra exclusivamente la activación a través de entradas/salidas digitales
Arranque de secuencia de frases(DIN8)[X1.23]
Parada(DIN13)[X1.15]
Pausa de secuencia de frases(DIN3)[X1.8]
Motion Complete(DOUT1)[X1.12]
� Bit 1 de modo(DIN9)[X1.11]
Confirmar arranque(DOUT2)[X1.25]
Error común(DOUT3)[X1.13]
Velocidad(registro de posicionamiento 1/2/3)
t2
1
Bits 0…2 de selección de frase(registro de posicionamiento 1…7)
(DIN…)[X1.…]
t3
t1
t2
t3
2 3
t4
Regulador preparado parafuncionar
(DOUT0)[X1.24]
Bit 0 de modo(DIN12)[X1.2]
t6t5
t1 ≥ 2,5 mst2 ≤ 5 mst3 L 16 mst4 ≤ 2,5 mst5 = … ms (depende de cuando se alcanza la
posición de destino del registro deposicionamiento actual)
t6 = … ms (FCT: depende de los parámetros“Message window (Ventana de mensaje)” y“Damping time (Tiempo de reposo)” en elmensaje “Target reached (Objetivoalcanzado)”)
Fig. 6.16 Diagrama de temporización: cancelar secuencia de frases mediante bit 1 de modo
6 Funcionamiento con posicionamiento
86 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
6.5.5 Parametrizar modo de funcionamiento de encadenamiento de frasesLos siguientes ajustes se pueden parametrizar en el Festo Configuration Tool (FCT):
Parámetros de registro de posicionamiento� Página 67, Cap. 6.2.3
Parámetros de perfil de registro de posicionamiento� Página 69, Cap. 6.2.4
6 Funcionamiento con posicionamiento
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 87
6.6 Modo de funcionamiento de posicionamiento interpolado
6.6.1 Función: modo de funcionamiento de posicionamiento interpolado
En el modo de funcionamiento de posicionamiento interpolado el controlador de motor se puedecontrolar a través del bus de campo activo (CANopen/DriveBus). A través de la interfaz de control elinterpolador obtiene cíclicamente los nuevos valores nominales de posicionamiento. En sistemasmultiejes es posible controlar varios ejes de modo síncrono en el funcionamiento interpolado, de modoque recorren una curva de trayectoria común. En este caso una unidad de control de nivel superiorpredefine los valores nominales de posicionamiento como valores nominales de posición para elcontrolador de motor en un tiempo de ciclo definido. El tiempo de ciclo de la definición de posicionesdepende de la interfaz de control (p. ej. CANopen: aprox. 5 ms). Sin embargo, para la regulación deposición interna el controlador de motor necesita valores nominales de posición en un tiempo de ciclode 0,4 ms. El interpolador calcula valores nominales de posición adicionales para la regulación deposición a partir de las definiciones de posiciones del control. A tal fin el controlador de motor utiliza unalgoritmo de interpolación con un polinomio de 3er grado y un servopilotaje de velocidadcorrespondiente en el ciclo de la regulación de posición.Más informaciones� Descripción del perfil de equipo CiA 402, P.BE-CMMS-FHPP-CO-SW-...
Posición
t
1
2
1 Tiempo de ciclo “Control” (≥ 8 ms) 2 Tiempo de ciclo “Regulación de posición”(0,4 ms)
Fig. 6.17 Interpolación de valores nominales de posicionamiento
6.6.2 Controlar el modo de funcionamiento de posicionamiento interpolado a través de bus decampo
X4
CMMS-AS-...-G2
CANopenBus de campo Órgano de mando
Interpolador
DriveBus
Regulación de laposición
Fig. 6.18 Cuadro general: controlar el modo de funcionamiento de posicionamiento interpolado a
través de bus de campo
6 Funcionamiento con posicionamiento
88 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
6.6.3 Conexión: entradas/salidas digitales
CMMS-AS-...-G2
9
21
22
10
24
12
24 V DC
Habilitación del regulador (DIN5)
Habilitación de paso de salida (DIN4)
Detector de final de carrera 0 (DIN6)1)
Detector de final de carrera 1 (DIN7)1)
Regulador listo para funcionar (DOUT0)
Error común (DOUT3)2)
Parada (DIN13)15
X1
X4/EXT
...
6Masa “DIN/DOUT” (GND 24 V)
CANopen/DriveBus
El diagrama de conexiones muestra las posiciones del interruptor durante el funcionamiento.
1) Los detectores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT)
2) Ajuste por defecto en Festo Configuration Tool (FCT), libremente configurable.
Fig. 6.19 Conexión: entradas/salidas digitales
6 Funcionamiento con posicionamiento
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 89
6.7 Modo de funcionamiento de referencia/Recorrido de referencia
6.7.1 Función: modo de funcionamiento de referencia
En el modo de funcionamiento de referencia el controlador de motor puede controlarse a través del bus
de campo activo (CANopen/DriveBus/PROFIBUS DP/DeviceNet/RS485) o de las entradas digitales
(modo 0� Página 22). A través de la tarea directa o de la selección de frase (registro de
posicionamiento 0) el control de posicionamiento interno del regulador obtiene los parámetros de
recorrido de referencia. El control de posicionamiento interno del regulador calcula la curva de
recorrido de referencia a partir de estos parámetros y transmite los valores nominales de posición
cíclicamente a la regulación de posición. Una vez finalizado con éxito el recorrido de referencia están
fijados el punto de referencia, el punto de referencia absoluto en el sistema de referencia de medida
para el punto cero del eje, el punto cero del proyecto, etc. Los parámetros de recorrido de referencia se
pueden parametrizar mediante bus de campo o Festo Configuration Tool (FCT).
Para el recorrido de referencia es necesario parametrizar los siguientes ajustes en el Festo
Configuration Tool (FCT):
– Método de recorrido de referencia (posición actual, detector de final de carrera, tope y/o impulso
cero)
– Punto cero del eje (ajuste de fábrica: punto cero del eje = punto cero del proyecto)
– Sistema de medición (para obtener más información, consulte la ayuda del “Festo Configuration
Tool (FCT), plugin CMMS-AS” en el CD� CMMS-AS_de.pdf )
6.7.2 Activar modo de funcionamiento de referencia a través de bus de campo/entradasdigitales
X4
CMMS-AS-...-G2
CANopen
PROFIBUS-DP
RS485
Entradas digitales
Bus de campo Órgano de mando
X1
EXT
X5
DeviceNet
Entradas
DriveBus
Selección de frase/Registro deposicionamiento: 0
Tarea directa
Bit 0…5
Regulaciónde laposición
Control delposicionam-iento interno
delregulador
Detector de final de
carrera 0/1
Fig. 6.20 Cuadro general: activar modo de funcionamiento de referencia a través de bus de campo y
entradas digitales
6 Funcionamiento con posicionamiento
90 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
6.7.3 Conexión: entradas/salidas digitales
Bit 0 (DIN0) de selección de frase
Bit 3 (DIN3) de selección de frase
Bit 1 (DIN1) de selección de frase
Bit 2 (DIN2) de selección de frase
Bit 5 (DIN11) de selección de frase
Bit 4 (DIN10) de selección de frase
Parada (DIN13)
24 V DC
Habilitación del regulador (DIN5)
Habilitación de paso de salida (DIN4)
Error común (DOUT3)2)
Regulador listo para funcionar (DOUT0)
Motion Complete (DOUT1)2)
Arranque confirmado (DOUT2)2)
CMMS-AS-...-G2
12
9
21
15
19
16
11
2
23
24
13
25
7
20
8
3
Detector de final de carrera 1 (DIN7)1) 10
22Detector de final de carrera 0 (DIN6)1)
Bit 0 (DIN12) de modo
Bit 1 (DIN9) de modo
Arranque de posicionamiento (DIN8)
X1
6Masa “DIN/DOUT” (GND 24 V)
Modo 0
El diagrama de conexiones muestra las posiciones del interruptor durante el funcionamiento.
1) Los detectores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT)
2) Ajuste por defecto en Festo Configuration Tool (FCT), libremente configurable.
Fig. 6.21 Conexión: entradas/salidas digitales
6 Funcionamiento con posicionamiento
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 91
6.7.4 Diagrama de temporización: cancelar recorrido de referencia a detector de final decarrera/tope
Diagrama de temporización: recorrido de referencia al detector de final de carrera
Arranque de posicionamiento(DIN8)[X1.23]
Parada(DIN13)[X1.15]
Detector de final de carrera 1(DIN7)[X1.10]
Motion Complete(DOUT1)[X1.12]
Regulador preparado parafuncionar
(DOUT0)[X1.24]
Error común(DOUT3)[X1.13]
t1
Velocidadv+v–
Palabra de estado referenciada(FCT)
Recorrido de referencia ejecutado
(DOUT…)[X1.…]
t2 t3 t2 t3
“Búsqueda” “Avance lento”
t4
� Detector de final de carrera 0(negativo)
� Detector de final de carrera 1
(positivo)(DIN6)[X1.22]/(DIN7)[X1.10]
3
1
2 t5
� Detector de final de carrera
detectado
� Punto dereferenciadetectado
t1 ≤ 5 mst2 = … ms (depende de la rampa de
aceleración)t3 = … ms (depende de la rampa de
deceleración)t4 ≤ 2,5 mst5 = … ms (FCT: depende de los parámetros
“Message window (Ventana de mensaje)” y“Damping time (Tiempo de reposo)” en elmensaje “Target reached (Objetivoalcanzado)”)
1 Ejemplo: tipo de detector de final de carrera“contacto normalmente cerrado”
2 Curva de desplazamiento en método derecorrido de referencia “Detector de final decarrera positivo”
3 Curva de desplazamiento en método derecorrido de referencia “Detector de final decarrera negativo”
Fig. 6.22 Diagrama de temporización: iniciar recorrido de referencia al detector de final de carrera
mediante la señal de arranque de posicionamiento
6 Funcionamiento con posicionamiento
92 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
Diagrama de temporización: recorrido de referencia a un tope
Arranque de posicionamiento(DIN8)[X1.23]
Parada(DIN13)[X1.15]
Motion Complete(DOUT1)[X1.12]
Regulador preparado para funcionar(DOUT0)[X1.24]
Error común(DOUT3)[X1.13]
t1
t2
� Tope detectado
Velocidadv+v– “Desplazamiento”
2
1
Palabra de estado referenciada(FCT)
Recorrido de referencia ejecutado
(DOUT…)[X1.…]
“Avancelento”
t3 t2 t4
� Punto
cero del
eje alcan-
zado
t5
t1 ≤ 5 mst2 = … ms (FCT: depende de la rampa de
aceleración)t3 = … ms (depende del umbral del par de giro
(FCT) y de las características de amortig-uación del tope)
t4 = … ms (FCT: depende de la rampa dedeceleración)
t5 = … ms (FCT: depende de los parámetros“Message window (Ventana de mensaje)” y“Damping time (Tiempo de reposo)” en elmensaje “Target reached (Objetivoalcanzado)”)
1 Curva de desplazamiento en método derecorrido de referencia “Tope positivo”
2 Curva de desplazamiento en método derecorrido de referencia “Tope negativo”
Fig. 6.23 Diagrama de temporización: recorrido de referencia a un tope
6 Funcionamiento con posicionamiento
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 93
Diagrama de temporización: cancelar recorrido de referencia mediante señal de parada
Arranque de posicionamiento(DIN8)[X1.23]
� Parada(DIN13)[X1.15]
Detector de final de carrera 1(DIN7)[X1.10]
Motion Complete(DOUT1)[X1.12]
Regulador preparadopara funcionar
(DOUT0)[X1.24]
Error común(DOUT3)[X1.13]
t1
Velocidadv+v–
Palabra de estado referenciada(FCT)
Recorrido de referencia ejecutado
(DOUT…)[X1.…]
t2 t3 t2 t6
“Búsqueda”“Avancelento”
t4
Detector de final de carrera 0(negativo)/
Detector de final de carrera 1
(positivo)(DIN6)[X1.22]/(DIN7)[X1.10]
3
1
2 t7
t5� Detector de final
de carrera
detectado
t1 ≤ 5 mst2 = … ms (depende de la rampa de
aceleración)t3 = … ms (depende de la rampa de
deceleración)t4 ≤ 2,5 mst5 ≤ 2,5 mst6 = … ms (FCT: depende del parámetro “Stop
input (Entrada de parada)” en los retardosde parada)
t7 = … ms (FCT: depende de los parámetros“Message window (Ventana de mensaje)” y“Damping time (Tiempo de reposo)” en elmensaje “Target reached (Objetivoalcanzado)”)
1 Ejemplo: tipo de detector de final de carrera“contacto normalmente cerrado”
2 Curva de desplazamiento en método derecorrido de referencia “Detector de final decarrera positivo”
3 Curva de desplazamiento en método derecorrido de referencia “Detector de final decarrera negativo”
Fig. 6.24 Diagrama de temporización: cancelar recorrido de referencia mediante señal de parada
6 Funcionamiento con posicionamiento
94 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
Diagrama de temporización: cancelar recorrido de referencia mediante mensaje de error
Arranque de posicionamiento(DIN8)[X1.23]
Parada(DIN13)[X1.15]
Detector de final de carrera 0(DIN6)[X1.22]
Detector de final de carrera 1(DIN7)[X1.10]
Motion Complete(DOUT1)[X1.12]
Regulador preparado para funcionar(DOUT0)[X1.24]
Error común(DOUT3)[X1.13]
t1
t3t2
“Búsqueda”
� Fallos
Palabra de estado referenciada(FCT)
Recorrido de referencia ejecutado
(DOUT…)[X1.…]
Velocidadv+v–
3
1
2
t1 ≤ 5 mst2 = … ms (depende de la rampa de
aceleración)t3 = … ms (depende de la configuración “Fun-
ción de error” en la gestión de errores y elparámetro correspondiente en los retardosde parada)
1 Ejemplo: tipo de detector de final de carrera“contacto normalmente cerrado”
2 Curva de desplazamiento en método derecorrido de referencia “Detector de final decarrera positivo”
3 Curva de desplazamiento en método derecorrido de referencia “Detector de final decarrera negativo”
Fig. 6.25 Diagrama de temporización: cancelar recorrido de referencia mediante mensaje de error
(p. ej. error de seguimiento, …)
6 Funcionamiento con posicionamiento
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 95
6.7.5 Configurar y parametrizar modo de referencia/recorrido de referenciaLos siguientes ajustes se pueden configurar y parametrizar en el Festo Configuration Tool (FCT):
– Detectar detector de final de carrera:
Parametrice la deceleración lo suficientemente alta para que actuador no sobrepase
excesivamente al detector de final de carrera durante el recorrido “Búsqueda”.
– Detectar punto de referencia:
Parametrice la velocidad “Avance lento” muy baja para que el punto de referencia
pueda ser detectado por el controlador de motor.
Ajustes Descripción
Método de referencia
Objetivo Para el referenciado se pueden configurar los siguientes objetivos:
� Página 97
– Posición actual
– Detector de final de carrera
– Detector de final de carrera con impulso de puesta a cero
– Tope
– Tope con impulso de puesta a cero
– Impulso cero
Sentido Para el referenciado se pueden configurar los siguientes sentidos de
búsqueda:
– Sentido positivo:
– Sentido negativo
Parámetro
Búsqueda: recorrido hacia el detector de final de carrera o tope
Velocidad Valor nominal para el recorrido con velocidad “Búsqueda”.
Aceleración Valor nominal para la aceleración a la velocidad “Búsqueda” o para la
deceleración al estado de reposo.
Avance lento: recorrido a punto de referencia
Velocidad Valor nominal para el recorrido con velocidad “Avance lento”.
Aceleración Valor nominal para la aceleración a la velocidad “Avance lento” o para
la deceleración al estado de reposo.
Desplazamiento: recorrido hasta el punto cero del eje
Velocidad Valor nominal para el recorrido con velocidad “Desplazamiento”.
Aceleración Valor nominal para la aceleración a la velocidad “desplazamiento” o
para la deceleración al estado de reposo.
Otros parámetros
Umbral de par de giro Condición previa: el método de referencia “Tope” ha sido activado.
Valor umbral para el par de giro con el que se detecta el tope.
Punto cero del eje Valor nominal para la distancia hasta el punto de referencia.
6 Funcionamiento con posicionamiento
96 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
Ajustes Descripción
Opciones
Recorrido al punto cero del
eje después del recorrido
de referencia
Si esta opción está activada, después de cada recorrido de referencia
realizado con éxito el actuador se desplaza automáticamente al punto
cero del eje.
Recorrido de referencia en
caso de habilitación del
regulador
Condición previa:
– Señal de paso de salida (DIN4)[X1.21] = 24 V DC.
– Señal de habilitación del regulador DIN5 [X1.9] = 0 V DC.
Si esta opción está activada, con cada flanco positivo de la señal de
habilitación del regulador (DIN5) o con cada habilitación a través del
bus de campo se inicia automáticamente un recorrido de referencia.
Opciones
Guardar desplazamiento
del punto cero
� Página 103
Tab. 6.8 Configurar y parametrizar recorrido de referencia
6 Funcionamiento con posicionamiento
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 97
Métodos del recorrido de referencia
Precisión de posicionamientoPara aumentar la precisión de posicionamiento, se puede utilizar para la evaluación el
impulso de puesta a cero del encoder del motor.
Posiciones finales por softwareLas posiciones finales por software se desactivan con el arranque del recorrido de
referencia y se vuelven a activar al finalizar el recorrido de referencia.
Posición actual (no se ejecuta ningún recorrido de referencia)
Código DescripciónHex. Dec.
23h 35 Posición actual1. La posición actual se toma como punto de
referencia.
2. Si un punto cero del eje está parametrizado y
la opción de FCT “Travel to axis zero point
after homing (Recorrido al punto cero del eje
después del recorrido de referencia)” está
activada:
Recorrido con velocidad “Desplazamiento” al
punto cero del eje.
Nota: desplazando el sistema de referencia se
puede efectuar un recorrido hasta el detector de
final de carrera o el tope fijo.
Se usa la mayoría de las veces en caso de ejes de
rotación.
Tab. 6.9 Cuadro general: posición actual
6 Funcionamiento con posicionamiento
98 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
Recorrido de referencia al detector de final de carrera
Código DescripciónHex. Dec.
12h 18 Detector de final de carrera positivo1. Buscar detector de final de carrera en sentido
positivo1):Recorrido con velocidad “Búsqueda” ensentido positivo hasta que se haya detectadoel detector de final de carrera.
2. Buscar punto de referencia en sentidonegativo:Recorrido con velocidad “Avance lento” ensentido negativo hasta que el detector de finalde carrera vuelve a conmutar a la posición dereposo. Esta posición se toma como punto dereferencia.
3. Si un punto cero del eje está parametrizado yla opción de FCT “Travel to axis zero pointafter homing (Recorrido al punto cero del ejedespués del recorrido de referencia)” estáactivada:Recorrido con velocidad “Desplazamiento” alpunto cero del eje.
Detector de final de carrera
positivo
11h 17 Detector de final de carrera negativo1. Buscar detector de final de carrera en sentido
negativo1):Recorrido con velocidad “Búsqueda” ensentido negativo hasta que se haya detectadoel detector de final de carrera.
2. Buscar punto de referencia en sentidopositivo:Recorrido con velocidad “Avance lento” ensentido positivo hasta que el detector de finalde carrera vuelve a conmutar a la posición dereposo. Esta posición se toma como punto dereferencia.
3. Si un punto cero del eje está parametrizado yla opción de FCT “Recorrido al punto cero deleje después del recorrido de referencia” estáactivada:Recorrido con velocidad “Desplazamiento” alpunto cero del eje.
Detector de final de
carrera negativo
1) Si el detector de final de carrera está activo, continuar con el 2º punto.
Tab. 6.10 Cuadro general: recorrido de referencia al detector de final de carrera
6 Funcionamiento con posicionamiento
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 99
Recorrido de referencia al detector de final de carrera y señal de impulso de puesta a cero (N/#N)
Código DescripciónHex. Dec.
02h 02 Detector de final de carrera positivo e impulso depuesta a cero1)
1. Buscar detector de final de carrera en sentidopositivo2):Recorrido con velocidad “Búsqueda” ensentido positivo hasta que se haya detectadoel detector de final de carrera.
2. Buscar punto de referencia en sentidonegativo:Recorrido con velocidad “Avance lento” ensentido negativo hasta que el detector de finalde carrera vuelve a conmutar a la posición dereposo y se haya detectado el primer impulsode puesta a cero. Esta posición se toma comopunto de referencia.
3. Si un punto cero del eje está parametrizado yla opción de FCT “Travel to axis zero pointafter homing (Recorrido al punto cero del ejedespués del recorrido de referencia)” estáactivada:Recorrido con velocidad “Desplazamiento” alpunto cero del eje.
Impulso
ceroDetector de final de
carrera positivo
01h 01 Detector de final de carrera negativo e impulsode puesta a cero1)
1. Buscar detector de final de carrera en sentidonegativo2):Recorrido con velocidad “Búsqueda” ensentido negativo hasta que se haya detectadoel detector de final de carrera.
2. Buscar punto de referencia en sentidopositivo:Recorrido con velocidad “Avance lento” ensentido positivo hasta que el detector de finalde carrera vuelve a conmutar a la posición dereposo y se haya detectado el primer impulsode puesta a cero. Esta posición se toma comopunto de referencia.
3. Si un punto cero del eje está parametrizado yla opción de FCT “Travel to axis zero pointafter homing (Recorrido al punto cero del ejedespués del recorrido de referencia)” estáactivada:Recorrido con velocidad “Desplazamiento” alpunto cero del eje.
Impulso
ceroDetector de final de
carrera negativo
1) Los motores tienen de manera estándar encoders con impulso de puesta a cero.
2) Si el detector de final de carrera está activo, continuar con el 2º punto.
Tab. 6.11 Cuadro general: recorrido de referencia al detector de final de carrera y señal de impulso
de puesta a cero (N/#N)
6 Funcionamiento con posicionamiento
100 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
Recorrido de referencia a un tope
El controlador de motor no debe regular continuamente al tope.
Recomendación: parametrice un punto cero del eje ≥ 3 mm (fuera del margen de acción
del tope y la amortiguación de fin de recorrido) y active la opción de FCT “Recorrido al
punto cero del eje después del recorrido de referencia”.
Código DescripciónHex. Dec.
EEh -18 Tope positivo1)
1. Buscar tope/punto de referencia en sentido
positivo:
Recorrido con velocidad “Búsqueda” en
sentido positivo hasta que se haya detectado
el tope2). Esta posición se toma como punto
de referencia.
2. Si un punto cero del eje está parametrizado y
la opción de FCT “Travel to axis zero point
after homing (Recorrido al punto cero del eje
después del recorrido de referencia)” está
activada:
Recorrido con velocidad “Desplazamiento” al
punto cero del eje.
EFh -17 Tope negativo1)
1. Buscar tope/punto de referencia en sentido
negativo:
Recorrido con velocidad “Búsqueda” en
sentido negativo hasta que se haya detectado
el tope2). Esta posición se toma como punto
de referencia.
2. Si un punto cero del eje está parametrizado y
la opción de FCT “Travel to axis zero point
after homing (Recorrido al punto cero del eje
después del recorrido de referencia)” está
activada:
Recorrido con velocidad “Desplazamiento” al
punto cero del eje.
1) Los detectores de final de carrera son ignorados durante el recorrido hasta el tope.
2) El tope se detecta mediante el aumento de la corriente.
Tab. 6.12 Cuadro general: recorrido de referencia a un tope
6 Funcionamiento con posicionamiento
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 101
Recorrido de referencia al tope y señal de impulso de puesta a cero (N/#N)
Código DescripciónHex. Dec.
FEh -2 Tope positivo e impulso de puesta a cero1)2)
1. Buscar tope en sentido positivo:Recorrido con velocidad “Búsqueda” ensentido positivo hasta que se haya detectadoel tope3). Esta posición se toma como puntode referencia.
2. Buscar punto de referencia en sentidonegativo:Recorrido con velocidad “Avance lento” ensentido negativo hasta que se haya detectadoel primer impulso de puesta a cero. Estaposición se toma como punto de referencia.
3. Si un punto cero del eje está parametrizado yla opción de FCT “Travel to axis zero pointafter homing (Recorrido al punto cero del ejedespués del recorrido de referencia)” estáactivada:Recorrido con velocidad “Desplazamiento” alpunto cero del eje.
Impulso cero
FFh -1 Tope negativo e impulso de puesta a cero1)2)
1. Buscar tope en sentido negativo:Recorrido con velocidad “Búsqueda” ensentido negativo hasta que se haya detectadoel tope3). Esta posición se toma como puntode referencia.
2. Buscar punto de referencia en sentidopositivo:Recorrido con velocidad “Avance lento” ensentido positivo hasta que se haya detectadoel primer impulso de puesta a cero. Estaposición se toma como punto de referencia.
3. Si un punto cero del eje está parametrizado yla opción de FCT “Travel to axis zero pointafter homing (Recorrido al punto cero del ejedespués del recorrido de referencia)” estáactivada:Recorrido con velocidad “Desplazamiento” alpunto cero del eje.
Impulso cero
1) Los motores tienen de manera estándar encoders con impulso de puesta a cero.
2) Los detectores de final de carrera son ignorados durante el recorrido hasta el tope.
3) El tope se detecta mediante el aumento de la corriente.
Tab. 6.13 Cuadro general: recorrido de referencia al tope y señal de impulso de puesta a cero (N/#N)
6 Funcionamiento con posicionamiento
102 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
Recorrido de referencia a la señal de impulso de puesta a cero (N/#N)
Código DescripciónHex. Dec.
22h 34 Impulso de puesta a cero en sentido positivo1)
1. Buscar impulso de puesta a cero en sentido
positivo:
Recorrido con velocidad “Avance lento” en
sentido positivo hasta que se haya detectado
el primer impulso de puesta a cero. Esta
posición se toma como punto de referencia.
2. Si un punto cero del eje está parametrizado y
la opción de FCT “Travel to axis zero point
after homing (Recorrido al punto cero del eje
después del recorrido de referencia)” está
activada:
Recorrido con velocidad “Desplazamiento” al
punto cero del eje.
Impulso cero
21h 33 Impulso de puesta a cero en sentido negativo1)
1. Buscar impulso de puesta a cero en sentido
negativo:
Recorrido con velocidad “Avance lento” en
sentido negativo hasta que se haya detectado
el primer impulso de puesta a cero. Esta
posición se toma como punto de referencia.
2. Si un punto cero del eje está parametrizado y
la opción de FCT “Travel to axis zero point
after homing (Recorrido al punto cero del eje
después del recorrido de referencia)” está
activada:
Recorrido con velocidad “Desplazamiento” al
punto cero del eje.
Impulso cero
1) Los motores tienen de manera estándar encoders con impulso de puesta a cero.
Tab. 6.14 Cuadro general: recorrido de referencia a la señal de impulso de puesta a cero (N/#N)
6 Funcionamiento con posicionamiento
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 103
Opción: guardar desplazamiento del punto ceroTranmisor absoluto Multiturn
En actuadores con transmisores absolutos Multiturn solo es necesario un recorrido de referencia para
la puesta a punto, para ajustar el punto de referencia del sistema de referencia de medida y el punto
cero del transmisor del motor. Estos datos de desplazamiento se pueden guardar de modo permanente
en el transmisor absoluto Multiturn mediante el comando “guardar desplazamiento del punto cero” y
no se pierden en caso de una interrupción de la tensión de alimentación. Al encender la tensión de
alimentación, los actuadores con transmisor absoluto Multiturn siempre están referenciados al punto
cero absoluto del transmisor guardado en en transmisor del motor.
Transmisor absoluto SingleturnEn actuadores con transmisores absolutos Singleturn es necesario un recorrido de referencia tras cada
interrupción de la tensión de alimentación, para ajustar el punto de referencia del sistema de referencia
de medida y el punto cero del transmisor del motor. La referencia absoluta de los datos de
desplazamiento solo se guardan temporalmente y se pierde cada vez que se interrumpe la tensión de
alimentación.
6 Funcionamiento con posicionamiento
104 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
6.8 Operación por actuación secuencial
6.8.1 Función: operación por actuación secuencial
En el modo de operación por actuación secuencial el controlador de motor puede controlarse
directamente a través del bus de campo activo (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet), de las entradas
digitales (modo 1� Página 22) o de la interfaz de parámetro (RS232, Festo Configuration Tool (FCT).
Mediante la tarea directa del bus de campo, las entradas digitales “Actuación secuencial+
(DIN10)/Actuación secuencial– (DIN11)” o el Festo Configuration Tool (FCT) “Jog<</Jog>>” el control de
posicionamiento interno del regulador obtiene el sentido del desplazamiento para la operación por
actuación secuencial. El control de posicionamiento interno del regulador calcula la curva de actuación
secuencial a partir de los parámetros de actuación secuencial y transmite los valores nominales de
posición cíclicamente a la regulación de posición. En la operación por actuación secuencial el actuador
se desplaza primero a velocidad de marcha lenta para poder aproximarse a una posición de modo
preciso. Si después de la duración de la marcha lenta el control sigue activo, el actuador sigue
desplazándose a velocidad de actuación secuencial para poder recorrer carreras grandes. La operación
por actuación secuencial se abandona con el flanco descendente de la señal de actuación secuencial.
Este modo de funcionamiento puede utilizarse en las siguientes aplicaciones:
– aproximación a posiciones programadas con teach-in
– desplazamiento libre del actuador (p. ej. después de una avería del sistema)
– desplazamiento manual (avance accionado manualmente)
Los parámetros de actuación secuencial se pueden parametrizar mediante bus de campo o Festo
Configuration Tool (FCT).
6.8.2 Activar operación por actuación secuencial a través de bus de campo/entradas digitales
X4
CMMS-AS-...-G2
CANopen
PROFIBUS-DP
Entradas digitales
Bus de campo Órgano de mando
X1
EXT
DeviceNet
Entradas
Tarea directa
Parámetro de
actuación secuencial
Actuaciónsecuencial+/-
X5RS232
Software “FCT” Actuaciónsecuencial>> (+)Actuaciónsecuencial>> (–)
Regulación
de la
posición
Control de
posicionam-
iento interno
del regulador
Fig. 6.26 Cuadro general: activar operación por actuación secuencial a través de bus de campo o
entradas digitales
6 Funcionamiento con posicionamiento
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 105
6.8.3 Activar la operación por actuación secuencial mediante el software Festo ConfigurationTool (FCT)
En la ventana de FCT “Project Output” (salida de proyecto) en el registro online “Manual Move”
(desplazamiento manual) se puede controlar manualmente la operación por actuación secuencial
mediante los botones “Jog<< (–)” (actuación secuencial << (–))y “Jog>> (+)” (actuación secuencial >> (+)).
1 2
1 Actuación secuencial en sentido negativo 2 Actuación secuencial en sentido positivo
Fig. 6.27 Activar la operación por actuación secuencial mediante el software Festo Configuration Tool
(FCT)
6 Funcionamiento con posicionamiento
106 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
6.8.4 Conexión: entradas/salidas digitales
Bit 0 (DIN0) de selección de frase
Selección de frase, bit 3 (DIN3)
Bit 1 (DIN1) de selección de frase
Bit 2 (DIN2) de selección de frase
Actuación secuencial– (DIN11)
Actuación secuencial+ (DIN10)
Parada (DIN13)
24 V DC
Habilitación del regulador (DIN5)
Habilitación de paso de salida (DIN4)
Error común (DOUT3)2)
Regulador listo para funcionar (DOUT0)
Motion Complete (DOUT1)2)
Teach-in confirmado (DOUT2)12
9
21
15
19
16
11
2
24
13
25
7
20
8
3
Detector de final de carrera 1 (DIN7)1) 10
22Detector de final de carrera 0 (DIN6)1)
Bit 0 (DIN12) de modo
Bit 1 (DIN9) de modo
X1
6Masa “DIN/DOUT” (GND 24 V)
Modo 1
CMMS-AS-...-G2
El diagrama de conexiones muestra las posiciones del interruptor durante el funcionamiento.
1) Los detectores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT)
2) Ajuste por defecto en Festo Configuration Tool (FCT), libremente configurable.
Fig. 6.28 Conexión: entradas/salidas digitales
6 Funcionamiento con posicionamiento
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 107
6.8.5 Diagrama de temporización: marcha lenta/marcha actuación secuencial/actuaciónsecuencial+/actuación secuencial–
Diagrama de temporización: marcha lenta/por actuación secuencial
a2
t (s)
Actuación secuencial+Actuación secuencial–(DIN10/DIN11)
v(t) 1/t1
t3 t4
2
t2
a1
a1
v1
v2
0
1 Marcha lenta, para posicionamiento exactodel actuador
2 Marcha por actuación secuencial, pararecorrer grandes longitudes de carrera
a1 Aceleración (parámetro de actuaciónsecuencial)
a2 Deceleración (parámetro de actuaciónsecuencial)
v1 Velocidad de marcha lenta (parámetro demarcha lenta)
v2 Velocidad máx. (parámetro de actuaciónsecuencial)
t1 Duración de marcha lenta (parámetro demarcha lenta)
t2 Tiempo de aceleración de marcha lenta(dependiente de la aceleración a1parametrizada y la velocidad de marchalenta v1)
t3 Tiempo de aceleración de actuaciónsecuencial (dependiente de la aceleración a1parametrizada, la velocidad máx. v2 y lavelocidad de marcha lenta v1)
t4 Tiempo de deceleración de actuaciónsecuencial (dependiente del retardo a2parametrizado, la velocidad máx. v2)
Fig. 6.29 Diagrama de temporización: marcha lenta/por actuación secuencial
6 Funcionamiento con posicionamiento
108 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
Diagrama de temporización: marcha por actuación secuencial mediante actuaciónsecuencial+/actuación secuencial–
Parada(DIN13)[X1.15]
� Actuación secuencial+(DIN10)[X1.3]
� Actuación secuencial–(DIN11)[X1.16]
Motion Complete(DOUT1)[X1.12]
Regulador preparado para funcionar(DOUT0)[X1.24]
Confirmar programación tipoteach-in
(DOUT2)[X1.25]
Error común(DOUT3)[X1.13]
t1
t4 t4
t3 t3
VelocidadActuación secuencial+Actuación secuencial–
t1
t2
t2
t1 ≤ 5 mst2 ≤ 5 mst3 = … ms (FCT: dependiente de la duración de
la marcha lenta y de la rampa de aceleraciónde la actuación secuencial)
t4 = … ms (FCT: depende de la rampa dedeceleración de la actuación secuencial)
Fig. 6.30 Diagrama de temporización: marcha por actuación secuencial mediante actuación secuenci-
al+/actuación secuencial–
6 Funcionamiento con posicionamiento
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 109
Diagrama de temporización: marcha por actuación secuencial con el accionamiento simultáneo deactuación secuencial+/actuación secuencial–
Prioridad de las señales de actuación secuencialLa señal “Actuación secuencial–” tiene una prioridad más alta que la señal “Actuaciónsecuencial+”. Si ambas señales están activas simultáneamente, se ejecuta la señal “Ac-tuación secuencial–”.
Parada(DIN13)[X1.15]
� Actuación secuencial+(DIN10)[X1.3]
� Actuación secuencial–(DIN11)[X1.16]
Motion Complete(DOUT1)[X1.12]
Regulador preparado parafuncionar
(DOUT0)[X1.24]
Confirmar programacióntipo teach-in
(DOUT2)[X1.25]
Error común(DOUT3)[X1.13]
t1
t1
t4
VelocidadActuación secuencial+Actuación secuencial–
t3 t3
t4
t3
t4 t4
t3
t1t2
t2
t2
t1 ≤ 5 mst2 ≤ 5 mst3 = … ms (FCT: dependiente de la duración de
la marcha lenta y de la rampa de aceleraciónde la actuación secuencial)
t4 = … ms (FCT: depende de la rampa dedeceleración de la actuación secuencial)
Fig. 6.31 Diagrama de temporización: marcha por actuación secuencial con el accionamientosimultáneo de actuación secuencial+/actuación secuencial–
6 Funcionamiento con posicionamiento
110 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
6.8.6 Parametrización del mando por actuación sucesivaLos siguientes ajustes se pueden parametrizar en el Festo Configuration Tool (FCT):
Posición final por software:
Si el actuador está referenciado, se detiene automáticamente al alcan-
zar la posición final por software. No se sobrepasa la posición final por
software (se tiene en cuenta el recorrido de deceleración).
Parámetro Descripción
Marcha lenta:
Velocidad de marcha lenta Valor nominal para el recorrido con velocidad de marcha lenta.
Duración de la marcha
lenta
Valor nominal para la duración de la marcha lenta.
Parámetros de actuación secuencial (marcha por actuación secuencial):
Velocidad máx. Valor nominal para el recorrido con velocidad máxima.
Aceleración Valor nominal para las siguientes aceleraciones:
– Velocidad de marcha lenta: aceleración hasta la velocidad de
marcha lenta.
– Marcha por actuación secuencial: aceleración hasta la velocidad
máxima.
Deceleración Valor nominal para la deceleración (para marcha lenta y por actuación
secuencial) hasta el estado de reposo.
Limitación de sacudidas Valor para la duración del filtrado de rampas de aceleración y
deceleración� Página 72.
Tab. 6.15 Parametrización del mando por actuación sucesiva
6 Funcionamiento con posicionamiento
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 111
6.9 Modo de funcionamiento teach-in
6.9.1 Función: modo de funcionamiento teach-in
En el modo de funcionamiento teach-in el controlador de motor puede controlarse a través del bus de
campo activo (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet) o de las entradas digitales (modo 1� Página 22).
Antes del funcionamiento teach-in es necesario desplazar el actuador a la posición de teach-in
deseada. Mediante la tarea directa o la selección de frase se puede seleccionar un registro de
posicionamiento (1…63) en el que se debe guardar la posición programada por teach-in. Mediante el
bit de teach-in en el byte de control del bus de campo o con el flanco ascendente de la señal teach-in en
la entrada digital (DIN8) se inicia la evaluación de la posición programada por teach-in. Con el flanco
descendente de la señal teach-in se guarda temporalmente la posición real actual del actuador en el
parámetro de registro de posicionamiento “Posición” del registro de posicionamiento seleccionado.
Simultáneamente empieza a transcurrir el tiempo de corrección parametrizado, que bloquea una nueva
evaluación de la selección de frase durante la memorización.
Solo con un flanco descendente de la señal de habilitación de regulador (DIN5)[X1.9] se puede guardar
permanentemente la posición programada por teach-in.
Al desconectar la alimentación de 24 V DC o en caso de fallo de la red, los datos tem-
porales datos se pierden.
6.9.2 Activar el modo de funcionamiento teach-in a través de bus de campo/entradas digitales
X4
CMMS-AS-...-G2
CANopen
PROFIBUS-DP
Entradas digitales
Bus de campo Órgano de mando
X1
EXT
DeviceNet
Entradas
Tarea directa Memoria:Parámetro deregistro deposicionamien-to “Posicion”
Selección de frase/Registro deposicionamiento: 1…63
Programación tipo teach-in
Bit 0…5
Fig. 6.32 Cuadro general: activar el modo de funcionamiento teach-in a través de bus de campo y
entradas digitales
6 Funcionamiento con posicionamiento
112 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
6.9.3 Conexión: entradas/salidas digitales
Bit 0 (DIN0) de selección de frase
Bit 3 (DIN3) de selección de frase
Bit 1 (DIN1) de selección de frase
Bit 2 (DIN2) de selección de frase
Bit 5 (DIN11) de selección de frase
Bit 4 (DIN10) de selección de frase
Parada (DIN13)
24 V DC
Habilitación del regulador (DIN5)
Habilitación de paso de salida (DIN4)
Error común (DOUT3)2)
Regulador listo para funcionar (DOUT0)
Motion Complete (DOUT1)2)
Teach-in confirmado (DOUT2)
CMMS-AS-...-G2
12
9
21
15
19
16
11
2
23
24
13
25
7
20
8
3
Detector de final de carrera 1 (DIN7)1) 10
22Detector de final de carrera 0 (DIN6)1)
Bit 0 (DIN12) de modo
Bit 1 (DIN9) de modo
Teach-in (DIN8)
X1
6Masa “DIN/DOUT” (GND 24 V)
Modo 1
El diagrama de conexiones muestra las posiciones del interruptor durante el funcionamiento.
1) Los detectores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT)
2) Ajuste por defecto en Festo Configuration Tool (FCT), libremente configurable.
Fig. 6.33 Conexión: entradas/salidas digitales
6 Funcionamiento con posicionamiento
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 113
6.9.4 Diagrama de temporización: programación tipo teach-in
� Programación tipo teach-in(DIN8)[X1.23]
Parada(DIN13)[X1.15]
1) Actuación secuencial+2) Bit 4 de selección de frase
(DIN10)[X1.3]
1) Actuación secuencial–2) Bit 5 de selección de frase
(DIN11)[X1.16]
Motion Complete(DOUT1)[X1.12]
Regulador preparado para funcionar(DOUT0)[X1.24]
Confirmar programacióntipo teach-in
(DOUT2)[X1.25]
Error común(DOUT3)[X1.13]
VelocidadActuación secuencial+Actuación secuencial–
t1
t1
t2
t6
Bits 0…3 de selección de frase(registro de posicionamiento 1…15)
(DIN…)[X1.…]
t2
t5
Guardar posición real
t3t4
t3t4
1) Ac-tuaciónsecuencial
2) Programacióntipo teach-in
t7
t1 ≤ 5 mst2 ≤ 5 mst3 = … ms (FCT: dependiente de la duración de
la marcha lenta y de la rampa de aceleraciónde la actuación secuencial)
t4 = … ms (FCT: dependiente de la rampa dedeceleración de la actuación secuencial)
t5 ≤ 2,5 mst6 = … ms (FCT: dependiente del tiempo de
corrección)t7 ≤ 2,5 ms
Fig. 6.34 Diagrama de temporización: programación tipo teach-in
6 Funcionamiento con posicionamiento
114 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
6.9.5 Parametrizar el modo de funcionamiento teach-inLos siguientes ajustes se pueden parametrizar en el Festo Configuration Tool (FCT):
Ajustes Descripción
Tiempo de corrección de las DIN tras el teach-in.
Tiempo de corrección Valor nominal para la duración después del flanco descendente
“Teach-in (DIN8)” hasta que se evalúan de nuevo las entradas digitales
“Actuación secuencial+ (DIN10)” y “Actuación secuencial– (DIN11)”.
Tab. 6.16 Parametrizar el modo de funcionamiento teach-in
7 Modo de funcionamiento de velocidad y de fuerza/par de giro
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 115
7 Modo de funcionamiento de velocidad y de fuerza/par degiro
7.1 Modo de velocidad
7.1.1 Cuadro general: modo de funcionamiento de velocidad (regulación de la velocidad)
Regulador decorriente
Regulador develocidad
Etapa final
M
Motor
Codificador
Valor real de velocidad
Valor real de corriente
––
++
Valor nominal de
número de revoluciones
Valor nominal de
corriente
CMMS-AS-...-G2Unidad de control Unidad de
potenciaInterfaces de control
Rampa de valor nominal de velocidad
Fig. 7.1 Cuadro general: modo de funcionamiento de velocidad (regulación de la velocidad)
En el modo de velocidad el controlador de motor se puede controlar a través del bus de campo o
entrada digital. La cascada del regulador (regulador de posición, del número de revoluciones y de
corriente) procesa la desviación “valor nominal de número de revoluciones” y “valor efectivo de
número de revoluciones” y de este modo controla el paso de salida postconectado. Opcionalmente se
puede activar la rampa de valor nominal de velocidad.
7 Modo de funcionamiento de velocidad y de fuerza/par de giro
116 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
7.1.2 Función: modo de funcionamiento de velocidadEn el modo de velocidad el controlador de motor se puede controlar a través del bus de campo activo
(CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet/RS485) o de la entrada digital. Mediante la tarea directa (bus de
campo) o el valor nominal analógico (entrada analógica), la regulación de la velocidad obtiene el valor
nominal del número de revoluciones. Opcionalmente se puede activar la rampa de valor nominal de
velocidad en el Festo Configuration Tool (FCT) para parametrizar las rampas de aceleración y
deceleración para el sentido positivo/negativo.
En el modo de velocidad no es necesario ningún referenciado.
7.1.3 Activar modo de velocidad a través de bus de campo/entrada analógica
X4
CMMS-AS-...-G2
CANopen
PROFIBUS-DP
RS485
Analogue input (entrada analógica)
Buses de campo Unidad de control
X1
EXT
X5
DeviceNet
Entrada (Input)
Tarea directa
Valor nominal analógico
Rampa de valornominal develocidad
Regulación de lavelocidad
Fig. 7.2 Cuadro general: activar modo de velocidad a través de bus de campo o entrada analógica
7 Modo de funcionamiento de velocidad y de fuerza/par de giro
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 117
7.1.4 Conexión: entradas/salidas analógicas y digitales
24 V DC
Habilitación del regulador (DIN5)
Habilitación de paso de salida (DIN4)
Detector de final de carrera 0 (DIN6)1)
Detector de final de carrera 1 (DIN7)1)
Error común (DOUT3)2)
Apantallamiento (SGND)
Regulador preparado para funcionar (DOUT0)
Motion Complete (DOUT1)2)
Arranque confirmado (DOUT2)2)
CMMS-AS-...-G2
12
9
21
22
10
14
2
15
1
24
13
25
X1
Valor nominal:-10…+10 V
Masa “DIN/DOUT” (GND 24 V) 6
4
Entrada analógica, diferencial (#AIN0)
Entrada analógica, diferencial (AIN0)
Salida de tensión de referencia (VREFOUT), +10 V DCMasa analógica (AGND), potencial de referencia “Salidade tensión de referencia/entradas analógicas”
El diagrama de conexiones muestra las posiciones del interruptor durante el funcionamiento.
1) Los detectores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT)
2) Ajuste por defecto en Festo Configuration Tool (FCT), libremente configurable.
Fig. 7.3 Conexión: entradas/salidas analógicas y digitales
7 Modo de funcionamiento de velocidad y de fuerza/par de giro
118 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
7.1.5 Parametrizar modo funcionamiento de velocidadLos siguientes ajustes se pueden parametrizar en el Festo Configuration Tool (FCT):
Options Descripción
Analogue input (entrada analógica)
Escala Valor para la escala (eje lineal: mm/s o eje rotativo: rpm) del valor
analógico (±10 V) en un valor nominal de número de revoluciones.
Desplazamiento Valor para la altura del desplazamiento de tensión “Curva
característica de número de revoluciones/velocidad” para el punto
cero� Página 119.
Cero seguro Valor umbral para el margen de valor nominal en el que se evalúa la
curva característica de número de revoluciones/velocidad como
parada (eje lineal = 0 mms o eje rotativo = 0 rpm)� Página 119.
Se pueden suprimir averías de entrada (p. ej. oscilaciones de
desplazamiento, ruidos, etc.) o parametrizar un estado de reposo
definido del actuador.
Si el controlador de motor se hace funcionar mediante un circuito de
regulación externo, entonces como cero seguro debería
parametrizarse el valor “0 V” para garantizar la estabilidad del circuito
de regulación externo.
Selección de valor nominal/rampa de valor nominal de velocidad
Tipo de rampa Selección del tipo de rampa
Según el tipo de rampa se pueden parametrizar los parámetros
“Aceleración, deceleración y sentido positivo/negativo”
individualmente o en grupo.
Aceleración
(sentido positivo/negativo)
Valor nominal para la aceleración al valor nominal del número de
revoluciones.
Deceleración
(sentido positivo/negativo)
Valor nominal para la deceleración al valor nominal del número de
revoluciones.
Tab. 7.1 Parametrizar modo funcionamiento de velocidad
7 Modo de funcionamiento de velocidad y de fuerza/par de giro
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 119
-1
1
1 7,55 10-10 -7,5 -5 -2,5
1250
1000
500
-500
-750
-1000
[V]
Eje lineal [mm/s]
Eje rotativo [rpm]
2
1
750
2,5
1 Cero segurol = 1 V 2 Desplazamiento = -2,5 V
Fig. 7.4 Curva característica de número de revoluciones/velocidad
Desplazamiento:
Si se utiliza el parámetro “Desplazamiento” (offset), la curva característica de número de
revoluciones/velocidad se desplaza con el valor del desplazamiento.
Para el ejemplo “Desplazamiento = -2,5 V (Fig. 7.4)” se obtienen los siguientes valores:
– Eje lineal: -10 V = -750 mm/s, + 10 V = 1.250 mm/s.
– Eje rotativo: -10 V = -750 rpm, + 10 V = 1.250 rpm.
El punto cero del desplazamiento de la curva característica de número de
revoluciones/velocidad es asimétrico respecto al punto cero de referencia.
Cero seguro:
Si se utiliza el parámetro “Cero seguro”, el margen de regulación de la curva
característica de número de revoluciones/velocidad se reducen con el margen “Cero
seguro”.
7 Modo de funcionamiento de velocidad y de fuerza/par de giro
120 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
7.2 Modo de funcionamiento de fuerza/par de giro
7.2.1 Cuadro general: modo de funcionamiento de fuerza/par de giro (regulación de corriente)
Regulador decorriente(par de giro)
CMMS-AS-...-G2Unidad de control Unidad de
potencia
Etapa final
M
Motor
Codificador
Valor real de corriente
–
+
Valor nominal de corriente
Interfaz de control
Fig. 7.5 Cuadro general: modo de funcionamiento de fuerza/par de giro (regulación de corriente)
En el modo de fuerza/par de giro el controlador de motor se puede controlar a través del bus de campo
o entrada digital. El regulador de corriente procesa la desviación “Valor nominal de corriente” con el
“Valor efectivo de corriente” y de este modo regula el paso de salida postconectado.
Todas las especificaciones relativos a fuerzas/pares se refieren al par nominal del motor
o a la corriente nominal del motor. En este caso solo se activa el regulador de corriente,
puesto que la fuerza/par es proporcional a la corriente del motor.
7 Modo de funcionamiento de velocidad y de fuerza/par de giro
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 121
7.2.2 Función: modo de funcionamiento de fuerza/par de giroEn el modo de fuerza/par de giro el controlador de motor se puede controlar a través del bus de campo
activo (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet/RS485) o de la entrada digital. Mediante la tarea directa
(bus de campo) o el valor nominal analógico (entrada analógica), la regulación de corriente (par de
giro) obtiene el valor nominal de corriente.
En el modo de fuerza/par de giro no es necesario ningún referenciado.
7.2.3 Activar el modo de fuerza/par de giro a través del bus de campo/entrada digital
X4
CMMS-AS-...-G2
CANopen
PROFIBUS-DP
RS485
Analogue input (entrada analógica)
Buses de campo Unidad de control
X1
EXT
X5
DeviceNet
Entrada (Input)
Tarea directa
Valor nominal analógico
Regulación delcaudal
Fig. 7.6 Cuadro general: activar el modo de fuerza/par de giro a través del bus de campo o entrada
digital
7 Modo de funcionamiento de velocidad y de fuerza/par de giro
122 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
7.2.4 Conexión: entradas/salidas analógicas y digitales
Masa analógica (AGND), potencial de referencia “Salidade tensión de referencia/entradas analógicas”
24 V DC
Habilitación del regulador (DIN5)
Habilitación de paso de salida (DIN4)
Detector de final de carrera 0 (DIN6)1)
Detector de final de carrera 1 (DIN7)1)
Error común (DOUT3)2)
Entrada analógica, diferencial (#AIN0)
Apantallamiento (SGND)
Regulador preparado para funcionar (DOUT0)
Motion Complete (DOUT1)2)
Arranque confirmado (DOUT2)2)
CMMS-AS-...-G2
12
9
21
22
10
14
2
15
1
24
13
25
X1
Valor nominal:-10…+10 V
Masa “DIN/DOUT” (GND 24 V) 6
4Salida de tensión de referencia (VREFOUT), +10 V DC
Entrada analógica, diferencial (AIN0)
El diagrama de conexiones muestra las posiciones del interruptor durante el funcionamiento.
1) Los detectores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT)
2) Ajuste por defecto en Festo Configuration Tool (FCT), libremente configurable.
Fig. 7.7 Conexión: entradas/salidas analógicas y digitales
7 Modo de funcionamiento de velocidad y de fuerza/par de giro
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 123
7.2.5 Parametrizar modo de funcionamiento de fuerza/par de giroLos siguientes ajustes se pueden parametrizar en el Festo Configuration Tool (FCT):
Options Descripción
Analogue input (entrada analógica)
Escala Valor para la escala (%) del valor nominal analógico (±10 V) en un
valor nominal de corriente (valor nominal de motor).
Desplazamiento Valor para la altura del desplazamiento de tensión “Curva
característica de par de giro/fuerza” para el punto cero
� Página 124.
Cero seguro Valor umbral para el margen de valor nominal analógico en el que se
evalúa la curva característica de par de giro/fuerza (0 mA)
� Página 124.
Se pueden suprimir averías de entrada (p. ej. oscilaciones de
desplazamiento, ruidos, etc.) o parametrizar un estado de reposo
definido del actuador.
Si el controlador de motor se hace funcionar mediante un circuito de
regulación externo, entonces como cero seguro debería
parametrizarse el valor “0 V” para garantizar la estabilidad del circuito
de regulación externo.
Tab. 7.2 Parametrizar modo de funcionamiento de fuerza/par de giro
7 Modo de funcionamiento de velocidad y de fuerza/par de giro
124 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
-1
1
1 7,55 10-10 -7,5 -5 -2,5
125
100
50
-50
-75
-100
[V]
[%]1)
2
1
75
2,5
1 Cero seguro = 1 V2 Desplazamiento = -2,5 V
1) En relación a la corriente nominal del motor
Fig. 7.8 Curva característica de par de giro/fuerza
Desplazamiento:
Si se utiliza el parámetro “Desplazamiento” (offset), la curva característica del par de
giro/fuerza se desplaza con el valor del desplazamiento.
Para el ejemplo “Desplazamiento = -2,5 V (Fig. 9.7)” se obtienen los siguientes valores:
– Eje lineal/rotativo: -10 V = -75 %, + 10 V = 125 % de la corriente nominal del motor.
El punto cero del desplazamiento de la curva característica del par de giro/fuerza es
asimétrico respecto al punto cero de referencia.
Cero seguro:
Si se utiliza el parámetro “Cero seguro”, el margen de regulación de la curva
característica del par de giro/fuerza se reducen con el margen “Cero seguro”.
8 Sincronización
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 125
8 Sincronización
8.1 Sincronización (modo de funcionamiento slave)
8.1.1 Función: sincronización
En el modo de funcionamiento slave (sincronización) el controlador de motor puede controlarse a
través entradas de encoder o de las entradas digitales. Mediante la entrada de encoder, el controlador
de motor obtiene el valor nominal para la sincronización. A partir del valor nominal, el número de líneas
parametrizado y el “reductor virtual” parametrizado, el control interno calcula los valores nominales de
posición y los transmite cíclicamente a la regulación de posición.
Para la sincronización están disponibles las siguientes interfaces de control/de señales del encoder:
Señal de encoder Interfaces de controlEntrada de encoder [X10]
(Señales diferenciales
conforme a RS422)
[5 V, TTL]
Entrada digital [X1]
[24 V, HTL]
Señal incremental A/#A/B/#B/N/#N
Señal pulso/sentido CLK/#CLK/DIR/#DIR CLK/DIR
Señal hacia delante/hacia atrás CW/#CW/CCW/#CCW CW/CCW
Tab. 8.1 Cuadro general: interfaces de control/señales de encoder en el modo de funcionamiento de
sincronización
Durante la sincronización están bloqueados todos los demás modos de funcionamiento.
8 Sincronización
126 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
8.1.2 Activar sincronización mediante señal de encoder
CMMS-AS-...-G2
Órgano de mandoX1Señales de encoder: 24 V
- CLK/DIR- CW/CCW
Sincronización(modo de funcionamiento slave)
Salida de encoder
ControlesControlador de motor CMM...1)
Transmisor de encoder
Master Slave
Entrada deencoder
X10Señales de encoder: 5 V- A/#A/B/#B/N/#N- CLK/#CLK/DIR/#DIR- CW/#CW/CCW/#CCW
1) En el controlador de motor CMM... solo está implementada la salida de encoder “Señales incrementales: A/#A/B/#B/N/#N”.
Fig. 8.1 Cuadro general: activar sincronización mediante señal de encoder
8 Sincronización
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 127
8.1.3 Conexión: entradas/salidas digitales, entrada de encoder, 5 V
Parada (DIN13)
24 V DC
Habilitación del regulador (DIN5)
Habilitación de paso de salida (DIN4)
Error común (DOUT3)3)
Regulador preparado para funcionar (DOUT0)
Motion Complete (DOUT1)3)
Posición nominal alcanzada (DOUT2)
CMMS-AS-...-G2
12
9
21
15
11
2
23
24
13
25
Detector de final de carrera 1 (DIN7)2) 10
22Detector de final de carrera 0 (DIN6)2)
Bit 0 (DIN12) de modo
Bit 1 (DIN9) de modo
Arranque de sincronización (DIN8)
X1
6
X10
1
2
3
6
7
8
A
b
N
#A
#B
#N
CW
CCW
CLK
DIR
Señalpulso/sentido
Señal haciadelante/hacia atrás
Señal incremental
Masa “DIN/DOUT” (GND 24 V)
41)
5
Masa “Señal de encoder” (GND)
Tensión auxiliar de alimentación 5 V DC ±5 % / máx. 100 mA
CuerpoApantallamiento (GND)
91)Masa “Tensión auxiliar de alimentación” (GND)
Modo 3
#CW
#CCW
#CLK
#DIR
El diagrama de conexiones muestra las posiciones del interruptor durante el funcionamiento.
1) Los pines “4” y “9” están conectados internamente.
2) Los detectores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT)
3) Ajuste por defecto en Festo Configuration Tool (FCT), libremente configurable.
Fig. 8.2 Conexión: entradas/salidas digitales, entrada de encoder, 5 V
8 Sincronización
128 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
8.1.4 Conexión: entradas/salidas digitales, entrada de encoder, 24 V
Parada (DIN13)
24 V DC
Habilitación del regulador (DIN5)
Habilitación de paso de salida (DIN4)
Error común (DOUT3)2)
Regulador preparado para funcionar (DOUT0)
Motion Complete (DOUT1)2)
Posición nominal alcanzada (DOUT2)2)
CMMS-AS-...-G2
12
9
21
15
11
2
23
24
13
25
Detector de final de carrera 1 (DIN7)1) 10
22Detector de final de carrera 0 (DIN6)1)
Bit 0 (DIN12) de modo
Bit 1 (DIN9) de modo
Arranque de sincronización (DIN)
6
X120
8
Señalpulso/sentido
Señal haciadelante/hacia atrás
CLK (DIN2)
DIR (DIN3)
CW (DIN2)
CCW (DIN3)
...
Masa “DIN/DOUT” (GND 24 V)
Modo 3
El diagrama de conexiones muestra las posiciones del interruptor durante el funcionamiento.
1) Los detectores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT)
2) Ajuste por defecto en Festo Configuration Tool (FCT), libremente configurable.
Fig. 8.3 Conexión: entradas/salidas digitales, entrada de encoder, 24 V
8 Sincronización
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 129
8.1.5 Diagrama de temporización: iniciar sincronización mediante señal de arranque desincronización
� Start Sync(DIN8)[X1.23]
Parada(DIN13)[X1.15]
Estado de parada alcanzado(DOUT1)[X1.12]
Regulador preparado para funcionar(DOUT0)[X1.24]
Posición síncrona(DOUT2)[X1.25]
Fallo común(DOUT3)[X1.13]
Velocidad “Master”
T1 T2
T3 T4
Velocidad “Slave”
t1 ≤ 5 mst2 ≤ 5 mst3 = … ms (dependiente de de la rampa de
aceleración del master)
t4 = … ms (dependiente de la rampa dedeceleración del master)
Fig. 8.4 Diagrama de temporización: iniciar sincronización
8 Sincronización
130 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
8.1.6 Configurar/parametrizar sincronizaciónLos siguientes ajustes se pueden configurar y parametrizar en el Festo Configuration Tool (FCT):
Options Descripción
Forma de la señal
Forma de la señal Seleccionar señal de encoder:
– A/#A/B/#B/N/#N: señales incrementales con impulso de puesta a
cero
– CLK/DIR: señal pulso/sentido
– CW/CCW: señal hacia delante/hacia atrás
Datos del encoder
Entrada de sincronización Seleccionar entrada de sincronización:
(Solo activa con señales de encoder “CLK/DIR” y “CW/CCW”)
– Conexión [X10]: señal de 5 V
– Conexión [X1]: señal de 24 V (DIN2/DIN3)
Número de líneas Valor para el número de líneas en el ángulo de giro “90°/360°”.
Las señales de encoder se evalúan de modo distinto mediante la
evaluación de cuadratura del controlador de motor. El número de línea
“1” se refiere a los siguientes ángulos:
– Señal incremental (A/#A/B/#B): 360° (una revolución)
– Señal pulso/sentido (CLK/DIR): 90° (un cuarto de revolución)
– Señal hacia delante/hacia atrás (CW/CCW): 90° (un cuarto de
revolución)
Reductores Relación de reducción (factor de reducción) de un reductor virtual
Opciones
Ignorar impulso de puesta
a cero
Las señales de impulso de puesta a cero “N/#N” no se utilizan para el
conteo de las revoluciones. Con esta opción se pueden suprimir fallos
por evaluación incorrecta de las señales A/#A/B/#B.
Inversión del sentido de
giro
La evaluación del desfase de las señales “A/#A” y “B/#B” gira en 180°.
Tab. 8.2 Configurar/parametrizar sincronización
El número de líneas se puede consultar en una hoja de datos o en la placa de
características del transmisor.
9 Funciones del controlador de motor
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 131
9 Funciones del controlador de motor
9.1 Emulación de encoder (funcionamiento master)
9.1.1 Función: emulación de encoder
En el funcionamiento master (emulación de encoder) el controlador de motor puede emitir su posición
real actual (posición del rotor) a través de la salida de encoder [X10] como señal incremental
(A/#A/B/#B/N/#N). Esta señal incremental puede ser utilizada por el equipo slave como señal de
sincronización.
Las señales incrementales emuladas (A/#A/B/#B/N/#N) son activas en la entrada de
encoder [X10] de modo estándar. Mediante la activación del modo de funcionamiento
“Sincronización, modo slave” se desactiva la salida de encoder y se activa la entrada de
encoder.
9.1.2 Emitir emulación de encoder mediante salida de encoder
CMMS-AS-...-G2
Señal de encoder: 5 V- A/#A/B/#B/N/#N
Unidad de control
X10
Emulación de encoder(funcionamiento master)
Entrada de encoder
Unidades de controlControlador de motor CMM...
MasterSlave
Salida de encoder
Fig. 9.1 Cuadro general: emitir emulación de encoder mediante señales de encoder
9 Funciones del controlador de motor
132 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
9.1.3 Conexión: salida de encoder, 5 V
CMMS-AS-...-G2
X10
1
2
3
6
7
8
Señal incremental
A
#N
b
#A
N
#B
41)
5
Masa “Señal incremental” (GND)
Tensión auxiliar de alimentación 5 V DC ±5 % / máx. 100 mA
CajaApantallamiento (SGND)
91)Masa “Tensión auxiliar de alimentación” (GND)
1) Los pines “4” y “9” están conectados internamente.
Fig. 9.2 Conexión: salida de encoder, 5 V
9.1.4 Configurar y parametrizar emulación de encoderLos siguientes ajustes se pueden configurar y parametrizar en el Festo Configuration Tool (FCT):
Para evitar fallos de redondeo, el número de impulsos por revolución debe contener el
factor 2n. (1, 2, 4, 8, ... 2048).
Options Descripción
Datos del encoder
Número de líneas Valor, número de líneas por revolución (360°).
El número de líneas indica la cantidad de las señales incrementales
emuladas “A/#A/B/#B” por cada revolución.
Opciones
Suprimir impulso de puesta
a cero
Las señales de impulso de puesta a cero “N/#N” no se transmiten a los
equipos slave.
Inversión del sentido de
giro
El desfase de las señales “A/#A” y “B/#B” gira en 180°.
Tab. 9.1 Configurar y parametrizar emulación de encoder
9 Funciones del controlador de motor
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 133
9.2 Medición flotante
9.2.1 Función: medición flotante
En la medición flotante se puede controlar en el controlador de motor la memorización del valor medido
“Posición real” a través de la entrada de muestra rápida (DIN9)[X1.11]. Con el flanco configurado de la
entrada de muestra se guarda la posición real actual del actuador en la memoria de muestras. Una
unidad de control de nivel superior puede consultar la última posición real guardada mediante el bus
de campo activo (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet/RS485). La última posición real guardada se
visualiza en la ventana de FCT “Project Output” (salida de proyecto) en el registro online “Operate”
(manejo) en el campo “Dynamic Data” (datos dinámicos).
9.2.2 Activar medición flotante a través de entrada digital
Asignación múltiple de entrada digital.
– DIN9: esta entrada digital se utiliza en el modo de posicionamiento como bit 1 de
modo.
X4
CMMS-AS-...-G2
CANopen
PROFIBUS-DP
Medición flotante
Bus de campo Unidad de control
X5
EXT
DeviceNet
FCT
Memoria de muestras“Posición real”
X5RS485
X1EntradasEntrada de muestra
X2
Encoder de motorPosición real
Fig. 9.3 Controlar medición flotante a través de entrada digital
9 Funciones del controlador de motor
134 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
9.2.3 Conexión: entrada digital
CMMS-AS-...-G2
6
Festo Configuration Tool (FCT)
Entrada de muestreo (DIN9)11
X51)
X4/X51)/EXT
...
Masa “DIN/DOUT” (GND 24 V)
Buses de campo
X1
...
...
X2
Encoder de motor, EnDat 2.2
1) La conexión [X5] solo se puede utilizar para una interfaz (RS232 o RS485).
Fig. 9.4 Conexión: entrada digital
9 Funciones del controlador de motor
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 135
9.3 Monitor analógico
9.3.1 Función: monitor analógico
A través del monitor analógico (AMON0)[X1.17] el controlador de motor puede poner a disposición
distintos valores nominales/efectivos de un control/un osciloscopio como señal de salida analógica.
9.3.2 Emitir monitor analógico a través de salida digital
CMMS-AS-...-G2
Salida analógica
Monitor analógico
Unidad de control
X1Señal de monitor:0…10 V
Valores nominales/efectivos:– Velocidad– Posición– Corriente– ….
Fig. 9.5 Cuadro general: emitir monitor analógico a través de salida analógica
9.3.3 Conexión: salida analógica
CMMS-AS-...-G2
14Masa analógica “Monitor analógico” (AGND)
Monitor analógico (AMON)X1
17
1Apantallamiento (SGND)
Fig. 9.6 Conexión: salida analógica
9 Funciones del controlador de motor
136 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
9.3.4 Configurar/parametrizar monitor analógicoLos siguientes ajustes se pueden configurar/parametrizar en el Festo Configuration Tool (FCT):
Options Descripción
Salida analógica
Monitor analógico Como señal de monitor analógico se pueden emitir las siguientes
señales:
– Valor nominal de velocidad
– Valor efectivo de velocidad (bruto)
– Valor efectivo de velocidad (filtrado)
– Valor nominal de posición
– Valor efectivo de posición
– Valor nominal de corriente activa
– Valor efectivo de corriente activa
– Valor nominal de corriente reactiva
– Valor efectivo de corriente reactiva
– Corriente de fase U
– Corriente de fase V
– Posición del rotor
– Error de seguimiento
– Tensión de paso de salida
– Valor de tensión fijo
Escala Valor para la escala de la señal del monitor en la señal de salida
analógica (0…10 V)� Fig. 9.7.
Desplazamiento Valor para la altura del desplazamiento de tensión “Desplazamiento”
para la masa (AGND)[X1.14]� Página Fig. 9.7.
Limitación de rebose
numérica
Función para la limitación de rebose de la señal de salida analógica
� Fig. 9.8.
Tab. 9.2 Configurar/parametrizar monitor analógico
9 Funciones del controlador de motor
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 137
Monitor analógico con adaptación de desplazamiento
2
2
–200–300–400
10
8
6
4
[V]
–100 200 300 400100[mm/S]
1
1 Desplazamiento = 4 V DC 2 Escala “Valor nominal veloc.” = 200 mm/s
Fig. 9.7 Monitor analógico con adaptación de desplazamiento
Monitor analógico con adaptación de desplazamiento y limitación de rebose numérica
2
–200–300–400
10
8
6
4
[V]
–100 200 300 400100[mm/S]
12
1 Desplazamiento = 4 V DC 2 Limitación de rebose numérica activada
Fig. 9.8 Monitor analógico con adaptación de desplazamiento y limitación de rebose numérica
9 Funciones del controlador de motor
138 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
9.4 Posicionamiento continuo
9.4.1 Función: posicionamiento continuo
Para aplicaciones como “cinta transportadora sincronizada” o “plato divisor” es posible un
posicionamiento ilimitado en un sentido mediante registros relativos de posicionamiento. En registros
de posicionamiento relativos es posible un rebose del contador de posiciones. Esto significa que el
contador de posición salta, p. ej., de +32767 revoluciones a -32768 revoluciones. Para poder utilizar la
función “Posicionamiento continuo”, durante la configuración deben tenerse en cuenta los siguientes
ajustes del eje lineal/de rotación en el Festo Configuration Tool (FCT).
Para el posicionamiento continuo, en el parámetro de posicionamiento “Modo” solo se
pueden utilizar los tipos de posicionamiento relativos “RA/RN”.
En la operación por actuación secuencial no es posible un posicionamiento continuo,
dado que se utiliza siempre la posición absoluta mínima o máxima como objetivo.
Configurar posicionamiento continuo en el Festo Configuration Tool (FCT)
1. Marque el campo “Rotative
Festo Axis” (eje rotativo Festo),
“Linear User Defined Axis” (eje
lineal definido por el usuario) o
“Rotative User Defined Axis”
(eje rotativo definido por el
usuario).
2. Active el campo de control
“Unlimited” (ilimitado) para el
posicionamiento continuo.
1
2
Fig. 9.9 Configurar posicionamiento continuo en el Festo Configuration Tool (FCT)
Ajustes “Endless positioning (Posicionamiento continuo)” en el Festo Configuration Tool
(FCT):
– Utilice los detectores de final de carrera montados únicamente para el recorrido de
referencia.
– No utilice posiciones finales por software parametrizadas para el funcionamiento.
9 Funciones del controlador de motor
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 139
9.4.2 Registros de posicionamiento relativosEl controlador de motor cuenta internamente con 65.536 incrementos (16 bits) por revolución (360°).
En registros de posiciones en los que el resultado no es un número entero (Integer), el controlador de
motor redondea hacia arriba al siguiente número entero. Esto puede ocasionar desviaciones en el
posicionamiento continuo.
Ejemplo: plato divisor
4 posiciones. (90°) 65536:4= 16384 ----> Integer
6 posiciones. (60°) 65536:6= 10922,666 ----> El regulador posiciona en 10923 (60,0018°).
10 Asistencia técnica
140 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
10 Asistencia técnica
10.1 Funciones de protección y de servicio
10.1.1 Resumen
El controlador de motor dispone de un amplio sistema de sensores encargados de controlar el perfecto
funcionamiento del núcleo del controlador, el paso de salida de potencia, el motor y la comunicación
con el entorno exterior. La mayoría de errores provocan la desconexión del núcleo del controlador de
motor y del paso de salida de potencia. Entonces solo se puede volver a conectar el controlador de
motor cuando se ha eliminado el error y se ha validado.
Es posible parametrizar el comportamiento de controlador de motor para una parte de los mensajes de
diagnosis.
Reacciones posibles:
– PS off La unidad de potencia se desconecta inmediatamente. La energía residual origina
movimientos descontrolados del motor (detención lenta descontrolada) hasta que se alcanza el
estado de reposo.
– Qstop Parada rápida con la deceleración especificada “Quick Stop (FCT)”. Tras alcanzar el
estado de reposo o después de transcurrir el tiempo de supervisión parametrizado Quick Stop (FC)
se desconecta el paso de salida.
– Warn Emisión de una advertencia, no hay más reacciones de errores
– Ignore Ninguna reacción de error
Un amplio sistema de sensores y funciones de supervisión aseguran la seguridad funcional:
– Medición de la temperatura del motor
– Medición de la temperatura de la unidad de potencia
– Detección de interrupción/fallo de red
– Detección de conexiones a tierra (PE)
– Detección de sobretensiones y subtensiones en el circuito intermedio
– Supervisión I2t de motor y paso de salida
– Detección de fallos en la alimentación interna
– Fallo de la tensión de alimentación
10.1.2 Control de sobrecorriente y cortocircuitos de la salida del motor
El control de sobrecorriente y cortocircuitos detecta cortocircuitos entre dos fases del motor, así como
cortocircuitos en los bornes de salida del motor contra el potencial de referencia positivo y negativo del
circuito intermedio y contra la conexión a tierra (PE). Cuando el control de errores detecta
sobrecorriente, se produce una desconexión inmediata del paso de salida de potencia, con lo que se
garantiza el anticortocircuitaje.
10.1.3 Supervisión de interrupción y fallo de la alimentación de la redLa supervisión de interrupción y fallo para la tensión de la red se activa cuanto la tensión de la red
> 60 ms ha sido interrumpida.
10 Asistencia técnica
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 141
10.1.4 A través de la supervisión de subtensión para el circuito intermedioEl control de sobretensión del circuito intermedio se activa en cuanto la tensión del circuito intermedio
supera el rango de tensión de funcionamiento. El control de subtensión del circuito intermedio se activa
en cuanto la tensión del circuito intermedio no alcanza el rango de tensión de funcionamiento. En caso
de sobretensión o subtensión se desconecta el paso de salida de potencia.
10.1.5 Supervisión de temperatura del paso de salida
La temperatura del paso de salida se mide con un sensor de temperatura. En la gestión de errores se
puede parametrizar la reacción a los errores “Temperatura paso de salida 5° C por debajo del máximo”
y “Sobretemperatura de paso de salida”.
10.1.6 Supervisión del motor
Para la supervisión del motor y del encoder conectado, el controlador del motor dispone de las
siguientes funciones de protección:
Función deprotección
Descripción
Supervisión del
encoder
Si se produce un error en el encoder del motor, se provoca una desconexión del
paso de salida de potencia. En general, para transmisores inteligentes se
evalúan sus distintos mensajes de error y son emitidos por el controlador de
motor como error común “E 08-6” o “E 08-8”.
Medición y
supervisión de la
temperatura del
motor
El controlador de motor puede registrar y supervisar la temperatura del motor a
través de la conexión [X6].
En la gestión de errores se puede parametrizar la reacción ante el error “Error de
sobretemperatura (motor)”.
Tab. 10.1 Funciones de seguridad del motor
10.1.7 Control de I2t
El controlador de motor dispone de una supervisión l2t para limitar la potencia disipada media en el
paso de salida de potencia y en el motor. Dado que la potencia disipada que se da en la electrónica de
potencia y en el motor, en el mejor de los casos, aumenta al cuadrado con la corriente que fluye, se
toma como medida de potencia disipada el valor de corriente al cuadrado.
10 Asistencia técnica
142 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
10.2 Mensajes de modo de funcionamiento y de fallo
10.2.1 Indicadores LED (Ready/CAN)
Los dos indicadores LED se encuentran en la parte frontal del controlador de motor.
A través de los indicadores LED se visualizan las funciones siguientes.
Elemento Color de LED Función
Ready Verde En disposición de funcionamiento/habilitación del regulador
Verde intermitente Archivo de parámetros (xxx.DCO), se está leyendo/escribiendo
en la tarjeta de memoria
CAN Amarillo La indicación del estado bus CAN está encendida cuando tiene
lugar una comunicación CAN
Tab. 10.2 Indicadores LED
10.2.2 Visualizador digital de siete segmentosEl el visualizador digital de siete segmentos se encuentra en la parte frontal del controlador del motor.
Mediante el visualizador digital de siete segmentos se indican los siguientes modos de funcionamiento
y mensajes de error/advertencia.
Indicación 1) Significado
Modos de funcionamiento
Segmentos
exteriores en
rotación
Modo de velocidad (regulación de la velocidad):
la indicación cambia en función de la posición del rotor y la velocidad.
Segmento
central
Habilitación del regulador activa (motor alimentado).
I Modo de fuerza (regulación de corriente)
P x x x Funcionamiento de posicionamiento, número de frase x x x
000 – Ningún registro de posicionamiento activo
001...063 – Registro de posicionado 001 ... 063 activo
070/071 – Actuación secuencial+/Actuación secuencial–
064 – Procedimiento manual a través de FCT o bien frase directa FHPP (modo
directo)
P H x Fase de recorrido de referencia x
0 – Recorrido de búsqueda al objetivo primario (detector de final de carrera
o tope)
1 – Avance lento hacia el punto de referencia
2 – Recorrido hacia el punto cero del eje
H Función de seguridad: solicitada por 2 canales (DIN4 [X1.21] y Rel [X3.2])
10 Asistencia técnica
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 143
Indicación 1) Significado
Mensajes del Bootloader
Punto Programa de arranque (Bootloader) activo
Punto
intermitente
– Se lee el archivo de firmware (tarjeta de memoria)
– Indicación de errores mediante el programa de arranque
Mensajes de error/advertencia
E x x y Error (E = Error)
Número: índice principal de dos dígitos (x x), subíndice de un dígito (y)
Ejemplo: E 0 1 0� Apéndice A.
– x x y – Advertencia
Número: índice principal de dos dígitos (x x), subíndice de un dígito (y).
Ejemplo: - 1 7 0 -� Apéndice A.
1) Se muestran varios caracteres uno tras otro.
Tab. 10.3 Indicación del modo de funcionamiento e indicación de error del visualizador digital de
siete segmentos
10.2.3 Validación de mensajes de errorLos mensajes de error se pueden validar mediante:
– Festo Configuration Tool (FCT)
– el bus de campo (palabra de control)
– un flanco descendente de la señal de habilitación del regulador (DIN5)
Habilitacióndel regulador(DIN5)[X1.9]
1
“Error activo”
1 ≤ 5 ms
Fig. 10.1 Diagrama de temporización: validar error
Los eventos de diagnosis parametrizados como advertencias son validados
automáticamente cuando la causa ya no existe.
10.2.4 Mensajes de diagnosisEn los mensajes de diagnosis están descritos los errores/advertencias y sus causas� Apéndice A.
A Mensajes de diagnosis
144 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
A Mensajes de diagnosis
A.1 Explicaciones sobre los mensajes de diagnosis
Cuando se produce un error, el controlador de motor CMMS-AS-...-G2 muestra cíclicamente un mensaje
de error en el visualizador digital de siete segmentos. El mensaje de error se compone de una E (para
Error), un índice principal y un subíndice como, p. ej., “E 01 0”.
Las advertencias tienen el mismo número que unmensaje de error. Para diferenciarlas de estos, en las
advertencias aparece un guión antes y después del número, p. ej., “- 1 7 0 -”
Las siguientes tablas de errores contienen las informaciones siguientes:
Columna Significado
N.° Índice principal y subíndice del mensaje de diagnosis.
Código La columna Código contiene el código de error (Hex.) a través de CiA 402.
Mensaje Mensaje que se visualiza en el FCT.
Causa Posibles causas del mensaje.
Medida Medida a tomar por el usuario.
Reacción La columna Reacción contiene la reacción ante errores (ajuste por defecto,
configurable parcialmente):
– PS off (desconectar paso de salida)
– QStop (parada rápida con rampa parametrizada)
– Warn (advertencia)
– Ignore (ignorar).
Tab. A.1 Explicaciones sobre las tablas de errores
La columna Reacción contiene las reacciones ante errores del conjunto de parámetros
predeterminado. Tras la configuración del controlador del motor con FCT son válidos los
valores estándar definidos en el FCT o las reacciones configuradas.
Hallará una lista completa de los mensajes de diagnosis conforme a las versiones de firmware
existentes en el momento de publicación del presente documento en la sección A.2
A Mensajes de diagnosis
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 145
A.2 Mensajes de diagnosis con notas sobre la eliminación de fallos
Grupo deerrores 01
Error interno
N.° Código Mensaje Reacción
01-0 6180h Stack overflow PS off
Causa – ¿Firmware incorrecto?
– Carga de cálculo esporádicamente alta a causa de procesos
especiales de cálculo intensivo (guardar conjunto de
parámetros etc.).
Medida • Cargar un firmware autorizado.
• Póngase en contacto con el soporte técnico.
Grupo deerrores 02
Circuito intermedio
N.° Código Mensaje Reacción
02-0 3220h Baja tensión en el circuito intermedio Configurable
Causa – La tensión del circuito intermedio desciende por debajo del
umbral parametrizado.
Medida • Descarga rápida a causa de alimentación de red desconectada.
• Comprobar la alimentación de potencia (¿elevación de la
tensión de la red o impedancia de red demasiado alta?).
• Comprobar (medir) tensión del circuito intermedio.
• Comprobar supervisión de subtensión (valor umbral).
• Comprobar rampa de movimiento: si es posible un proceso con
aceleraciones más bajas y/o velocidades de posicionamiento,
se reduce la potencia absorbida de la red.
Grupo deerrores 03
Control de temperatura del motor
N.° Código Mensaje Reacción
03-1 4310h Control de temperatura del motor Configurable
Causa Motor sobrecargado, temperatura demasiado alta.
– Motor demasiado caliente.
– ¿Sensor defectuoso?
Medida • Compruebe la parametrización (regulador de corriente, valores
límite de corriente).
Si se dan errores incluso cuando el sensor está puenteado:
aparato averiado.
A Mensajes de diagnosis
146 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
Grupo deerrores 04
Control de temperatura de la electrónica
N.° Código Mensaje Reacción
04-0 4210h Temperatura excesiva/insuficiente en electrónica de potencia Configurable
Causa El controlador de motor está sobrecalentado.– ¿Controlador de motor sobrecargado?– ¿Indicación de temperatura plausible?
Medida • Comprobar las condiciones de montaje, la refrigeración sobrela superficie de la carcasa, en el disipador de calor integrado ysobre la pared del fondo.
• Compruebe la configuración del actuador (por si haysobrecarga en el funcionamiento permanente).
Grupo deerrores 05
Alimentación de corriente interna
N.° Código Mensaje Reacción
05-0 5114h Fallo en la alimentación electrónica de 5 V PS off
Causa El control de la alimentación interna ha detectado una subtensión.Hay una avería interna o la periferia conectada ha causado unasobrecarga/cortocircuito.
Medida • Desconectar el aparato de todos los periféricos y comprobar sidespués de reiniciarlo sigue habiendo un error. Si es así, hayuna avería interna� Reparación por el fabricante.
05-1 5115h Error alimentación de 24 V PS off
Causa El control de la alimentación interna ha detectado una subtensión.
Medida • Comprobar la alimentación de la parte lógica de 24 V.• Desconectar el aparato de todos los periféricos y comprobar si
después de reiniciarlo sigue habiendo un error. Si es así, hayuna avería interna� Reparación por el fabricante.
05-2 8000h Error de alimentación del excitador PS off
Causa Error en la verificación de plausibilidad de la alimentación delexcitador (Safe Torque Off )
Medida • Desconectar el aparato de todos los periféricos y comprobar sidespués de reiniciarlo sigue habiendo un error. Si es así, hayuna avería interna� Reparación por el fabricante.
Grupo deerrores 06
Circuito intermedio
N.° Código Mensaje Reacción
06-0 2320h Sobrecorriente en el circuito intermedio/etapa de salida PS off
Causa – Motor averiado.– Cortocircuito en el cable.– Paso de salida averiado.
Medida • Comprobar el motor, el cable y el controlador de motor.
A Mensajes de diagnosis
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 147
Grupo deerrores 07
Circuito intermedio
N.° Código Mensaje Reacción
07-0 3210h Sobretensión en circuito intermedio PS off
Causa La resistencia de frenado se sobrecarga, demasiada energía de
frenado que no puede eliminarse con la rapidez necesaria.
– ¿Dimensionado incorrecto de la resistencia?
– ¿Resistencia conectada incorrectamente?
– Comprobar el dimensionado (aplicación)
Medida • Comprobar el dimensionado de la resistencia de frenado
(PositioningDrives), es posible que el valor de las resistencias
sea demasiado alto.
• Compruebe la conexión a la resistencia de frenado
(interna/externa).
Grupo deerrores 08
Transductor angular
N.° Código Mensaje Reacción
08-6 7386h Fallo de comunicación del encoder PS off
Causa Mala comunicación con los transductores angulares seriales
(transmisor EnDat).
– ¿Transductor angular conectado?
– ¿Cable del transductor angular averiado?
– ¿Transductor angular averiado?
Medida • Comprobar si las señales del transmisor están perturbadas.
• Prueba con otro transmisor.
• Comprobar el cable del transductor angular.
En caso de funcionamiento con cables de motor largos:
• ¡Observar las notas para una instalación conforme a EMC! Son
necesarias medidas adicionales para eliminar perturbaciones a
partir de una longitud de cable de 15 m.
08-8 7388h Error interno del transductor angular PS off
Causa La monitorización interna del transductor angular ha detectado un
fallo y lo ha transmitido al regulador través de la comunicación
serial.
Posibles causas:
– Número de revoluciones excedido.
– Transductor angular averiado.
Medida Si el error se produce persistentemente, el transmisor está
averiado.� Cambiar el transmisor incluido el cable del encoder.
A Mensajes de diagnosis
148 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
Grupo deerrores 11
recorrido de referencia
N.° Código Mensaje Reacción
11-1 8A81h Error recorrido de referencia PS off
Causa El recorrido de referencia se ha interrumpido, p. ej., debido a:– Cancelación del desbloqueo del regulador.– El interruptor de referencia está detrás del detector de final de
carrera.– Señal externa de parada (interrupción de una fase del recorrido
de referencia).
Medida • Comprobar la secuencia del recorrido de referencia.• Comprobar la disposición de los detectores.• Bloquear la entrada de parada durante el recorrido de
referencia si lo desea.
Grupo deerrores 12
CAN
N.° Código Mensaje Reacción
12-0 8181h CAN: error general Configurable
Causa Otro error CAN.Es activado por el controlador CAN automáticamente y se utilizacomo error común para todos los demás errores CAN.
Medida • Reiniciar el control CAN.• Comprobar la configuración CAN en el control.• Comprobar el cableado.
12-1 8181h CAN: error bus Off Configurable
Causa El error se puede producir cuando falla el control CAN falla o elcontrol solicita expresamente el estado bus off.
Medida • Reiniciar el control CAN.• Comprobar la configuración CAN en el control.• Comprobar el cableado.
12-2 8181h CAN: error al enviar Configurable
Causa Error al enviar un mensaje (p. ej., no hay ningún bus conectado).
Medida • Reiniciar el control CAN• Comprobar la configuración CAN en el control• Comprobar el cableado
12-3 8181h CAN: error al recibir Configurable
Causa Error al recibir un mensaje.
Medida • Reiniciar el control CAN.• Comprobar la configuración CAN en el control.• Comprobar el cableado: ¿se ha respetado la especificación de
cables; rotura de cables; longitud máxima de cables excedida;resistencias de terminación correctas; apantallado del cablepuesto a tierra; todas las señales aplicadas?
A Mensajes de diagnosis
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 149
Grupo deerrores 12
CAN
N.° ReacciónMensajeCódigo
12-4 8130h CAN: Time-Out Nodeguarding Configurable
Causa No se recibe ningún telegrama de Node Guarding en el transcursodel tiempo parametrizado. ¿Perturbación de señales?
Medida • Compensar el tiempo de ciclo de trama remota con el control.• Comprobar: ¿fallo del control?
12-5 8181h CAN: error en el modo IPO Configurable
Causa En un período de 2 intervalos SYBC ha fallado el telegrama SYBC oel PDO del control.
Medida • Reiniciar el control CAN.• Comprobar la configuración CAN en el control (el telegrama
SYNC tiene que estar parametrizado).• Comprobar el cableado.
Grupo deerrores 14
Identificación del motor
N.° Código Mensaje Reacción
14-9 6197h Error de identificación del motor PS off
Causa Error en la determinación automática de los parámetros del motor.
Medida • Cerciorarse de que haya tensión suficiente del circuito
intermedio.
• ¿El cable del encoder está conectado al motor correcto?
• ¿Motor bloqueado, p. ej. el freno de sostenimiento no se
suelta?
Grupo deerrores 16
Inicialización
N.° Código Mensaje Reacción
16-2 6187h Error en la inicialización PS off
Causa Error durante la inicialización de los parámetros predeterminados.
Medida • Si se repite el error, volver a cargar el firmware.
Si el error se produce repetidamente, el hardware está averiado.
16-3 6183h Estado inesperado / Error de programación PS off
Causa El software ha adoptado un estado inesperado.
P. ej. estado desconocido en la máquina de estado FHPP.
Medida • Si se repite el error, volver a cargar el firmware.
Si el error se produce repetidamente, el hardware está averiado.
A Mensajes de diagnosis
150 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
Grupo deerrores 17
Supervisión de errores de seguimiento
N.° Código Mensaje Reacción
17-0 8611h Supervisión de errores de seguimiento Configurable
Causa Se ha sobrepasado el umbral de comparación del error de
seguimiento.
Medida • Amplíe el margen de error.
• Parametrizar una aceleración menor.
• Motor sobrecargado (¿limitación de corriente de la supervisión
I²t activada?).
Grupo deerrores 18
Control de temperatura paso de salida
N.° Código Mensaje Reacción
18-1 4280h Temperatura paso de salida 5° C por debajo del máximo Configurable
Causa La temperatura del paso de salida es superior a 90° C.
Medida • Comprobar las condiciones de montaje, la refrigeración sobre
la superficie de la carcasa, en el disipador de calor integrado y
sobre la pared del fondo.
Grupo deerrores 19
Supervisión I²T
N.° Código Mensaje Reacción
19-0 2380h I²t al 80% Configurable
Causa Se ha alcanzado el 80% de la carga I²t máxima del regulador o del
motor.
Medida • Comprobar si el motor/mecánica están bloqueados o duros.
Grupo deerrores 21
Medición de intensidad
N.° Código Mensaje Reacción
21-0 5210h Error de offset de medición de corriente PS off
Causa El controlador de motor ejecuta una comparación de offset de la
medición de corriente.
Las tolerancias demasiado altas ocasionan un error.
Medida Si el error se produce repetidamente, el hardware está averiado.
• Envíe el controlador del motor al fabricante.
Grupo deerrores 22
Profibus
N.° Código Mensaje Reacción
22-0 7500h Error Inicialización de PROFIBUS PS off
Causa Interface de bus de campo averiada.
Medida • Póngase en contacto con la asistencia técnica.
A Mensajes de diagnosis
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 151
Grupo deerrores 22
Profibus
N.° ReacciónMensajeCódigo
22-2 7500h Error de comunicación de PROFIBUS PS off
Causa – Inicialización errónea de la interfaz PROFIBUS.
– Interfaz averiada.
Medida • Comprobar la dirección de slave ajustada.
• Compruebe el terminal de bus.
• Comprobar el cableado.
Grupo deerrores 25
Firmware
N.° Código Mensaje Reacción
25-1 6081h Firmware incorrecto PS off
Causa El controlador de motor y el firmware no son compatibles.
Medida • Actualice el firmware.
Grupo deerrores 26
Flash de datos
N.° Código Mensaje Reacción
26-1 5581h Error suma de prueba PS off
Causa Error en suma de prueba en conjunto de parámetros.
Medida • Cargar ajustes de fábrica.
• Si el error persiste, el hardware está averiado.
Grupo deerrores 29
Tarjeta SD
N.° Código Mensaje Reacción
29-0 7680h Ninguna SD disponible Configurable
Causa Se ha intentado acceder a una tarjeta SD no disponible.
Medida Compruebe:
• si la tarjeta SD está introducida correctamente,
• si la tarjeta SD está formateada,
• si está insertada una tarjeta SD compatible.
29-1 7681h Error de inicialización de SD Configurable
Causa – Error al inicializar.
– La comunicación no es posible.
Medida • Volver a introducir la tarjeta.
• Comprobar la tarjeta (formato de archivos FAT 16).
• Si es preciso, formatear la tarjeta.
A Mensajes de diagnosis
152 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
Grupo deerrores 29
Tarjeta SD
N.° ReacciónMensajeCódigo
29-2 7682h Error de conjunto de parámetros de SD Configurable
Causa – Suma de prueba incorrecta.
– Archivo no existente.
– Formatos de archivos incorrecto.
– Error al guardar el archivo de parámetros en la tarjeta SD.
Medida • Comprobar el contenido (datos) de la tarjeta SD.
Grupo deerrores 31
Control I²t
N.° Código Mensaje Reacción
31-0 2312h Error I²t motor (I²t al 100%) Configurable
Causa El control I²t del motor se ha activado.
– Motor/mecánica bloqueada o dura.
– ¿Motor subdimensionado?
Medida • Comprobar el motor y la mecánica.
31-1 2311h Error I²t regulador (I²t al 100%) Configurable
Causa El control I²t del regulador se ha activado.
Medida • Compruebe el dimensionado de la potencia del conjunto de
accionamiento.
Grupo deerrores 32
Circuito intermedio
N.° Código Mensaje Reacción
32-0 3280h Tiempo de carga de circuito intermedio sobrepasado PS off
Causa No se ha podido cargar el circuito intermedio después de aplicar la
tensión de alimentación.
– El fusible puede estar averiado.
– Resistencia de frenado interna averiada.
– En funcionamiento con resistencia de frenado externa no está
conectado.
Medida • Comprobar la tensión de la red (UZK < 150 V)
• Compruebe la interfaz de la resistencia de frenado externa.
• Si la interfaz es correcta, es probable que la resistencia de
frenado interna o el fusible integrado estén averiados
� Reparación por el fabricante.
32-8 3285h Fallo en la alimentación de potencia para desbloquear elregulador
PS off
Causa Interrupción/fallo de la red de alimentación cuando la habilitación
del regulador estaba activada.
Medida • Comprobar la tensión de la red/alimentación de potencia.
A Mensajes de diagnosis
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 153
Grupo deerrores 35
Parada rápida
N.° Código Mensaje Reacción
35-1 6199h Time Out en parada rápida PS off
Causa Se ha excedido el tiempo parametrizado para la parada rápida.
Medida • Compruebe la parametrización.
Grupo deerrores 40
Posición final por software
N.° Código Mensaje Reacción
40-0 8612h Detector de final de carrera por software negativo alcanzado Configurable
Causa El valor nominal de posición ha alcanzado o superado el detector
negativo de final de carrera por software.
Medida • Comprobar los datos de destino.
• Compruebe el margen de posicionado.
40-1 8612h Detector de final de carrera por software positivo alcanzado Configurable
Causa El valor nominal de posición ha alcanzado o superado el detector
positivo de final de carrera por software.
Medida • Comprobar los datos de destino.
• Compruebe el margen de posicionado.
40-2 8612h La posición de destino está detrás del detector de final decarrera por software negativo
Configurable
Causa Se anuló el inicio de un posicionamiento ya que el destino se en-
cuentra tras el detector final de carrera negativo por software.
Medida • Comprobar los datos de destino.
• Compruebe el margen de posicionado.
40-3 8612h La posición de destino está detrás del detector de final decarrera por software positivo
Configurable
Causa Se anuló el inicio de un posicionamiento ya que el destino se en-
cuentra tras el detector final de carrera positivo por software.
Medida • Comprobar los datos de destino.
• Compruebe el margen de posicionado.
Grupo deerrores 41
Programa de recorridos
N.° Código Mensaje Reacción
41-8 6193h Error programa de recorrido de comando desconocido Configurable
Causa Comando desconocido encontrado en la comunicación progresiva
de frases.
Medida • Compruebe la parametrización.
41-9 6192h Error de programa de recorrido, destino del salto Configurable
Causa Salto a una frase de posición fuera del margen permitido.
Medida • Compruebe la parametrización.
A Mensajes de diagnosis
154 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
Grupo deerrores 42
Posicionar
N.° Código Mensaje Reacción
42-1 8681h Posicionamiento: error en el cálculo previo Configurable
Causa El objetivo del posicionamiento no se puede alcanzar mediante las
opciones de posicionamiento (p. ej. velocidad final) o las
condiciones límite.
Medida • Compruebe la parametrización de las frases de posición afec-
tadas.
42-4 8600h Mensaje de recorrido de referencia necesario Configurable
Causa – No es posible un posicionamiento sin recorrido de referencia.
– Debe realizarse un recorrido de referencia.
Medida • Reponer parametrización opcional "Recorrido de referencia
necesario".
• Ejecutar un nuevo recorrido de referencia después de validar un
error del transductor angular.
42-9 6191h Error registros de datos de posición PS off
Causa – Se intenta iniciar un registro de posición desconocido o
desactivado.
– La aceleración ajustada es demasiado baja para la velocidad
máxima permitida.
– (Peligro de un desbordamiento en el cálculo de la trayectoria).
Medida • Compruebe la parametrización y el control secuencial; si es
necesario, corríjalos.
Grupo de er-rores 43
Error de detector de final de carrera
N.° Código Mensaje Reacción
43-0 8612h Error de detector de final de carrera negativo Configurable
Causa Se ha alcanzado el detector de final de carrera por hardware
negativo.
Medida • Compruebe la parametrización, el cableado y los detectores de
final de carrera.
43-1 8612h Error de detector de final de carrera positivo Configurable
Causa Se ha alcanzado el detector de final de carrera por hardware
positivo.
Medida • Compruebe la parametrización, el cableado y los detectores de
final de carrera.
43-9 8612h Error de detector de final de carrera Configurable
Causa Ambos detectores de final de carrera por hardware activos al
mismo tiempo.
Medida • Compruebe la parametrización, el cableado y los detectores de
final de carrera.
A Mensajes de diagnosis
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 155
Grupo deerrores 45
Error STO
N.° Código Mensaje Reacción
45-0 8000h Error de alimentación del excitador PS off
Causa La alimentación del excitador sigue activa a pesar de la demandade STO.
Medida Es posible que haya perturbaciones en la lógica interna a causa deprocesos de conmutación muy frecuentes en la entrada para lademanda de STO.• Comprobar la activación, el error no debe aparecer
repetidamente.• Si el error aparece repetidamente al solicitar STO:• Comprobar el firmware (¿versión autorizada?).Si se han excluido todas las opciones mencionadas, el hardwaredel controlador del motor está averiado.Si se han excluido todaslas opciones mencionadas, el hardware del controlador del motorestá averiado.
45-1 8000h Error de alimentación del excitador PS off
Causa La alimentación del excitador vuelve a estar activa, aunque STOtodavía está solicitada.
Medida Es posible que haya perturbaciones en la lógica interna a causa deprocesos de conmutación muy frecuentes en la entrada para lademanda de STO.• Comprobar la activación, el error no debe aparecer
repetidamente.• Si el error aparece repetidamente al solicitar STO:• Comprobar el firmware (¿versión autorizada?).Si se han excluido todas las opciones mencionadas, el hardwaredel controlador del motor está averiado.Si se han excluido todaslas opciones mencionadas, el hardware del controlador del motorestá averiado.
45-2 8000h Error de alimentación del excitador PS off
Causa La alimentación del excitador no vuelve a estar activa, aunque STOya no está solicitada.
Medida Si el fallo se repite al finalizar la demanda de STO, el hardware delcontrolador del motor está averiado.
45-3 8087h Error Plausibilidad DIN4 PS off
Causa El paso de salida ya no se desconecta� hardware averiado.
Medida Reparación por el fabricante.
A Mensajes de diagnosis
156 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
Grupo deerrores 64
Error DeviceNet
N.° Código Mensaje Reacción
64-0 7582h Error comunicación de DeviceNet PS off
Causa El número de nodo está duplicado.
Medida • Compruebe la configuración.
64-1 7584h Error de DeviceNet general PS off
Causa Falta la tensión de bus de 24 V.
Medida • La interfaz DeviceNet debe conectarse también a 24 V DC
además de conectarse al controlador del motor.
64-2 7582h Error comunicación de DeviceNet PS off
Causa – Buffer de recepción desbordado.
– Demasiados mensajes recibidos en poco tiempo.
Medida • Reducir la frecuencia de exploración.
64-3 7582h Error comunicación de DeviceNet PS off
Causa – Buffer de envío desbordado.
– No hay espacio suficiente en el bus CAN para enviar mensajes.
Medida • Aumente la velocidad de transmisión.
• Reduzca el número de nodos.
• Reducir la frecuencia de exploración.
64-4 7582h Error comunicación de DeviceNet PS off
Causa No se ha podido enviar el mensaje I/O
Medida • Cerciorarse de que la red está conectada correctamente y no
hay interferencias.
64-5 7582h Error comunicación de DeviceNet PS off
Causa Bus off.
Medida • Cerciorarse de que la red está conectada correctamente y no
hay interferencias.
64-6 7582h Error comunicación de DeviceNet PS off
Causa Rebose en controlador CAN.
Medida • Aumente la velocidad de transmisión.
• Reduzca el número de nodos.
• Reducir la frecuencia de exploración.
A Mensajes de diagnosis
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 157
Grupo deerrores 65
Error DeviceNet
N.° Código Mensaje Reacción
65-0 7584h Error DeviceNet general Configurable
Causa – La comunicación está activada, aunque no hay ninguna interfaz
enchufada.
– El interface de DeviceNet intenta leer un objeto desconocido.
– Error desconocido de DeviceNet.
Medida • Comprobar si la interfaz DeviceNet está insertada en la
posición correcta.
• Cerciorarse de que la red está conectada correctamente y no
hay interferencias.
65-1 7582h Error Comunicación de DeviceNet Configurable
Causa Timeout de la conexión I/O
Dentro del tiempo esperado no se ha recibido ningún mensaje E/S.
Medida • Póngase en contacto con la asistencia técnica.
Grupo deerrores 70
Error de modo de funcionamiento
N.° Código Mensaje Reacción
70-2 6195h Error aritmético general PS off
Causa El grupo de factores del bus de campo no se puede calcular
correctamente.
Medida • Verifique el grupo de factores.
70-3 6380h Error modo de funcionamiento Configurable
Causa Esta modificación del modo de funcionamiento no es compatible
con el controlador de motor.
Medida • Comprobar la aplicación.
No todos los cambios estén permitidos.
Grupo deerrores 79
Error de RS232
N.° Código Mensaje Reacción
79-0 7510h Error de comunicación RS232 Configurable
Causa Desbordamiento al recibir órdenes RS232.
Medida • Comprobar el cableado.
• Comprobar los datos transmitidos.
A Mensajes de diagnosis
158 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
A.3 Códigos de error a través de CiA 301/402
Mensajes de diagnosisCódigo N.° Mensaje Reacción
2311h 31-1 Error I²t regulador (I²t al 100 %) Configurable
2312h 31-0 Error I²t motor (I²t al 100 %) Configurable
2320h 06-0 Sobrecorriente en el circuito intermedio/paso de salida PS off
2380h 19-0 I²t al 80 % Configurable
3210h 07-0 Sobretensión en circuito intermedio PS off
3220h 02-0 Baja tensión en el circuito intermedio Configurable
3280h 32-0 Tiempo de carga de circuito intermedio sobrepasado PS off
3285h 32-8 Fallo en la alimentación de potencia para desbloquear el regulador PS off
4210h 04-0 Temperatura excesiva/insuficiente en electrónica de potencia Configurable
4280h 18-1 Temperatura paso de salida 5° C por debajo del máximo Configurable
4310h 03-1 Control de temperatura del motor Configurable
5114h 05-0 Fallo en la alimentación electrónica de 5 V PS off
5115h 05-1 Error alimentación de 24 V PS off
5210h 21-0 Error de offset de medición de corriente PS off
5581h 26-1 Error suma de prueba PS off
6081h 25-1 Firmware incorrecto PS off
6180h 01-0 Stack overflow PS off
6183h 16-3 Estado inesperado / Error de programación PS off
6187h 16-2 Error en la inicialización PS off
6191h 42-9 Error registros de datos de posición PS off
6192h 41-9 Error de programa de recorrido, destino del salto Configurable
6193h 41-8 Error de programa de recorrido, destino del salto Configurable
6195h 70-2 Error aritmético general PS off
6197h 14-9 Error de identificación del motor PS off
6199h 35-1 Time Out en parada rápida PS off
6380h 70-3 Error modo de funcionamiento Configurable
7386h 08-6 Fallo de comunicación del encoder PS off
7388h 08-8 Error interno del transductor angular PS off
7500h 22-0 Error Inicialización de PROFIBUS Configurable
22-2 Error de comunicación de PROFIBUS Configurable
7510h 79-0 Error de comunicación RS232 Configurable
7582h 64-0 Error comunicación de DeviceNet PS off
64-2 Error comunicación de DeviceNet PS off
64-3 Error comunicación de DeviceNet PS off
64-4 Error comunicación de DeviceNet PS off
64-5 Error comunicación de DeviceNet PS off
64-6 Error comunicación de DeviceNet PS off
65-1 Error Comunicación de DeviceNet Configurable
A Mensajes de diagnosis
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 159
Mensajes de diagnosis
Código ReacciónMensajeN.°
7584h 64-1 Error de DeviceNet general PS off
65-0 Error DeviceNet general Configurable
7680h 29-0 Ninguna SD disponible Configurable
7681h 29-1 Error de inicialización de SD Configurable
7682h 29-2 Error de conjunto de parámetros de SD Configurable
8000h 45-0 Error de alimentación del excitador PS off
45-1 Error de alimentación del excitador PS off
45-2 Error de alimentación del excitador PS off
05-2 Error de alimentación del excitador PS off
8087h 45-3 Error Plausibilidad DIN4 PS off
8130h 12-4 CAN: Time-Out Nodeguarding Configurable
8181h 12-0 CAN: error general Configurable
12-1 CAN: error bus Off Configurable
12-2 CAN: error al enviar Configurable
12-3 CAN: error al recibir Configurable
12-5 CAN: error en el modo IPO Configurable
8600h 42-4 Mensaje de recorrido de referencia necesario Configurable
8611h 17-0 Supervisión de errores de seguimiento Configurable
8612h 40-0 Detector de final de carrera por software negativo alcanzado Configurable
40-1 Detector de final de carrera por software positivo alcanzado Configurable
40-2 La posición de destino está detrás del detector de final de carrera
por software negativo
Configurable
40-3 La posición de destino está detrás del detector de final de carrera
por software positivo
Configurable
43-0 Error de detector de final de carrera negativo Configurable
43-1 Error de detector de final de carrera positivo Configurable
43-9 Error Detector de final de carrera Configurable
8681h 42-1 Posicionamiento: error en el cálculo previo Configurable
8A81h 11-1 Error recorrido de referencia PS off
A Mensajes de diagnosis
160 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
A.4 Diagnosis de PROFIBUS
Mensajes de diagnosisUnit_Diag_Bit N.° Mensaje Reacción
00 I429 Position dataset 42-9 Error registros de datos de posición PS off
01 E703 Operating mode 70-3 Error modo de funcionamiento Configurable
02 E702 Arithmetic error 70-2 Error aritmético general PS off
03 I421 Positionprecomputation
42-1 Posicionamiento: error en el cálculoprevio
Configurable
04 I163 Unexpected state 16-3 Estado inesperado / Error deprogramación
PS off
05 I010 Stack Overflow 01-0 Stack overflow PS off
06 I261 Checksum error 26-1 Error suma de prueba PS off
07 I162 Initialisation 16-2 Error en la inicialización PS off
08 I290 No SD available 29-0 Ninguna SD disponible Configurable
09 I291 SD initialisation 29-1 Error de inicialización de SD Configurable
10 I292 SD parameter set 29-2 Error de conjunto de parámetros deSD
Configurable
13 I222 PROFIBUScommunication
22-2 Error de comunicación de PROFIBUS Configurable
14 - unknown 12-x Error desconocido (CAN) Configurable
15 E790 RS232 communicationerror
79-0 Error de comunicación RS232 Configurable
18 I418 Record seq. unknowncmd
41-9 Error de programa de recorrido,destino del salto
Configurable
19 I419 Record seq. invaliddest.
41-8 Error de programa de recorrido,destino del salto
Configurable
20 - unknown 64-x Error desconocido (DeviceNet) PS off
65-x Error desconocido (DeviceNet) Configurable
23 I220 PROFIBUS assembly 22-0 Error Inicialización de PROFIBUS Configurable
26 I351 Time out: Quick stop 35-1 Time Out en parada rápida PS off
27 I111 Error during homing 11-1 Error recorrido de referencia PS off
31 I149 Motor identification 14-9 Error de identificación del motor PS off
33 I190 I2t at 80% 19-0 I²t al 80% Configurable
35 I181 Outp. stage temp. 5 <max.
18-1 Temperatura paso de salida 5° C pordebajo del máximo
Configurable
36 I170 Following error 17-0 Supervisión de errores deseguimiento
Configurable
37 I424 Enforce homing run 42-4 Mensaje de recorrido de referencianecesario
Configurable
38 E43x limit switches 43-0 Error de detector de final de carreranegativo
Configurable
43-1 Error de detector de final de carrerapositivo
Configurable
43-9 Error Detector de final de carrera Configurable
A Mensajes de diagnosis
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 161
Mensajes de diagnosis
Unit_Diag_Bit ReacciónMensajeN.°
39 E40x Softwarelimit 40-0 Detector de final de carrera porsoftware negativo alcanzado
Configurable
40-1 Detector de final de carrera porsoftware positivo alcanzado
Configurable
40-2 La posición de destino está detrásdel detector de final de carrera porsoftware negativo
Configurable
40-3 La posición de destino está detrásdel detector de final de carrera porsoftware positivo
Configurable
40 I320 Loading time linkoverflow
32-0 Tiempo de carga de circuitointermedio sobrepasado
PS off
41 I328 Fail. power supplyctr.ena.
32-8 Fallo en la alimentación de potenciapara desbloquear el regulador
PS off
42 I310 I2t-error motor 31-0 Error I²t motor (I²t al 100%) Configurable
43 I311 I2t-error controller 31-1 Error I²t regulador (I²t al 100%) Configurable
45 I052 Driver supply 45-0 Error de alimentación del excitador PS off
45-1 Error de alimentación del excitador PS off
45-2 Error de alimentación del excitador PS off
05-2 Error de alimentación del excitador PS off
46 I453 Plausibility DIN 4 45-3 Error Plausibilidad DIN4 PS off
47 I124 Time outNodeguarding
12-4 CAN: Time-Out Nodeguarding Configurable
48 I050 5V - Internal supply 05-0 Fallo en la alimentación electrónicade 5 V
PS off
50 I051 24V - Internal supply 05-1 Error alimentación de 24 V PS off
51 I251 Hardware error 25-1 Firmware incorrecto PS off
52 I210 Offset current metering 21-0 Error de offset de medición decorriente
PS off
53 I060 Overcurrent outputstage
06-0 Sobrecorriente en el circuitointermedio/paso de salida
PS off
54 I020 Undervoltage powerstage
02-0 Baja tensión en el circuitointermedio
Configurable
55 I070 Overvoltage outputstage
07-0 Sobretensión en circuito intermedio PS off
58 E03x Overheating error(Motor)
03-1 Control de temperatura del motor Configurable
59 I040 Overtemperaturepower stage
04-0 Temperatura excesiva/insuficienteen electrónica de potencia
Configurable
61 I086 SINCOS-RS485communication
08-6 Fallo de comunicación del encoder PS off
62 I088 SINCOS track signals 08-8 Error interno del transductor angular PS off
B Interfaz serie RS232
162 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
B Interfaz serie RS232 (interfaz dediagnosis/parametrización)
B.1 Activar controlador de motor a través de la interfaz TS232
B.1.1 Datos básicos de la interfaz RS232
Parámetro Significado
Nivel de la señal Según especificación RS232
Velocidad de
transmisión
9,6…115 KBit/s
Protección ESD Controladores de hasta 16 kV protegidos contra descargaas electrostáticas
“ESD”
Conexión RS232, 3 conductores (RxD/TxD/GND)
Tab. B.1 Parámetros de la interfaz RS232
B.1.2 Ajuste básico de la interfaz RS232Con el ajuste de fábrica la interfaz RS232 se restablece con los siguientes ajustes básicos.
Parámetro Significado
Velocidad de
transmisión
9,6 KBit/s
Bits de datos 8
Paridad Ninguno
Bits de parada 1
Tab. B.2 Ajuste básico según el ajuste de fábrica
B.1.3 Conectar la interfaz RS232 con un programaPara poder manejar una interfaz con un programa emulador de terminal, p. ej. para realizar pruebas, se
requieren los siguientes ajustes (recomendaciones):
Parámetro Valor
Control del flujo Ninguno
Emulación VT100
Configuración ASCII – Finalizar caracteres enviados con avance de línea
– Emitir localmente los caracteres introducidos (eco local)
– Tras la recepción añadir avance de línea al final de la línea
Tab. B.3 Conectar la interfaz RS232 con un programa
Observe que inmediatamente después de un Reset el controlador de motor emite automáticamente
una señal de conexión a través de la interfaz serie. Un programa receptor en el lado de control debe
procesar o bien desechar los caracteres recibidos.
B Interfaz serie RS232
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 163
B.1.4 Conexión [X5]: asignación de clavijas de interfaz RS232
Colisión con interfaz “RS485”.
Si se utiliza la interfaz “RS232”, la interfaz “RS485” puede estar activa por la configuración.Si se utiliza un cable en el que los pines “4” y “9” están contactados en ambos conectores,esto puede ocasionar el acceso simultáneo de las interfaces “RS232” y “RS485” en elcontrolador de motor.
– Para la comunicación con la interfaz “RS232”, utilice exclusivamente un cable que
corresponda a la asignación de clavijas “Interfaz RS232”.
Conector D-SUB, 9 contactos, pines
Pin Denominación Descripción
1 – No ocupado
2 RXD Receive Data Señal de recepción
3 TXD Transmit Data Señal de envío
4 – No asignar
(solo puede utilizarse para RS485, señal A (RxD+/TxD+))
5 GND Conexión a tierra Masa, potencial de referencia “Señal de envío/recepción”, no
separado galvánicamente
6 – No ocupado
7 – No ocupado
8 – No ocupado
9 – No asignar
(solo puede utilizarse para RS485, señal B (RxD+/TxD+))
Tab. B.4 Asignación de clavijas de la interfaz RS232
B.2 Comandos/sintaxis de la interfaz RS232
B.2.1 Comandos generales
Comando Sintaxis Respuesta
Reiniciar el regulador de
posicionamiento
RESET! Ninguna (señal de conexión)
Guardar conjunto actual de parámetros
y de todos los registros de posición en
la memoria flash no volátil
SAVE! DONE
Ajustar la velocidad de transmisión para
la comunicación en serie
BAUD9600
BAUD19200
BAUD38400
BAUD57600
BAUD115200
Comando desconocido Indistinta ERROR!
MMMM: versión principal: 16 Bit (formato hexadecimal)
SSSS: versión secundadira: 16 bits (formato hexadecimal)
B Interfaz serie RS232
164 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
Comando RespuestaSintaxis
Lectura del número de la versión de
firmware.
VERSION? 2300:VERSION:MMMM.SSSS
MMMM: versión principal: 16 Bit (formato hexadecimal)
SSSS: versión secundadira: 16 bits (formato hexadecimal)
Tab. B.5 Comandos generales
B.2.2 Controlar el controlador de motor a través de intérprete CAN (CI)La comunicación del intérprete CAN-(CI) se basa en el Service Data Objects (SDO) del perfil de equipo
CANopen CiA 402. El controlador de motor se puede parametrizar y controlar a través de la interfaz
RS232.
Sintaxis de comandoLectura: ?XXXXYY
8 bits escritura: =XXXXYY:WW
16 bits escritura: =XXXXYY:WWWW
32 bits escritura: =XXXXYY:WWWWWWWW
Denominaciónbreve
Significado
xxxx Índice de comando
YY Subíndice de comando
WWWW Datos
Tab. B.6 Sintaxis de comandos RS232
Hallará más información sobre los objetos CAN en la documentación� Perfil de equipo CiA 402,
P.BE-CMMS-FHPP-CO-SW-….
Ejemplo: controlador de motor operado en el modo de directo (Profile Position Mode)
A continuación se describe la secuencia principal.
1. Modificación de la lógica de habilitación de regulador
Mediante el CAN Controlword (COB 6510_10) puede modificarse la lógica de habilitación de
regulador. Dado que la simulación de la interfaz CAN a través de la interfaz RS232 se acepta por
completo, la lógica de habilitación también se puede modificar a DINs + CAN.
– Comando:=651010:0002
Así se puede emitir la habilitación a través de CAN Controlword (COB 6040_00).
– Comando:=604000:0006 Comando “Shutdown”– Comando:=604000:0007 Comando “Switch on/Disable Operation”
– Comando:=604000:000F Comando “Enable Operation”2. Activación del “Profile Position Mode”
Mediante el CAN Controlword (COB 6060_00, Mode of Operation) se activa el modo de
posicionamiento.
– Comando:=606000:01 Profile Position Mode
B Interfaz serie RS232
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 165
3. Escribir parámetro de posición
Mediante el CAN Controlword (COB 607A_00, target position) se puede escribir la posición de
destino. La posición de destino se escribe en "Position Units". Esto significa que depende del CAN
Factor Group ajustado. El ajuste por defecto es 1/216 revoluciones. (16 bits antes de la coma,
16 bits después de la coma).
– Comando:=607A00:00058000 Posición de destino 5,5 revolucionesMediante el CAN Controlword (COB 6081_00, profile velocity) se puede escribir la velocidad de
desplazamiento y a través el CAN Controlword (COB 6082_00, end velocity) la velocidad final.
Las velocidades se escriben en "Speed Units". Esto significa que dependen del CAN Factor Group
ajustado.
El ajuste por defecto es 1 revolución/min. (32 bits antes de la coma, 0 bits después de la coma).
– Comando:=608100:000003E8 Velocidad de desplazamiento 1000 rpmMediante el CAN Controlword (COB 6083_00, profile acceleration) se puede escribir la aceleración,
con el CAN Controlword (COB 6084_00, profile deceleration) la deceleración y a través del CAN
Controlword (COB 6085, quick stop deceleration) la rampa de parada brusca.
Las velocidades se escriben en "Acceleration Units". Esto significa que dependen del CAN Factor
Group ajustado.
El ajuste por defecto es 1/28 revolución/min. (24 bits antes de la coma, 8 bits después de la coma).
– Comando:=608300:00138800 Aceleración 5000 U/min/s4. Iniciar posicionamiento
Mediante el CAN Controlword (COB 6040_00) se inicia un posicionamiento:
a) La habilitación de regulador se controla mediante BIT 0 … 3 (ver arriba).
b) A través de un flanco ascendente en el bit 4 se inicia el posicionamiento. En este caso de acepta los
siguientes ajustes.
c) El bit 5 determina si un posicionamiento en curso debe realizarse hasta el final antes de aceptar la
siguiente tarea de posicionamiento (0) o si debe interrumpirse (1).
d) El bit 6 determina si el posicionamiento debe ser absoluto (0) o relativo (1).
– Comando:=604000:001F iniciar posicionamiento absoluto o– Comando:=604000:005F iniciar posicionamiento relativo
5. Una vez finalizado el posicionamiento, el estado del controlador debe restablecerse para que se
pueda iniciar un nuevo posicionamiento.
– Comando:=604000:000F poner controlador en el estado “operacional”.
Ejemplo: “HomingMode” a través de la interfaz RS232Con el acceso CAN simulado a través de la interfaz RS232 el controlador de motor también puede
hacerse funcionar en CAN “Homing mode”. A continuación se describe la secuencia principal para ello.
1. Modificar la lógica de habilitación del regulador
2. Mediante el CAN Controlword (COB 6010_10) puede modificarse la lógica de habilitación de
regulador. Dado que la simulación de la interfaz CAN a través de la interfaz RS232 se acepta por
completo, la lógica de habilitación también se puede modificar a DINs + CAN.
– Comando:=651010:0002
B Interfaz serie RS232
166 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
3. Así se puede emitir la habilitación a través de CAN Controlword (COB 6040_00).
– Comando:=604000:0006 Comando “Shutdown”
– Comando:=604000:0007 Comando “Switch on/Disable Operation”– Comando:=604000:000F Comando “Enable Operation”
4. Activación del "Homing Mode"
5. Mediante el CAN Controlword (COB 6060_00, Mode of Operation) se activa el modo de referencia.
– Comando:=606000:06 HomingMode6. Iniciar recorrido de referencia
7. Mediante el CAN Controlword (COB 6040_00) se inicia un recorrido de referencia.
8. La habilitación de regulador se controla mediante los bits 0 … 3.
9. A través de un flanco ascendente en el bit 4 se inicia el recorrido de referencia.
– comando:=604000:001F10.Una vez finalizado el recorrido de referencia, el estado del controlador del motor debe reponerse.
– Comando:=604000:000F poner controlador en el estado “operacional”.
C Interfaz serie RS485
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 167
C Interfaz serie RS485 (interfaz de control)
C.1 Activar controlador de motor a través de la interfaz TS485
C.1.1 Datos básicos de la interfaz RS485
Parámetro Significado
Nivel de la señal Según especificación RS485
Velocidad de
transmisión
9,6 … 115 KBit/s
Protección ESD Controladores de hasta 16 kV protegidos contra descargaas electrostáticas
“ESD”
Conexión Conector D-SUB, 9 contactos, casquillo, cable especial
Tab. C.1 Datos básicos de la interfaz RS485
C.1.2 Ajustes de fábrica de la interfaz RS485
Parámetro Significado
Velocidad de
transmisión
9,6 KBit/s
Bits de datos 8
Paridad Ninguna
Bits de parada 1
Tab. C.2 Ajustes de fábrica de la interfaz RS485
C Interfaz serie RS485
168 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
C.1.3 Conexión [X5]: asignación de clavijas de la interfaz RS485
Colisión con interfaz “RS232”.
Al activar la interfaz RS485, la interfaz RS232 sigue estando activa. Si se utiliza un cable enel que los pines “2” y “3” están contactados en ambos conectores, esto puede ocasionar elacceso simultáneo de las interfaces “RS232” y “RS485” en el controlador de motor.
– Para la comunicación con la interfaz “RS485”, utilice exclusivamente un cable que
corresponda a la asignación de clavijas “Interfaz RS485”.
Conector D-SUB, 9 contactos, pines
Pin Denominación Descripción
1 – No asignado
2 – No asignar
(solo puede utilizarse para RS232,
señal RxD)
3 – No asignar
(solo puede utilizarse para RS232,
señal TxD)
4 A (RxD+/TxD+) + Receive-/Transmit Data Señal positiva de envío y de recepción
5 GND Ground Masa, potencial de referencia “Señal de
envío/recepción”
6 – No asignado
7 – No asignado
8 – No asignado
9 B (RxD–/TxD–) – Receive-/Transmit Data Señal negativa de envío y de recepción
Tab. C.3 Asignación de clavijas de la interfaz RS485
C Interfaz serie RS485
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 169
C.2 Interfaz RS485 en el Festo Configuration Tool FCT (FCT)
1. En el árbol de proyecto marque
el botón “Application Data”
(datos de la aplicación).
2. En la zona de trabajo, pulse el
botón “Operating Mode
Settings” (selección de modo
de funcionamiento).
3. Seleccione “RS485” como
interfaz de control. (Valide la
modificación con “OK”)
4. En el árbol de proyecto marque
el botón “Digital I/O” (I/O
digitales).
5. Desactive el campo de control
“active” (activo) en el campo
“Mode Selection Over DIN9 y
DIN12” (selección de modo
mediante DIN9 y DIN12).
6. Pulse el botón “Download”
(descarga) en la zona de trabajo
para cargar la nueva
configuración en el controlador
de motor.
7. Pulse el botón “Save (Store)”
(guardar) en la zona de trabajo
para guardar la nueva
configuración
permanentemente.
8. Genere un Reset para activar la
configuración:
– FCT: pulse el botón “Restart
Controller” (reiniciar
controlador)
([Barra de menú]
[Component] (componente)
[Restart Controller] (reiniciar
controlador)).
– Desconectar y volver a
conectar la tensión de
alimentación de 24 V DC.
1 2
7
4
5
6
3
8
Fig. C.1 Configurar interfaz RS485 en el FCT
C Interfaz serie RS485
170 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
C.3 Comandos/sintaxis de la interfaz RS485
El control del regulador de motores mediante RS485 se realiza con los mismos objetos que con RS232.
La única diferencia es que la sintaxis de las órdenes de escritura/lectura de los objetos está ampliada
respecto a RS232.
Sintaxis:
Xtnn:HH...HH:CC
Denominaciónbreve
Significado
XT Constantes fijas
nn Número de nodo, idéntico al número de nodo CANopen (ajuste mediante
microinterruptor)
HH...HH Datos (sintaxis de comandos de RS232)
CC Suma de prueba
Tab. C.4 Sintaxis de comandos RS485
– La respuesta envía en los primeros 5 dígitos los siguientes caracteres:
“XRnn:” con nn = número de nodo del equipo.
– Todos los dispositivos reaccionan al número de nodo 00 como “Broadcast”. De este modo es
posible dirigirse a todos los dispositivos sin conocer el número de nodo.
– Los comandos del tipo “=” “?” etc. permiten una suma de prueba opcional. La suma de prueba se
forma sin los 5 primeros caracteres.
A nivel de bytes se suman todos los caracteres por bytes para formar un número UINT8 sin tener en
cuenta el rebose.
La suma de prueba incluye todo el comando sin identificador RS485 y sin suma de prueba.
Ejemplo:
con “XT07:=607A00:000A0000:80”
se crea la suma de prueba “80” sobre
“=607A00:000A0000:”.
– La señal de conexión del cargador de arranque así como la señal de conexión del firmware solo se
envían a través del modo RS232.
Ejemplo “Profile Position Mode” mediante RS485Si el controlador de motor se hace funcionar mediante la interfaz RS485, el control puede realizarse
exactamente de la misma manera que en el funcionamiento a través de la interfaz RS232� Profile
Position Mode, página 164. Si es necesario, se escribe el número de nodo antes del comando. El
número de nodo se ajusta con el microinterruptor.
Comando: XT07:=607A00:000A0000 Enviar posición de destino 10 revoluciones a nodo 7
CMMS-AS-...-G2
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 171
Índice
AArchivo de firmware 49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Archivo de parámetros 49. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Asistencia técnica 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
BBuses de campo 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CCertificaciones 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CiA 402 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Código del producto 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Control de I2t 141. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Control de nivel superior 52. . . . . . . . . . . . . . . . .
Control de temperatura 141. . . . . . . . . . . . . . . . .
Control del motor 141. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D
Declaración de conformidad 14. . . . . . . . . . . . . .
Detector de proximidad 42. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dirección del bus de campo 60. . . . . . . . . . . . . . .
EEncoder emulación 131. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Entrada de encoder 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Entradas analógicas 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Entradas digitales 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Error 144. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
FFCT 46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Festo Configuration Tool (FCT) 46. . . . . . . . . . . . .
FHPP 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
GGrupo al que se destina 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
IIndicación mediante LED
– CAN 142. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Ready 142. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interfaces de control 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interfaces de datos 45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
L
Limitación de sacudidas 71. . . . . . . . . . . . . . . . .
M
MAC ID 60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Medición flotante 133. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mensaje de error 143, 144. . . . . . . . . . . . . . . . .
Modos de funcionamiento, Sincronización 125. .
Monitor analógico 135. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
P
Perfil de registro de posicionamiento 64. . . . . . .
Perfiles de equipos
– Perfil de equipo CANopen CiA 402 39. . . . . . . .
– Perfil Festo para posicionado y manipulación
(FHPP) 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Posición final por software 42. . . . . . . . . . . . . . .
Posicionamiento continuo 138. . . . . . . . . . . . . . .
R
recorrido de referencia 89. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Registro de posicionamiento 64. . . . . . . . . . . . . .
Registros de posicionamiento relativos 139. . . .
Regulación de la posición 63. . . . . . . . . . . . . . . .
Resistencia de terminación 62. . . . . . . . . . . . . . .
CMMS-AS-...-G2
172 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
SSalida analógica 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Salida de encoder 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Salidas digitales 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Selección de frases 65. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Señal de pulso/sentido
(CLK/#CLK/DIR/#DIR) 35. . . . . . . . . . . . . . . . .
Señal hacia delante/hacia atrás
(CW/#CW/CCW/#CCW) 36. . . . . . . . . . . . . . . . .
Señal incremental (A/#A/B/#B/N/#N) 34. . . . . .
Sistema de referencia 40. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Supervisión de cortocircuito 140. . . . . . . . . . . . .
Supervisión de interrupción y fallos 140. . . . . . .
Supervisión de sobrecorriente
y cortocircuitos 140. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Supervisión de sobretensión y subtensión 141. .
TTarjeta de memoria 49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tarjeta de memoria SD 49. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tipos de funcionamiento
– Funcionamiento con posicionamiento 63. . . . .
– Funcionamiento de encadenamiento
de frases 80. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Funcionamiento por pulsación 104. . . . . . . . . .
– Modo de funcionamiento de frase
individual 76. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Modo de funcionamiento de fuerza/par
de giro 120. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Modo de funcionamiento de referencia 89. . . .
– Modo de funcionamiento teach-in 111. . . . . . .
– Modo de posicionamiento interpolado 87. . . .
– Modo de velocidad 115. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tranmisor absoluto Multiturn 103. . . . . . . . . . . .
Transmisor absoluto Singleturn 103. . . . . . . . . . .
U
Uso previsto 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
VVelocidad de transmisión de datos 61. . . . . . . . .
Visualizador de siete segmentos 142. . . . . . . . . .
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