Control remoto R28TB:Características y funciones

del teclado

Robótica Industrial

Equipo 31:Carlos E. Escobar Coreño (edición y formato)

Edgar Raúl Espinoza Capetillo (investigación)

Martin Eduardo Torres Alcala (investigación) Fernanda Alvarez Avalos(Líder, Investigación)

Preguntas

Equipo 31 lunes, 10 de abril de 2023

R28TB• Para todos los robots de la serie

A y S• 4 líneas x 16 caracteres• Enseñanza básica, edición de

programas, edición de parámetros y movimiento

• Interruptor de tres posiciones para la seguridad

Equipo 31 lunes, 10 de abril de 2023

Botón de Paro de Emergencia Este es un pulsador con función de paro de emergencia. Cuando es presionado el servo se apaga y el robot se para inmediatamente independientemente. Para cancelar este estado se gira el interruptor ala derecha.

Enable / Disable Este interruptor es para habilitar o deshabilitar las teclas de el T/B. Para utilizar el T/B siempre debe estar en “Enable”. Cuando el T/B esta habilitado las operaciones del controlador son deshabilitadas.

Display LCD Aquí se muestra el contenido del programa y estado del robot.

Equipo 31 lunes, 10 de abril de 2023

TOOL Cuando presionamos esta tecla seleccionamos el modo manual TOOL, esto quiere decir que el robot se comenzara a mover respecto al eje de la herramienta.

JOINT Se selecciona el modo manual JOINT (Respecto a articulaciones).

XYZ Se selecciona el modo manual XYZ

MENU Esta tecla regresa la pantalla del display ala pantalla de menú. Si la tecla es presionada mientras el programa es editado, el programa es guardado.

Equipo 31 lunes, 10 de abril de 2023

STOP Para el programa y desacelera el robots hasta que se para.

STEP/MOVE Cuando se presiona al mismo tiempo que la tecla DEADMAN los servos son encendidos.

+/FORWD Cuando se presiona esta tecla junto con STEP/MOVE la velocidad es incrementada mientras el programa se este ejecutando. También sirve para observar las líneas que integran el programa.

-/BACKWD También es para movernos dentro de las líneas del programa. Si es presionada junto a STEP/MOVE la velocidad del robot disminuye

Equipo 31 lunes, 10 de abril de 2023

COND Se usa esta tecla para ir ala pantalla de intrusiones del programa.

Error/ reset Restablece el error, y libera el límite de software.

Jog Operation Este conjunto de teclas operan el robot de acuerdo con el modo manual.

POS CHAR Cambia la configuración de la pantalla. Realiza cambios entre caracteres numéricos y alfabéticos.

JOG OPERATIONTOOL JOINT XYZ

- X( J1 )

+ X( J1 )

El robot se mueve sobre el eje x de la herramienta

El robot rota sobre la articulación J1

El robot se mueve sobre el eje x del robot

- Y( J2 )

+ Y( J2 )

El robot se mueve sobre el eje y de la herramienta

El robot rota sobre la articulación J2

El robot se mueve sobre el eje y del robot

- Z( J3 )

+ Z( J3 )

El robot se mueve sobre el eje z de la herramienta

El robot rota sobre la articulación J3

El robot se mueve sobre el eje z del robot

- A( J4 )

+ A( J4 )

El robot gira sobre el eje x de la herramienta

El robot rota sobre la articulación J4

El robot gira sobre el eje x del robot

- B( J5 )

+ B( J5 )

El robot gira sobre el eje y de la herramienta

El robot rota sobre la articulación J5

El robot gira sobre el eje y del robot

- C( J6 )

+ C( J6 )

El robot gira sobre el eje z de la herramienta

El robot rota sobre la articulación J6

El robot gira sobre el eje z del robot

Equipo 31 lunes, 10 de abril de 2023

ADD/↑ Registra los datos de posición. Mueve el cursor a arriba.

DEL/← Mueve el cursor a la izquierda. Borra los datos de posición.

INP/EXE Lleva a cabo la etapa de alimentar/retorno. Sirve para ingresar al programa.

Equipo 31 lunes, 10 de abril de 2023

RPL :Mueve el cursor a el cursor hacia abajo. Presionándolas simultáneamente se pueden ver las líneas siguientes en la pantalla.

HAND: Se puede realizar las siguientes operaciones:

Cuando presionas simultáneamente con :+C(J6) o –C(J6) opera la herramienta 1.+B(J5) o -B(J5) opera la herramienta 2.+A(J4) o –A(J4) opera la herramienta 3.+Z (J3) o –Z(J3) opera la herramienta 4.

Equipo 31 lunes, 10 de abril de 2023

•No presionado: el robot no funciona •Ligeramente presionado: el robot puede ser operado •Presionado con fuerza: el robot no funciona

Interruptor HOMBRE-

MUERTO se

define como un "dispositivo de habilitación".

•esto establece la pantalla LCD brillo

Interruptor de ajuste de

contrasteSuperior: sombra

inferior: luz

funciones relacionadas con el movimiento y el control

Este controlador tiene las siguientes funciones características

control de velocidad optima

esta función evita errores de exceso de velocidad lo mas posible mediante la limitación de la velocidad, mientras que los robots tienden a ser limitados mientras se mueve entre dos puntos sin embargo la velocidad de la punta de la mano del robot no será constante si la función está habilitada

aceleración / deceleración de control optimaesta función de forma automática determina la aceleración / deceleración optima cuando el robot comienza a moverse o se detiene según el peso y el centro de gravedad de la configuración de la mano y la presencia de una pieza de trabajo

XYZ conformidad

Con esta función es posible controlar el robot de una manera flexible sobre la base de datos de realimentación de los servos. esta función es particularmente eficaz para el montaje o la colocación de piezas de trabajo.

Detección de impacto

el robot se detiene inmediatamente si la herramienta del robot impacta con la interferencia del brazo o con un periférico, reduciendo al mínimo los daños.

Mantenimiento preventivo

la función de mantenimiento preventivo prevé la batería del robot, grasa y el cinturón la información de mantenimiento basada en el estado de funcionamiento del robot. esta función permite comprobar la información de mantenimiento utilizando el software de soporte de PC opcional

Apoyo en la restauración posición

la función de apoyo en la restauración posición calcula los valores de corrección de los datos de operación , herramientas y la base de robot y sólo la corrección de un máximo de 10 puntos.

Control de trayectoria continua

esta función se utiliza para hacer funcionar el robot entre las posiciones múltiple continuamente sin aceleración o desaceleración. esta función es eficaz para la mejora del tiempo de ciclo

Programa de ejecución de la función constante

Con esta función se puede ejecutar un programa todo el tiempo después de que la conexión del controlador está encendido. esta función es efectiva cuando se utilizan las funciones multitarea

Función de continuidadCon esta función, es posible almacenar el estado de apagado y volver en el mismo estado cuando se enciende de nuevo

Control de ejes adicionales

con esta función, es posible controlar hasta dos ejes como ejes adicionales del robot. ya que las posiciones de estos ejes adicionales se almacenan los datos en el teaching del robot, así, se es posible realizar un control completo sincronizado.

Control Multi-mecanicocon esta función, es posible controlar hasta dos robots accionados por servomotores, además de los robots estándar

Interrumpir la función de supervisión

Con esta función, es posible monitorizar las señales, etc. Durante el funcionamiento del programa, y hacer una pausa el procesamiento actual con el fin de ejecutar una rutina de interrumpirsi se cumplen determinadas condiciones. es eficaz para controlar que las piezas no se redujo durante el transporte

Función de salto entre programasCon esta función, es posible llamar a un programa desde otro programa mediante el instrucción CALLP

Calculo de control de pallet

esta función calcula la posición de piezas de trabajo dispuestas en la rejilla y las placas de circuitos de vidrio en el casete. que ayuda a reducir la cantidad requerida (). el posiciones se pueden dar en formato de fila-columna, formato de una sola fila, o formato de arco.

Función de área definida por el usuario

Con esta función, es posible especificar un espacio arbitrario y consiste en ocho zonas, para controlar la punta la mano del robot si está dentro de estas áreas, en tiempo real, la salida de la situación a un dispositivo externo y comprueba el estado de un programa o lo utilizan para generar un error.

Rango de movimiento de las articulaciones

es posible limitar el rango de movimiento del robot en las siguientes tres manerasrango de movimiento de la articulación:es posible restringir el rango de movimiento usando el sistema de coordenadas XYZ del robotlímite de plano libre:es posible definir un plano arbitrario y restringir el rango de movimiento del robot para ser sólo por delante o por detrás del plano sólo.

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