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2007-2008 1Instrumentación Electrónica
Repaso a la sistemas de control
Repaso a la sistemas de control
2007-2008 2Instrumentación Electrónica
BibliografíaBibliografía
• Ogata,K: 'Ingeniería de Control Moderna” - Tercera Edición. Prentice-Hall, 1.998• Puente, E.A “Regulación Automática” (Tomos I y II). Sección de Publicaciones de la ETSII de la UPM
http://www.esr.ruhr-uni-bochum.de/cacsd/teachware/projects.html
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INTRODUCCIÓNINTRODUCCIÓN
Elementos para un sistema de control
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Sistemas realimentadosSistemas realimentados
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Sistemas realimentadosSistemas realimentados
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Sistemas realimentadosSistemas realimentados
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Sistemas realimentadosSistemas realimentados
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Sistemas realimentadosSistemas realimentados
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Sistemas realimentadosSistemas realimentados
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Sistemas realimentadosSistemas realimentados
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Sistemas realimentadosSistemas realimentados
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Sistemas realimentadosSistemas realimentados
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Sistemas realimentadosSistemas realimentados
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Diseño de reguladores en el domino del tiempo
Diseño de reguladores en el domino del tiempo
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Control clásicoControl clásico
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Control clásicoControl clásico
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Control clásicoControl clásico
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Control clásicoControl clásico
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Reguladores analógicosReguladores analógicos
Se considera idealidad en los componentes electrónicos
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Regulador PRegulador P
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Regulador IRegulador I
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Regulador PIRegulador PI
Para limitar la ganancia en continua R3 en paralelo con C y R2
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Regulador DRegulador D
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Regulador PDRegulador PD
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Regulador PIDRegulador PID
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Regulador PIDRegulador PIDRegulador P• Aumenta la ganancia• Reduce los errores en régimen permanente• Modifica el régimen transitorio y puede desestabilizar el sistema si K es muy altaRegulador I• Aumenta el tipo del sistema• Mejora los errores en régimen permanente• Anula el efecto de las perturbaciones en régimen permanenteRegulador PD• Define el comportamiento del transitorio del sistema• Con K moderado se estabiliza el sistema• Muy sensible a las perturbaciones de alta frecuencia
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Redes de compensaciónRedes de compensación
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Redes de compensaciónRedes de compensación
sTsTksR
2
1
11)(++
⋅=T1 >T2 Red de adelanto
T1 <T2 Red de retraso
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Redes de compensaciónRedes de compensación
• Estructura con ganancia negativa• Estructura con ganancia positiva
Red de retraso
• Estructura con ganancia negativa• Estructura con ganancia positiva• Aplicación: compensar respuestas temporales lentas (ejemplo: Tª)
Red de adelanto