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8/16/2019 Informe de Control Digital
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UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO
TEMA: Control de Velocidad de un motor DC en lazo abierto
Proe!or: Ing. Jacob Astocondor Villar
Alumno: C"di#o:
$uardamino Roble!% &uan Die#o '(()((*'+) Santia#o Valerio% &uan Carlo!Tineo ,ui!-e% Rolan
Cur!o: Laboratorio de Control Di#ital
Horario: 90G
.acultad: Ingeniería eléctrica y electrónica.
E!cuela: Ingeniería electrónica.
2016-A
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1. Mediante Matlab obtenga las respestas gra!icas correspondientes"considerando na e#citación escalón nitario.clear all;Ra=1;La=0.5;K=0.01;J=0.08;b=0.2;t=0:0.001:1;u=ones(size(t));A=[(Ra!La)"0"(K!J);0"0"1;(K!J)"0"(b!J)#;$=[(1!La);0;0#;%=[0"1"0#;&=[0#;'=ss(A"$"%"&)[nu"e#=ss2t*(A"$"%"&)[+"t",#=lsi('"u"t);-lot(t",(:"2)"r)"title(-osicion an/ular)"label(tie-o);
-lot(t",(:")"b)"title(-osicion an/ular)"label(tie-o);
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-lot(t",(:")"b)"title(elocia an/ular)"label(tie-o);
$%.& deter'ine el 'odelo discreto ('étodo apro#i'ado% a partir del 'odelo en
tie'po contino obtenido en la parte (a% tilice n periodo de 'estreo
t)0.01 segndos
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a/0 obten#a el modelo di!creto con!iderando como la !alida a la -o!ici"n
an#ular
3laboratorio 41clear all;Ra=1;
La=0.5;K=0.01;J=0.08;b=0.2;t=0:0.001:1;u=ones(size(t));A=[(Ra!La)"0"(K!J);0"0"1;(K!J)"0"(b!J)#;$=[(1!La);0;0#;%=[0"1"0#;&=[0#;3oelo iscreto61=0.01;3tie-o e uestreo
[7"'"%"&#=c2(A"$"%"&"61"zo)3continua a iscreta[nu"en#=ss2t*(7"'"%"&);7t=t*(nu"en"61)
>> laboratorio_1
G =
0.9802 0 -0.0012
0.0000 1.0000 0.0099 0.0012 0 0.9753
H = 0.0198
0.0000 0.0000
Cd =
0 1 0
Dd =
0
Gt =
4.12e-08 z^2 + 1.3e-07 z + 4.028e-08
------------------------------------- z^3 - 2.95 z^2 + 2.912 z - 0.95
!a"#le ti"e$ 0.01 %e&o'd%
Di%&rete-ti"e tra'%(er ()'&tio'.
*or lo ta'to$
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G=(0.9802 0 −0.00120 1 0.00990.0012 0 0.9753
) H =(0.019800 )
Cd=(0 1 0 ) ; Dd=( 0 )
b/0 Como !alida a la 1elocidad an#ular3laboratorio 41clear all;Ra=1;La=0.5;K=0.01;J=0.08;b=0.2;t=0:0.001:1;u=ones(size(t));A=[(Ra!La)"0"(K!J);0"0"1;(K!J)"0"(b!J)#;$=[(1!La);0;0#;%=[0"0"1#;&=[0#;3oelo iscreto61=0.01;3tie-o e uestreo[7"'"%"&#=c2(A"$"%"&"61"zo)3continua a iscreta[nu"en#=ss2t*(7"'"%"&);7t=t*(nu"en"61)
>> laboratorio_1
G =
0.9802 0 -0.0012
0.0000 1.0000 0.0099
0.0012 0 0.9753
H =
0.0198
0.0000
0.0000
Cd =
0 0 1
Dd =
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0
Gt =
1.231e-05 z^2 - 1.833e-07 z - 1.213e-05
---------------------------------------
z^3 - 2.95 z^2 + 2.912 z - 0.95
#or lo ta'to$
G=
(
0.9802 0 −0.00120 1 0.0099
0.0012 0 0.9753
) H =
(
0.0198
0
0
)Cd=(0 0 1 ) ; Dd=( 0 )*.& deter'ine la controlabilidad y obser+abilidad del 'odelo discreto del 'otor
,-
ea :
G=(0.9802 0 −0.0012
0 1 0.0099
0.0012 0 0.9753 ) H =(0.0198
0
0 )Cd=(0 0 1 ) ; Dd=( 0 )
/ara la controlabilidad sea de rango n. bien el rango de (HGH2Gn&1 H 3%)n
4 bien el rango de (HGHG$H3%)*
Md)HGHG$H3
ENTONCES EN MATLAB3laboratorio 41clear all;Ra=1;La=0.5;K=0.01;J=0.08;b=0.2;t=0:0.001:1;u=ones(size(t));A=[(Ra!La)"0"(K!J);0"0"1;(K!J)"0"(b!J)#;
$=[(1!La);0;0#;%=[0"1"0#;
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&=[0#;3oelo iscreto61=0.01;3tie-o e uestreo[7"'"%"&#=c2(A"$"%"&"61"zo)3continua a iscreta[nu"en#=ss2t*(7"'"%"&);9=100ctrb(7"')3atriz e controlabilia el oelo iscreto
ran=(9!100)
>> laboratorio_1G =
0.9802 0 -0.0012 0.0000 1.0000 0.0099
0.0012 0 0.9753
H = 0.0198
0.0000
0.0000Cd =
0 1 0Dd =
0,d =
1.9801 1.9409 1.9025 0.0000 0.0000 0.0001
0.0012 0.003 0.0059
RAN$O DE 2Md34) e! controlable
b.- -ara la ob!er1abilidad 25C6C$6C$(734)
3laboratorio 41clear all;Ra=1;La=0.5;K=0.01;
J=0.08;b=0.2;t=0:0.001:1;u=ones(size(t));A=[(Ra!La)"0"(K!J);0"0"1;(K!J)"0"(b!J)#;$=[(1!La);0;0#;%=[0"1"0#;&=[0#;3oelo iscreto61=0.01;3tie-o e uestreo[7"'"%"&#=c2(A"$"%"&"61"zo)3continua a iscreta[nu"en#=ss2t*(7"'"%"&);
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>> laboratorio_1G =
0.9802 0 -0.0012
0.0000 1.0000 0.0099 0.0012 0 0.9753
H =
0.0198 0.0000
0.0000Cd =
0 1 0Dd =
0
d = 0 1.0000 0
0.0000 1.0000 0.0099 0.0000 1.0000 0.0195
RAN$O 2Od34)
VERI.ICAMOS LA MATRI8 Od 9 ES DE RAN$O ) POR LO TANTO ES
OSERVALE
+/0 determinar mediante matlab la re!-ue!ta #raica del !i!tema di!creto
ante una entrada e!cal"n unitario% tanto -ara:
a/0 -o!ici"n3laboratorio 41clear all;Ra=1;La=0.5;K=0.01;J=0.08;b=0.2;t=0:0.001:1;
u=ones(size(t));A=[(Ra!La)"0"(K!J);0"0"1;(K!J)"0"(b!J)#;$=[(1!La);0;0#;%=[0"1"0#;&=[0#;3oelo iscreto61=0.01;3tie-o e uestreo[7"'"%"&#=c2(A"$"%"&"61"zo)3continua a iscreta[nu"en#=ss2t*(7"'"%"&);7t=t*(nu"en"61)ste-(7t)ais([0 1.2 0 0.1#)
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b/0 1elocidad/
3laboratorio 41clear all;
Ra=1;La=0.5;K=0.01;J=0.08;b=0.2;t=0:0.001:1;u=ones(size(t));A=[(Ra!La)"0"(K!J);0"0"1;(K!J)"0"(b!J)#;$=[(1!La);0;0#;%=[0"1"0#;&=[0#;3oelo iscreto
61=0.01;3tie-o e uestreo[7"'"%"&#=c2(A"$"%"&"61"zo)3continua a iscreta[nu"en#=ss2t*(7"'"%"&);7t=t*(nu"en"61)ste-(7t)
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;/0 determinar la unci"n de tran!erencia -ul!o del !i!tema%
con!iderando:
a3θ( z ) Ea( z )
clear all;close all;clcRa=1;La=0.5;
K=0.01;J=0.08;$=0.2;t=0:0.001:1;u=ones(size(t));A=[(Ra!La)"0"(K!La);0"0"1;(K!J)"0"($!J)#;$=[(1!La);0;0#;%=[0 1 0#;&=0;39?%R6<61=0.01;3tie-o uestreo[7"'"%"&#=c2(A"$"%"&"61"zo)3continua a iscreta
[nu"en#=ss2t*(7"'"%"&);7t=t*(nu"en"61)
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G =
0.9802 0 -0.0002
0.0000 1.0000 0.0099
0.0012 0 0.9753
H =
0.0198
0.0000
0.0000
Cd =
0 1 0
Dd =
0
Gt =
4.12e-08 !2 " 1.63e-07 " 4.028e-08
-------------------------------------
!3 - 2.956 !2 " 2.912 - 0.956
b#ω ( z) Ea( z )
clear all;close all;clcRa=1;
La=0.5;K=0.01;J=0.08;$=0.2;t=0:0.001:1;u=ones(size(t));A=[(Ra!La)"0"(K!La);0"0"1;(K!J)"0"($!J)#;$=[(1!La);0;0#;%=[0 0 1#;&=0;39?%R6<61=0.01;3tie-o uestreo
[7"'"%"&#=c2(A"$"%"&"61"zo)3continua a iscreta[nu"en#=ss2t*(7"'"%"&);
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7t=t*(nu"en"61)
G =
0.9802 0 -0.0002 0.0000 1.0000 0.0099
0.0012 0 0.9753
H =
0.0198
0.0000
0.0000
Cd =
0 0 1
Dd =
0
Gt =
1.231e-05 !2 - 1.833e-07 - 1.213e-05
---------------------------------------
!3 - 2.956 !2 " 2.912 - 0.956
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,e%('dd+
=/ >La! re!-ue!ta! obtenida! en 2+3 ? 2
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/0 >La! re!-ue!ta! #raica! en tiem-o continuo ? tiem-o di!creto !on la!
mi!ma!@
clear all;close all;clc
Ra=1;La=0.5;K=0.01;J=0.08;$=0.2;t=0:0.001:1;u=ones(size(t));A=[(Ra!La)"0"(K!La);0"0"1;(K!J)"0"($!J)#;$=[(1!La);0;0#;%=[0 0 1#;&=0;7=ss(A"$"%"&);[+"t",#=lsi(7"u"t);
39?%R6